线信息控制导航车沿引导路标的中心线行驶至目的地。
[0087]在通过导航车开始导航时，用户通过信号接收模块接收用户输入的指示信息，该指示信息中包含有用户想要到达的目的地，控制模块接收到指示信息后，控制导航车启动并朝向目的地的方向行驶；在导航车行驶的过程中，通过设置在导航车上的信息读取模块读取电子标签中存储的位置信息和方向信息，在读取到位置信息和方向信息后，控制模块控制导航车下一步的行驶方向；同时，识别模块实时识别引导路标的路线信息，即识别出引导路标所在的区域，识别模块将路线信息发送至控制模块，控制模块控制导航车始终在引导路标的中心行驶，最终控制导航车搭载用户到达目的地。
[0088]本实施例通过信号接收模块接收用户输入的指示信息，该指示信息中包含有用户想要到达的目的地，控制模块根据指示信息控制导航车启动并朝向目的地的方向行驶；在导航车行驶的过程中，识别模块实时识别引导路标的路线信息，控制模块根据路线信息控制导航车始终在引导路标的中心行驶，同时通过信息读取模块读取电子标签中存储的位置信息和方向信息，控制模块根据位置信息和方向信息控制导航车下一步的行驶方向，最终控制导航车搭载用户到达目的地，这种导盲方法方便盲人在室内使用，实现方便且成本低。
[0089]参照图7，图7为本发明基于电子标签的室内导盲方法第二实施例的流程示意图。
[0090]在上述本发明基于电子标签的室内导盲方法第一实施例的基础上，第二实施例中，在步骤Sll之前，该方法还包括:
[0091]步骤S40，信号接收模块对输入的指示信息进行有效性判断，并在指示信息有效时将指示信息发送至控制模块。
[0092]为方便盲人使用，信号接收模块可以为语音输入模块，盲人只需通过语音输入的方法输入指示信息，语音输入模块采集该指示信息。
[0093]进一步地，信号接收模块还用于对输入的指示信息进行有效性判断，并在指示信息有效时将指示信息发送至控制模块。在信号接收模块接收到用户输入的指示信息后，判断指示信息是否有效，即判断该指示信息中的目的地是否为有效地址，在控制模块中是否存储有当前室内所对应的该地址；当指示信息为有效信息时，信号接收模块将该提示信息发送至控制模块，供其控制导航车启动。如指示信息中的目的地地址不存在或该地址与读取的电子标签中存储的位置信息和方向信息对应的地址相同，则通过语音输入模块提示已到达目的地。通过信号接收模块对指示信息进行有效性判断，减小了控制模块的计算量，并且避免了导航车的错误启动和运行。
[0094]参照图8，图8为本发明基于电子标签的室内导盲方法第三实施例的流程示意图。
[0095]在上述本发明基于电子标签的室内导盲方法第一实施例的基础上，第二实施例中，该方法还包括:
[0096]步骤S50，控制模块接收到障碍物检测模块发送的障碍物的位置信息，控制导航车停止运行。
[0097]在导航车上设置障碍物检测模块，在导航车运行的过程中实时检测引导路标中的障碍物，在检测到该引导路标中存在障碍物时，将障碍物的位置信息发送至控制模块，控制模块即时生成停止信号，在导航车达到该障碍物之前，控制导航车停止运行。该步骤S50可以在控制模块控制导航车启动之后的任何时候执行，本实施例，优选在上述步骤Sll之后执行，即在控制模块控制导航车启动之后至接收电子标签中的引导路标的位置信息和方向信息之前执行该步骤S50。
[0098]以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
【主权项】
1.一种基于电子标签的室内导盲系统，其特征在于，所述基于电子标签的室内导盲系统包括导航车、多条引导路标和电子标签； 所述多条引导路标铺设在室内的地面上，用于引导所述导航车沿引导路标行动至目的地； 所述电子标签，设置在所述引导路标上，用于存储所述引导路标的位置信息和方向信息; 所述导航车，用于根据用户输入的指示信息运行，并在运行过程中读取所述电子标签中存储的引导路标的位置信息和方向信息、识别所述引导路标的路线信息，根据所述路线信息以及所述位置信息和方向信息行动至目的地。
2.如权利要求1所述的基于电子标签的室内导盲系统，其特征在于，所述导航车包括信号接收模块、控制模块、识别模块和信息读取模块，其中: 所述信号接收模块与所述控制模块连接，用于接收用户输入的指示信息，将所述指示信息发送至所述控制模块； 所述识别模块与所述控制模块连接，用于识别所述引导路标的路线信息，并将识别的所述路线信息发送至所述控制模块； 所述信息读取模块与所述控制模块连接，用于读取所述电子标签中的引导路标的位置信息和方向信息，并将所述位置信息和方向信息发送至所述控制模块； 所述控制模块与所述信号接收模块、识别模块和信息读取模块连接，用于根据所述指示信息、路线信息以及所述位置信息和方向信息控制所述导航车行动至目的地。
3.如权利要求2所述的基于电子标签的室内导盲系统，其特征在于，所述识别模块包括图像采集单元和图像处理单元: 所述图像采集单元用于采集所述引导路标的路线图像，将所述路线图像发送至所述图像处理单元； 所述图像处理单元用于对所述路线图像进行处理，得到所述引导路标的路线信息，并将所述路线信息发送至所述控制模块。
4.如权利要求2所述的基于电子标签的室内导盲系统，其特征在于，所述信号接收模块为语音输入模块，用于采集用户通过语音输入的包括目的地的指示信息； 所述信号接收模块还用于对输入的所述指示信息进行有效性判断，并在所述指示信息有效时将所述指示信息发送至所述控制模块。
5.如权利要求2所述的基于电子标签的室内导盲系统，其特征在于，所述控制模块包括: 路线控制单元，用于根据接收的所述引导路标的路线信息，控制所述导航车沿所述引导路标的中心线行驶； 方向控制单元，用于根据接收的所述指示信息，以及读取的所述电子标签中的引导路标的位置信息和方向信息，控制所述导航车的行动方向。
6.如权利要求2所述的基于电子标签的室内导盲系统，其特征在于，所述导航车还包括: 障碍物检测模块，与所述控制模块连接，用于检测所述引导路标中的障碍物，并在检测到障碍物时向所述控制模块发送障碍物的位置信息，供所述控制模块控制所述导航车停止运行。
7.如权利要求1至6任一项所述的基于电子标签的室内导盲系统，其特征在于，所述电子标签设置在各条所述引导路标的起点、终点和中部，以及多条所述引导路标的交汇处。
8.一种利用权利要求1至7任一项所述的基于电子标签的室内导盲系统的导盲方法，其特征在于，所述导盲方法包括以下步骤: 导航车的控制模块接收信号接收模块所接收的用户输入的指示信息，控制所述导航车启动； 接收所述信息读取模块读取的电子标签中的引导路标的位置信息和方向信息，确定所述导航车的行驶方向； 接收识别模块识别的引导路标的路线信息，根据所述路线信息控制所述导航车沿所述引导路标的中心线行驶至目的地。
9.如权利要求8所述的基于电子标签的室内导盲方法，其特征在于，所述基于电子标签的室内导盲方法还包括步骤: 信号接收模块对输入的所述指示信息进行有效性判断，并在所述指示信息有效时将所述指示信息发送至所述控制模块。
10.如权利要求8所述的基于电子标签的室内导盲方法，其特征在于，所述基于电子标签的室内导盲方法还包括步骤: 控制模块接收到障碍物检测模块发送的障碍物的位置信息，控制所述导航车停止运行。
【专利摘要】本发明公开了一种基于电子标签的室内导盲系统，该系统包括：多条引导路标，用于引导导航车沿引导路标行动至目的地；电子标签，用于存储引导路标的位置信息和方向信息；导航车，用于根据用户输入的指示信息运行，并在运行过程中读取电子标签中存储的引导路标的位置信息和方向信息、识别引导路标的路线信息，根据路线信息以及位置信息和方向信息行动至目的地。本发明还公开了一种基于电子标签的室内导盲方法。本方案的导盲系统和导盲方法，方便盲人在室内使用，实现方便且成本低。
【IPC分类】G01C21-34, G01C21-00
【公开号】CN104655127
【申请号】CN201510023645
【发明人】张贯京, 陈兴明, 葛新科, 克里斯基捏·普拉纽克, 艾琳娜·古列莎, 王海荣, 张少鹏, 方静芳, 高伟明, 程金兢, 梁艳妮, 周荣, 付石柱, 波达别特·伊万, 徐之艳, 周亮, 梁昊原, 肖应芬, 郑慧华, 唐小浪, 李潇云
【申请人】深圳市前海安测信息技术有限公司, 深圳市易特科信息技术有限公司, 深圳市贝沃德克生物技术研究院有限公司
【公开日】2015年5月27日
【申请日】2015年1月16日