收信号波形的示例。图7和图8 二图中的水平轴指示接收信号的频率。频率正比于距车辆100的距离D。竖直轴指示接收信号的每个频率处的信号水平(强度)。此外，由虚线示出的阈值Th指示用于BSM控制中的峰值检测的阈值。BSM控制单元23(图2)确定在与峰值频率对应的距离处存在其他车辆TA，在峰值频率处，后侧方毫米波雷达20的接收信号的水平超越阈值Th。
[0102]图7和图8示出后侧方毫米波雷达20的相同接收信号的示例。此外，图7示出当在图6中的步骤S290中将针对BSM控制的车辆检测灵敏度设置到正常级别时的阈值(在下文中，称为“第一阈值Th(N) ”)的示例。图8示出当在图6的步骤S260中将针对BSM控制的车辆检测灵敏度设置到高灵敏度级别时的阈值(在下文中，称为“第二阈值?ΜΗ)”)的示例。与第一阈值TH(N)相比，第二阈值Th(H)的值在越接近车辆100的区域(距车辆100的距离为Lc以下)中变得越小。该区域与前方目标区域Ab (f)的一部分或者整个前方目标区域Ab(f)对应(参见图3)。前方目标区域Ab(f)为前侧针对BSM控制的目标区域Ab的一部分。在其他区域中，第二阈值Th(H)的值与第一阈值Th(N)的值相同。
[0103]当车辆检测灵敏度被设置到正常级别时，将第一阈值Th (N)用于BSM控制。因此，在图7所示的示例中，接收信号的水平不超越第一阈值Th(N)。确定在目标区域Ab中不存在其他车辆TA。另一方面，当车辆检测灵敏度被设置到高灵敏度级别时，将第二阈值Th (H)用于BSM控制。因此，在图8所示的示例中，确定在与接收信号的水平超越第二阈值Th(H)的峰值部分对应的位置中存在其他车辆TA。
[0104]在这种方式中，在根据本实施方式的车辆100中，在从前方接近车辆将要到达针对BSM控制的目标区域Ab的估计时间(估计到达时间Ts)到前方接近车辆将要离开针对BSM控制的目标区域Ab的估计时间(估计离开时间Te)的时间段(预定时间段)期间，针对BSM控制的车辆检测灵敏度被设置到高灵敏度级别。
[0105]此外，与当车辆检测灵敏度被设置到正常级别时相比，当车辆检测灵敏度被设置到高灵敏度级别时，在针对BSM控制的目标区域Ab内的前方目标区域Ab (f)中更易于检测到其他车辆TA。
[0106]因此，以与图3中的第二其他车辆TA2相似的方式，即使在其他车辆TA2从前方进入目标区域Ab并且该其他车辆TA2被车辆100超越时，可以增大在BSM控制中检测到其他车辆TA2的可能性。因此，在根据本实施方式的车辆100中，可以提高用于下述的能力(ON能力):当在针对BSM控制的目标区域Ab中存在其他车辆TA时可靠地检测其他车辆TA。
[0107]根据本实施方式，在针对BSM控制的目标区域Ab中的不同于前方目标区域Ab (f)的区域(后方区域)中，第二阈值Th(H)的值与第一阈值Th (N)的值相同。因此，即使在车辆检测灵敏度被设置到高灵敏度级别时，在不同于前方目标区域的区域中检测到其他车辆TA的难易性与在检测灵敏度被设置到正常级别时检测到其他车辆TA的难易性相同。
[0108]以与图3中的第一其他车辆TAl相似的方式，当其他车辆TAl从后方进入目标区域Ab并且该其他车辆TAl超越车辆100时，在其他车辆TAl进入针对BSM控制的目标区域Ab之前即存在于后侧方毫米波雷达20的检测范围内。此外，其他车辆TAl通过经过后侧方毫米波雷达20的灵敏度相对高的位置来进入目标区域Ab。
[0109]因此，在不减小不同于前方目标区域Ab(f)的区域中的阈值的情况下，可以可靠地检测到例如上述那样的其他车辆TAl。另外，由于在不同于前方目标区域Ab(f)的区域中不减小阈值，所以可以保持用于当不存在其他车辆TA时抑制错误地确定存在其他车辆TA的能力(OFF能力)。
[0110]此外，在根据本实施方式的车辆100中，在不同于从估计到达时间Ts到估计离开时间Te的时间段的时间段期间，针对BSM控制的车辆检测灵敏度被设置到正常级别。在该时间段期间，以与图3中的第二其他车辆TA2相似的方式，期望不发生下述情形:其他车辆TA2从前方进入目标区域Ab并且该其他车辆TA2被车辆100超越。因此，即使在车辆检测灵敏度被设置到正常级别时，可以抑制OFF能力的减小而不减小ON能力。
[0111]此外，针对BSM控制的高的车辆检测灵敏度意味着当确定在目标区域Ab中检测到的对象是其他车辆TA还是其他对象例如屏障Wa时，将该对象确定为其他车辆TA的可能性也尚。
[0112]具体地，例如，当车辆检测灵敏度被设置到正常级别时，确定对象是其他车辆TA还是其他对象例如屏障Wa (中间确定)被进行了 N次(N为2以上的整数)。基于N次中间确定的结果来评价该确定的确定性。从而导出最终确定结果。然而，当车辆检测灵敏度被设置到高灵敏度级别时，中间确定的进行次数被减小到(N-k)次(k为I以上的整数)。将对象确定为其他车辆TA的可能性增大。
[0113]如上所述，在根据本实施方式的车辆100中，在从估计到达时间Ts到估计离开时间Te的时间段期间，针对BSM控制的车辆检测灵敏度被设置到高灵敏度级别。因此，当其他车辆TA2从前方进入目标区域Ab并且该其他车辆TA2被车辆100超越时，以与图3中的第二其他车辆TA2相似的方式，可能增大将其他车辆TA2确定为其他车辆而不是屏障的可能性。
[0114]此外，在不同于从估计到达时间Ts到估计离开时间Te的时间段的时间段期间，针对BSM控制的车辆检测灵敏度被设置到正常级别。因此，如图4所示，当巡航车辆100从不存在屏障Wa的区域接近道路上存在屏障Wa的区域时，在BSM控制中可以抑制下述情形:确定在目标区域Ab中存在其他车辆TA并且进行不必要的通知操作。
[0115]其他方法可以用作用于设置BSM中的检测准确度的方法。例如，当车辆检测灵敏度被设置到正常级别时，如上所述，将后侧方毫米波雷达20设置成使得对针对BSM控制的目标区域Ab的后方的灵敏度变得更高。然而，如图9所示，当车辆检测灵敏度被设置到高灵敏度级别时，光束可以集中在针对BSM控制的前方目标区域Ab (f)的一部分区域或者整个前方目标区域Ab(f)中。可以增大前方目标区域Ab (f)的方向中的增益。例如，可以通过使用相位阵列雷达来实现例如这样的峰值灵敏度设置(改变)。
[0116]因此，当在车辆检测灵敏度被设置到正常级别时后侧方毫米波雷达20的接收信号如图10所示时，在车辆检测灵敏度变化到高灵敏度级别时，接收信号的信号水平在与针对BSM控制的前方目标区域Ab (f)对应的区域(距车辆100的距离为Lc或更短)中增大。因此，即使在使用相同阈值Th进行确定时，与当车辆检测灵敏度被设置到正常级别时相比，当车辆检测灵敏度被设置到高灵敏度级别时，在针对BSM控制的前方目标区域Ab (f)中更易于检测到其他车辆TA。
[0117]如上所述，在根据本实施方式的车辆100中，进行对前方接近车辆的检测。对前方接近车辆到达针对BSM控制的目标区域Ab的估计到达时间Ts和前方接近车辆离开目标区域Ab的估计离开时间Te进行估计。以下述方式设置在目标区域Ab内的前方目标区域Ab (f)中对其他车辆TA的检测灵敏度:从估计到达时间Ts到估计离开时间Te的预定时间段期间的检测灵敏度高于在不同于预定时间段的剩余时间段期间的检测灵敏度。因此，在根据本实施方式的车辆100中，可以如上所述那样提高BSM控制的能力(ON能力和OFF能力)。
[0118]此外，在根据本实施方式的车辆100中，将后侧方毫米波雷达20的传感器单元21用于BSM控制和LCA控制二者。从而实现车辆100的装备的简化以及成本的减少。然而，即使在例如这样的配置中，可以通过如上所述那样设置针对BSM控制的检测灵敏度来提高BSM控制的能力(0N能力和OFF能力)。
[0119]B.变化示例
[0120]B-1.第一变化示例
[0121]根据上述实施方式的车辆100的配置仅为示例。对车辆100的配置的各种修改的可能的。例如，根据上述实施方式，将毫米波雷达10和毫米波雷达20用于检测车辆100前方的对象以及车辆100的后方和左侧及右侧的对象。
[0122]然而，可以使用其他传感器例如相机来替代毫米波雷达10和毫米波雷达20。可替选地，可以使用多种类型的传感器(例如，毫米波雷达和相机)来提高对象检测的准确度。此外，根据上述实施方式，使用两个传感器(毫米波雷达20)来检测车辆100的后方以及左侧和右侧的对象。然而，可以仅使用一个传感器或者三个或更多个传感器来检测车辆100的后方以及左侧和右侧的对象。
[0123]此外，根据上述实施方式，驾驶辅助系统E⑶40包括PCS控制单元42。然而，驾驶辅助系统E⑶40可以不包括PCS控制单元并且可以不进行PCS控制。
[0124]此外，驾驶辅助系统ECU 40可以能够进行不同于上述驾驶辅助控制的驾驶辅助控制。其他驾驶辅助控制包括自适应巡航控制(在下文中，称为“ACC”)、车道保持辅助(在下文中，称为“LKA”)、车道背离警示(在下文中，称为“LDW”)、后方十字交通警报(在下文中，称为“RCTA”)等。使用例如来自前方毫米波雷达10的检测结果来进行ACC、LKA和LDW。此外，使用例如来自后侧方毫米波雷达20的检测结果来进行RCTA。可以任意设置由车辆100进行的驾驶辅助控制，只要其进行对前方接近车辆的检测即可。例如，车辆100可以进行ACC控制而不进行PCS控制。
[0125]此外，根据上述实施方式，后侧方雷达20的控制单元22进行BSM控制和LCA控制。然而，驾驶辅助系统E⑶40可以进行BSM控制和LCA控制中至少之一。另外，根据上述实施方式，后侧方雷达20直接控制LED灯32。然而，后侧方雷达20可以经由其他E⑶来控制LED 灯 32。
[0126]B-2.第二变化示例
[0127]根据上述实施方式描述的BSM控制、LCA控制和PCS控制(车辆100所进行的操作)的细节仅为示