0所在方向所能够到达的位置。
[0052]在通过导航车10开始导航时，接收用户输入的指示信息，该指示信息中包含有用户想要到达的目的地，导航车10启动并朝向目的地的方向行驶；在导航车10行驶的过程中，读取电子标签30中存储的引导路标20的位置信息和方向信息，在读取到位置信息和方向信息后，根据位置信息和方向信息确定下一步的行驶方向；同时，导航车10实时识别引导路标20的路线信息，即识别出引导路标20所在的区域，以保证始终在引导路标20的中心行驶，最终搭载用户到达目的地。
[0053]本实施例通过导航车10接收用户输入的指示信息，该指示信息中包含有用户想要到达的目的地，导航车10启动并朝向目的地的方向行驶；在导航车10行驶的过程中，读取电子标签30中存储的位置信息和方向信息，根据位置信息和方向信息确定下一步的行驶方向，同时导航车10实时识别引导路标20的路线信息，以保证始终在引导路标20的中心行驶，最终到达目的地，这种导盲系统方便盲人在室内使用，实现方便且成本低。
[0054]参照图2，图2为图1中导航车的功能模块示意图。
[0055]在本发明基于电子标签的室内导盲系统一优选实施例中，导航车10包括信号接收模块101、控制模块102、识别模块103和信息读取模块104，其中:
[0056]信号接收模块101与控制模块102连接，用于接收用户输入的指示信息，将指示信息发送至控制模块102 ;
[0057]识别模块103与控制模块102连接，用于识别引导路标20的路线信息，并将识别的路线信息发送至控制模块102 ;
[0058]信息读取模块104与控制模块102连接，用于读取电子标签30中的引导路标的位置信息和方向信息，并将位置信息和方向信息发送至控制模块102 ;
[0059]控制模块102与信号接收模块101、识别模块103和信息读取模块104连接，用于根据指示信息、路线信息以及位置信息和方向信息控制导航车10行动至目的地。
[0060]信号接收模块101设置在导航车10上用户可方便输入的位置，例如导航车10的座椅扶手上，接收用户通过语音、文字等方式输入的指示信息；识别模块103设置在导航车10上能够便于采集引导路标20的路线图像的位置；为方便读取电子标签30中所存储的引导路标20的位置信息和方向信息，导航车10上还设置有信息读取模块104，该信息读取模块104可以为RFID读写器，其可设置在导航车10上靠近电子标签30的位置处，例如将其设置在导航车10的车轮上，RFID读写器可识别电子标签30的距离范围设置在O?10cm。在读取到引导路标20的位置信息和方向信息后，发送至控制模块102，以供控制模块102根据位置信息和方向信息匹配导航车10下一步的行驶方向。
[0061]在通过导航车10开始导航时，用户通过信号接收模块101接收用户输入的指示信息，该指示信息中包含有用户想要到达的目的地，控制模块102接收到指示信息后，控制导航车10启动并朝向目的地的方向行驶；在导航车10行驶的过程中，通过设置在导航车10上的信息读取模块104读取电子标签30中存储的位置信息和方向信息，在读取到位置信息和方向信息后，控制模块102控制导航车10下一步的行驶方向；同时，识别模块103实时识别引导路标20的路线信息，即识别出引导路标20所在的区域，识别模块103将路线信息发送至控制模块102，控制模块102控制导航车10始终在引导路标20的中心行驶，最终控制导航车10搭载用户到达目的地。
[0062]在上述实施例中，为方便盲人使用，信号接收模块101可以为语音输入模块，盲人只需通过语音输入的方法输入指示信息，语音输入模块采集该指示信息。
[0063]进一步地，信号接收模块101还用于对输入的指示信息进行有效性判断，并在指示信息有效时将指示信息发送至控制模块102。在信号接收模块101接收到用户输入的指示信息后，判断指示信息是否有效，即判断该指示信息中的目的地是否为有效地址，在控制模块102中是否存储有当前室内所对应的该地址；当指示信息为有效信息时，信号接收模块101将该提示信息发送至控制模块102，供其控制导航车10启动。如指示信息中的目的地地址不存在，则通过语音输入模块提示输入的指示信息无效，需重新输入；如指示信息中的目的地地址与读取的电子标签30中存储的位置信息和方向信息对应的地址相同，则通过语音输入模块提示已到达目的地。通过信号接收模块101对指示信息进行有效性判断，减小了控制模块102的计算量，并且避免了导航车10的错误启动和运行。
[0064]参照图3，图3为图2中识别模块的功能模块示意图。
[0065]在上述实施例中，识别模块103包括图像采集单元1031和图像处理单元1032，其中:
[0066]图像采集单元1031用于采集引导路标20的路线图像，将路线图像发送至图像处理单元1032 ；
[0067]图像处理单元1032用于对路线图像进行处理，得到引导路标20的路线信息，并将路线信息发送至控制模块102。
[0068]本实施例中，图像采集单元1031可以采用摄像头，在导航车10行驶的过程中，实时采集当前路线上引导路标20的路线图像，将采集到的路线图像发送至图像处理单元1032，图像处理单元1032对路线图像进行图像处理，例如进行灰度处理得到灰度信息值，该灰度信息值对应引导路标20的路线信息，然后将该路线信息发送至控制模块102，控制模块102可根据路线信息调整导航10的方向，使导航车10始终沿着引导路标20的中心线行驶。
[0069]参照图4，图4为图2中控制模块的功能模块示意图。
[0070]在上述实施例中，控制模块102包括:
[0071]路线控制单元1021，用于根据接收的引导路标20的路线信息，控制导航车10沿引导路标20的中心线行驶；
[0072]方向控制单元1022，用于根据接收的指示信息，以及读取的电子标签30中的引导路标20的位置信息和方向信息，控制导航车10的行动方向。
[0073]在接收到图像处理单元1032发送的引导路标20的路线信息后，控制模块102的路线控制单元1021根据该路线信息判断导航车10当前的行驶方向，如偏离引导路标20的中心线，则调整导航车10的行驶方向，使其沿引导路标20的中心线行驶。
[0074]在接收到信号接收模块101发送的包含目的地的指示信息后，控制模块102的方向控制单元1022控制导航车10按目的地的方向行驶；以及，在接收到信息读取模块104读取的电子标签30中的引导路标20的位置信息和方向信息后，方向控制单元1022控制导航车10改变行驶方向或继续按原方向行驶。
[0075]参照图5，图5为本发明基于电子标签的室内导盲系统第二实施例的结构示意图。
[0076]在上述本发明基于电子标签的室内导盲系统第一实施例的基础上，第二实施例中，导航车10还包括:
[0077]障碍物检测模块40，与控制模块102连接，用于检测引导路标20中的障碍物，并在检测到障碍物时向控制模块102发送障碍物的位置信息，供控制模块102控制导航车10停止运行。
[0078]在导航车10上设置障碍物检测模块40，在导航车10运行的过程中实时检测引导路标20中的障碍物，障碍物检测模块40可以通过超声波检测的方法实现对障碍物的检测，在导航车10运行过程中实时发射超声波信号，根据返回的超声波信号确定当前引导路标20中是否存在障碍物，在检测到该引导路标20中存在障碍物时，障碍物检测模块40将障碍物的位置信息发送至控制模块102，控制模块102即时生成停止信号，在导航车10达到该障碍物之前，控制导航车10停止运行。
[0079]基于上述本发明基于电子标签的室内导盲系统第一实施例，导航车10还包括设置在导航车10前方的车前灯(图中未示出)，该车前灯用于为识别模块103的图像采集单元1021采集引导路标20的路线图像提供光线。即在光线不好或黑夜的时候，打开车前灯即可照亮导航车10运行前方的路线环境，以方便图像采集单元1021采集到引导路标20的路线图像。
[0080]本发明还提供一种基于电子标签的室内导盲方法。
[0081]参照图6，图6为本发明基于电子标签的室内导盲方法第一实施例的流程示意图。
[0082]本实施例中，基于电子标签的室内导盲方法包括:
[0083]步骤S10，导航车的控制模块接收信号接收模块所接收的用户输入的指示信息；
[0084]步骤SI I，控制模块控制导航车启动；
[0085]步骤S20，控制模块接收信息读取模块读取的电子标签中的引导路标的位置信息和方向信息，确定导航车的行驶方向；
[0086]步骤S30，控制模块接收识别模块识别的引导路标的路线信息，根据路