爬壁机器人定位方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及计算机，尤其是涉及一种爬壁机器人定位方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、风力发电塔筒在常年运行过程中会出现表面裂缝、腐蚀、污垢、雷击损坏等问题，塔筒的清洗维护，仍然采用人工作业方式。目前，风电塔筒高度在百米左右，高空环境作业存在安全隐患，爬壁机器人可以替代人工完成清洗维护作业。但当机器人爬到几十米的高度，通常需要定位到爬壁机器人的位置之后才能进行精准控制。但是，现有的定位方案对于爬壁机器人的定位不准确。

技术实现思路

1、本发明实施例提供一种爬壁机器人定位方法、装置、电子设备及存储介质，可以更准确的对爬壁机器人进行定位。

2、为了解决上述技术问题，本发明是这样实现的：

3、第一方面，本技术提供一种爬壁机器人定位方法，应用于系统控制器，所述系统控制器用于与定位装置进行通讯，所述定位装置用于与爬壁机器人进行通讯，所述方法包括：接收定位装置中三个监测单元的上传数据，所述监测单元用于接收爬壁机器人发出的带有发送时刻的毫米波信号，并计算毫米波信号的发送时刻和接收时刻的时间差作为上传数据；获取三个监测单元各自的位置数据；依据三个监测单元各自的位置数据和上传数据进行分析，确定爬壁机器人的坐标位置。

4、优选地，所述定位装置还包括校准单元，所述方法还包括：接收定位装置中三个监测单元的校准数据，所述监测单元用于接收定位装置的校准单元发出的带有发送时刻的毫米波信号，并计算毫米波信号的发送时刻和接收时刻的时间差作为校准数据；依据三个监测单元各自的位置数据、校准数据以及校准单元的位置坐标，确定定位误差；所述依据三个监测单元各自的位置数据和上传数据进行分析，确定爬壁机器人的坐标位置，包括：依据三个监测单元各自的位置数据和上传数据进行分析，确定爬壁机器人的预测位置；依据预测位置和定位误差，确定爬壁机器人的坐标位置。

5、优选地，所述依据三个监测单元各自的位置数据、校准数据以及校准单元的位置坐标，确定定位误差，包括：依据三个监测单元各自的位置数据和校准数据，确定校准单元的单元位置；依据校准单元的单元位置和校准单元的位置坐标之间的偏差，确定定位误差。

6、优选地，所述定位装置还设置有基准单元，基准单元包括全球导航卫星系统的接收器，所述基准单元用于：依据接收器通过卫星导航信号获得时钟信号；依据时钟信号，完成基准单元的时钟同步；将时钟信号发送给校准单元、监测单元、爬壁机器人和系统控制器，以使得校准单元、监测单元、爬壁机器人和系统控制器接收到时钟信号完成各自的时钟同步。

7、优选地，所述方法还包括：接收三个监测单元各自的位置数据并记录，三个监测单元各自的位置数据依据监测单元在定位装置上的安装位置确定；接收校准单元的位置坐标并记录，校准单元的位置坐标依据监测单元在定位装置上的安装位置确定。

8、优选地，所述方法还包括：依据爬壁机器人的坐标位置，确定爬壁机器人的控制指令；发送控制指令给爬壁机器人。

9、第二方面，本技术提供一种爬壁机器人定位方法，应用于定位装置，所述定位装置用于与系统控制器和爬壁机器人进行通讯，所述方法包括：通过三个监测单元接收爬壁机器人发出的带有发送时刻的毫米波信号，并计算毫米波信号的发送时刻和接收时刻的时间差作为上传数据；将上传数据上传给系统控制器，以使得系统控制器依据三个监测单元各自的位置数据和上传数据进行分析，确定爬壁机器人的坐标位置。

10、优选地，所述定位装置还包括校准单元，所述方法还包括：通过校准单元发送带有发送时刻的毫米波信号给三个监测单元；通过三个监测单元接收校准单元发出的带有发送时刻的毫米波信号，并计算毫米波信号的发送时刻和接收时刻的时间差作为校准数据；上传三个监测单元的校准数据给系统控制器，以使得系统控制器依据三个监测单元各自的位置数据、校准数据以及校准单元的位置坐标，确定定位误差；以使得系统控制器依据定位误差来确定爬壁机器人的坐标位置。

11、优选地，所述定位装置还设置有基准单元，基准单元包括全球导航卫星系统的接收器，所述方法还包括：依据接收器通过卫星导航信号获得时钟信号；依据时钟信号，完成基准单元的时钟同步；将时钟信号发送给校准单元、监测单元、爬壁机器人和系统控制器，以使得校准单元、监测单元、爬壁机器人和系统控制器接收到时钟信号完成各自的时钟同步。

12、第三方面，本技术提供一种爬壁机器人定位方法，应用于爬壁机器人，所述爬壁机器人用于与定位装置及系统控制器进行通讯，所述方法包括：发送带有发送时刻的毫米波信号给定位装置的三个监测单元，以使得定位装置计算毫米波信号的发送时刻和接收时刻的时间差作为上传数据，并发送给系统控制器，以使得系统控制器，依据三个监测单元各自的位置数据和上传数据进行分析，确定爬壁机器人的坐标位置；接收系统控制器发出的控制指令，并执行控制指令对应的运动，其中，所述控制指令依据爬壁机器人的坐标位置确定。

13、第四方面，本技术提供一种爬壁机器人定位装置，所述装置包括：上传数据接收模块，用于接收定位装置中三个监测单元的上传数据，所述监测单元用于接收爬壁机器人发出的带有发送时刻的毫米波信号，并计算毫米波信号的发送时刻和接收时刻的时间差作为上传数据；位置数据获取模块，用于获取三个监测单元各自的位置数据；坐标位置确定模块，用于依据三个监测单元各自的位置数据和上传数据进行分析，确定爬壁机器人的坐标位置。

14、第五方面，本技术提供一种电子设备，包括：存储器和至少一个处理器；所述存储器用于存储计算机执行指令；所述至少一个处理器用于执行所述存储器中存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如第一方面至第三方面所述的方法。

15、第六方面，本技术提供一种存储介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如第一方面至第三方面所述的方法。

16、本技术提供了一种爬壁机器人定位方法，应用于系统控制器，所述系统控制器用于与定位装置进行通讯，所述定位装置用于与爬壁机器人进行通讯，所述方法包括：接收定位装置中三个监测单元的上传数据，所述监测单元用于接收爬壁机器人发出的带有发送时刻的毫米波信号，并计算毫米波信号的发送时刻和接收时刻的时间差作为上传数据；获取三个监测单元各自的位置数据；依据三个监测单元各自的位置数据和上传数据进行分析，确定爬壁机器人的坐标位置。

17、本技术的方案可以应用在对爬壁机器人的位置进行定位的场景中，本方案涉及系统控制器、定位装置和爬壁机器人，系统控制器、定位装置和爬壁机器人可以相互通讯。本方案的定位装置可以包括三个不同位置的监测单元，爬壁机器人可以发出带有发送时刻的毫米波信号给定位装置的监测单元，监测单元记录毫米波的接收时刻，之后定位装置可以计算毫米波信号的发送时刻与接收时刻之间的时间差作为上传数据，并上传给系统控制器。系统控制器结合三个监测单元的位置数据以及毫米波信号到达定位装置的监测单元的时间差，来定位到爬壁机器人的位置。部分方案是采取视觉定位的方式来定位爬壁机器人，但是采用该类方案需要对环境的光线、角度有较高的要求。本方案可以利用三个监测单元来接收爬壁机器人的毫米波信号，并依据接收到毫米波信号的时间差来定位爬壁机器人的位置，可以更加简单方便的定位爬壁机器人的位置。