车辆控制设备及车辆的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及车辆控制设备及车辆。
【背景技术】
[0002]已知车辆控制设备使用传感器例如毫米波雷达来对存在于车辆前方或者后方及侧面的对象进行检测。然后，车辆控制设备基于检测结果对车辆进行预定的控制(例如，参照JP-2008-171082)。例如，防撞安全(在下文中，称为“PCS”(注册商标))已知为基于对车辆前方的对象的检测结果而进行的一类控制。在PCS控制中，当确定车辆与在车辆前方检测到的对象之间碰撞的可能性较大时，使车辆进行该操作。所进行的操作为例如避免碰撞的操作(例如，警示或自动制动)或者减少由碰撞产生的影响的操作(例如，自动制动或自动安全带回缩)。
[0003]此外，例如，盲区监测(在下文中，称为“BSM”)已知为基于对存在于车辆的后方和侧面的对象的检测结果而进行的一类控制。在BSM控制中，当在目标区域中检测到其他车辆时，使所述车辆进行操作。目标区域相对靠近车辆并且为车辆后方和车辆侧面的盲区。所进行的操作为例如通过光、声音、振动等通知驾驶员存在其他车辆的操作(需要注意、给出警示等的操作)。BSM也称为盲区警示(BSW)。
[0004]以下为其他车辆进入针对BSM控制的目标区域的情形。在第一情形中，其他车辆从后方进入目标区域并且该其他车辆超越进行BSM控制的车辆。在第二情形中，其他车辆从前方进入目标区域并且该其他车辆被进行BSM控制的车辆超越。
[0005]如上所述，BSM控制使用从传感器获取的对存在于车辆的后方和侧面的对象的检测结果。在第一情形中，其他车辆从位于传感器的检测范围内的后方进入目标区域。因此，在第一情形中，可以以一定准确度或更高的准确度进行BSM控制。
[0006]然而，在第二情形中，其他车辆从位于传感器的检测范围之外的前方进入目标区域。因此，在第二情形中，可能降低BSM控制的准确度。在这种方式下，可能难以在第一情形和第二情形二者中高准确度的进行BSM控制。
[0007]此外，对在BSM控制中使用的传感器来说，难以对下述状态进行区分:其中巡航车辆从不存在屏障的区域接近道路上存在屏障的区域的状态以及所述车辆超越其他车辆的状态。因此，可能发生以下情形。
[0008]例如，不管车辆实际上仅仅接近道路上存在屏障的区域，在BSM控制中可以做出确定在目标区域中存在其他车辆。可能进行不必要的警示操作。反之，不管其他车辆存在于目标区域中，可以做出确定在目标区域内存在屏障。可能不进行警示操作。
[0009]如上所述，传统技术具有与提高BSM控制的性能有关的提升空间。上述问题不限于BSM控制。而且，该问题为其中在车辆的后方区域和左/右侧区域中检测到其他车辆的控制操作中的普遍问题。
【发明内容】
[0010]因此，期望解决上述问题中的至少一部分问题。本公开内容可以通过以下示例性实施方式来实现。
[0011]示例性实施方式提供了一种车辆控制设备，该车辆控制设备包括:后侧方检测单元、时间获取单元和灵敏度设置单元。后侧方检测单元安装至自身车辆并且对存在于自身车辆后方和侧面的第一区域中的其他车辆进行检测。时间获取单元安装至自身车辆并且获取第一时间，该第一时间为前方接近车辆将要到达第一区域的估计时间。前方接近车辆为从自身车辆的前面相对靠近自身车辆的其他车辆。灵敏度设置单元安装至自身车辆并且以下述方式设置后侧方检测单元对第一区域的至少一部分区域中的其他车辆的检测灵敏度:在基于第一时间设置的预定时间段期间的检测灵敏度高于在不同于预定时间段的剩余时间段期间的检测灵敏度。
[0012]在车辆控制设备中，以下述方式设置对第一区域的至少一部分区域中的其他车辆的检测灵敏度:在基于第一时间设置的预定时间段期间的检测灵敏度高于在不同于预定时间段的剩余时间段期间的检测灵敏度。第一时间为前方接近车辆到达自身车辆后方和侧面的第一区域的估计时间。因此，即使在前方接近车辆从前方进入第一区域并且该前方接近车辆被自身车辆超越时，也可以增大检测到前方接近车辆的可能性。
[0013]此外，反之，以下述方式设置对第一区域的至少一部分区域中的其他车辆的检测灵敏度:在上述剩余时间段期间的检测灵敏度低于在上述预定时间段期间的检测灵敏度。因此，在前方接近车辆从前方进入第一区域并且该前方接近车辆被自身车辆超越的期望情形期间，可以抑制下述情形:当例如自身车辆实际上仅仅接近道路上存在屏碍的区域并且在第一区域中不存在其他车辆时错误地确定存在其他车辆。
[0014]因此，在车辆控制设备中，可以提高对存在于自身车辆的后方和侧面的第一区域中的其他车辆的检测准确度。此外，可以提高BSM控制的准确度，在BSM控制中，例如，当在第一区域中检测到其他车辆时进行预定的通知操作。
[0015]不是包括在上述本公开内容的示例性实施方式中的所有多个构成元件均是必要的。可以根据需要对多个构成元件中的一些构成元件进行修改、省略、与其他新的构成元件交换或者对多个构成元件中的一些构成元件进行修改以消除一些限制，从而解决上述问题中的一些问题或所有问题或者实现本说明书中所述的效果中的一些效果或所有效果。此夕卜，包括在上述本公开内容的一个方面中的技术特征中的一些技术特征或所有技术特征可以与包括在上述本公开内容的其他方面中的技术特征中的一些技术特征或所有技术特征进行组合，从而形成本公开内容的单独的方面，以解决上述问题中的一些问题或所有问题或者实现本说明书中所述的效果中的一些效果或所有效果。
[0016]本公开内容可以通过不同于车辆控制设备的各种示例性实施方式来实现。例如，本公开内容可以通过示例性实施方式例如车辆控制方法、车辆控制系统或者包括车辆控制设备或车辆控制系统的车辆来实现。
【附图说明】
[0017]在附图中:
[0018]图1是示意性示出根据实施方式的车辆的配置的说明图；
[0019]图2是示意性示出根据实施方式的车辆的配置的说明图；
[0020]图3是示出每种类型的驾驶辅助控制的细节的说明图；
[0021]图4是示出每种类型的驾驶辅助控制的细节的说明图；
[0022]图5是驾驶辅助控制处理的流程的流程图；
[0023]图6是BSM控制处理的流程的流程图；
[0024]图7是BSM控制中的检测灵敏度的说明图；
[0025]图8是BSM控制中的检测灵敏度的说明图；
[0026]图9是BSM控制中的检测灵敏度的说明图；
[0027]图10是BSM控制中的检测灵敏度的说明图；以及
[0028]图11是BSM控制中的检测灵敏度的说明图。
【具体实施方式】
[0029]在下文中将参照附图描述本公开内容的实施方式。
[0030]A.实施方式
[0031]A-1.车辆的配置
[0032]如图1和图2所示，根据本公开内容的实施方式的车辆(自身车辆)100包括:制动器52、转向单元62、安全带单元72、仪表板(在下文中，简称为“面板”)82和发光二极管(LED)灯32。制动器52基于制动踏板53的操作来使车辆100减速(停止)。转向单元62使车辆100转向。安全带单元72将乘客约束至座椅。面板82显示各种类型的信息。LED灯32设置在左侧视镜和右侧视镜30中。
[0033]此外，车辆100包括三个毫米波雷达(一个前方毫米波雷达10和两个后侧方毫米波雷达20)。毫米波雷达10和毫米波雷达20各自使用毫米波段的无线电波来检测检测范围内是否存在对象(例如，车辆或屏障)。毫米波雷达10和毫米波雷达20各自还检测(在存在对象时)车辆100与对象之间的距离、从车辆100的角度的对象取向以及对象关于车辆100的相对速度。如图2所示，毫米波雷达10和毫米波雷达20分别包括传感器单元11和传感器单元21以及控制单元12和控制单元22。传感器单元11和传感器单元21各自进行通过天线的无线电波的发射和接收以及各种类型的信号处理。
[0034]控制单元12和控制单元22各自基于从传感器单元11和传感器单元21输出的信号进行各种类型的控制包括BSM以及检测例如上述检测。控制单元12和控制单元22各自包括中央处理单元(CPU)和存储区域。CPU运行存储在存储区域中的程序，从而实现相应的控制单元12或控制单元22的控制。后侧方毫米波雷达20的控制单元22包括BSM控制单元23和车道变换警报(在下文中，称为“LCA”)控制单元24。BSM控制单元23进行BSM控制。LCA控制单元24进行LCA控制。BSM控制单元23包括时间获取单元26和灵敏度设置单元27。将基于下文中所述的流程来描述每个单元的功能。
[0035]右侧上的后侧方毫米波雷达20通过控制信号线连接至右侧视镜30的LED灯32。此外，左侧上的后侧方毫米波雷达20通过控制信号线连接至左侧视镜30的LED灯32。
[0036]如图1所示，前方毫米波雷达10的检测范围Df为车辆100前方的区域。在本说明书中，“车辆100前方”是指从虚拟平面(在下文中，称为“第一平面SI”)起沿车辆100的前进方向的区域的一部分或者整个区域。第一平面SI经过车辆100上的任意第一点Pl并且垂直于车辆100的前向/后向。
[0037]此外，两个后侧方毫米波雷达20中的一个后侧方毫米波雷达的检测范围Db(r)为车辆100的后方右侧的区域，并且其他检测范围Db⑴为车辆100的后方左侧的区域。在本说明书中，“车辆100的后方”是指从虚拟平面(在下文中，称为“第二平面S2”)起沿相反方向的区域的一部分或者整个区域。第二平面S2经过车辆100上的第二点P2并且垂直于车辆100的前向/后向。第二点P2被设置成比第一点Pl更朝向相反方向。
[0038]在本说明书中，“车辆100的右侧”是指在第一平面SI与第二平面S2之间的区域中的沿前进方向的车辆100的中心点Pc的右侧的区域的一部分或整个区域。在本说明书中，“车辆100的左侧”是指在第一平面SI与第二