，但是来自相机的信息可以用于将物体识别为具体特征(例如，楼梯)。相机模块可以添加到设备100，和/或数据处理器引擎130可以被配置为执行传感器融合。
[0040]图4示出了系统中诸如包括基于雷达的物体检测处理引擎的设备等的设备400的示例性硬件示意图。示例性设备400可以与图3的设备300相对应。如图所示，设备400包括经由一个或多个系统总线410互连的处理器420、存储器430、用户界面440、网络接口450、和存储设备460。将理解的是，图4在一些方面构成了抽象概念，并且设备400的组件的实际结构可能比所示的结构更复杂。
[0041]处理器420可以是能够执行存储在存储器430或存储设备460中的指令的任何硬件设备。因此，处理器可以包括微处理器、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)或其他类似设备。
[0042]存储器430可以包括各种存储器，例如，L1、L2或L3缓存或系统存储器。因此，存储器430可以包括静态随机存取存储器(SRAM)、动态RAM(DRAM)、闪存、只读存储器(ROM)或其他类似存储器设备。
[0043]用户界面440可以包括一个或多个设备，所述一个或多个设备用于实现与诸如管理员等的用户的通信。例如，用户界面440可以包括显示器、语音合成器、鼠标、语音识别器、机械开关、键盘、或者用于例如从视觉受损用户接收用户命令的其他适合的接口。
[0044]网络接口 450可以包括一个或多个设备，所述一个或多个设备用于实现与其他硬件设备的通信。例如，网络接口 450可以包括网络接口卡(NIC)，NIC被配置为根据蓝牙或ZigBee协议进行通信。此外，网络接口 450可以实现Zigbee或蓝牙协议栈以用于根据包括但不限于以下各项的ZigBee或蓝牙协议中的一个或多个进行通信:VCTP、AVDTP、AVRCP、BNEP、LMP、L2CAP、SDP、TCS、HC1、RFCOMM、ZDO、ZBOSS、Z-Stack、ZigBee Pro 和采用的协议。网络接口 450的各种备选方式或附加硬件或配置将显而易见。
[0045]存储设备460可以包括一个或多个机器可读存储介质，例如，只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、磁盘存储介质、光学存储介质、闪存设备、或类似的存储介质。在各个实施例中，存储设备460可以存储由处理器420执行的指令或者处理器420可以操作的数据。例如，存储设备460可以存储用于根据本文所述的构思对雷达信号进行分析的信号处理指令462。存储设备还可以存储使用情况数据464和用户参数数据466以由执行信号处理指令462的处理器使用。
[0046]根据前述内容，各个示例性实施例提供了用于使用雷达进行障碍物检测。根据前述描述应当理解的是，可以在硬件和/或固件中实现本发明的各个示例性实施例。此外，各个示例性实施例可以实现为存储在机器可读存储介质上的指令，所述指令可以由至少一个处理器读取和执行以执行本文详细描述的操作。机器可读存储介质可以包括用于以机器(例如，个人计算机或膝上型计算机、服务器、或其他计算设备)可读形式存储信息的任何机制。因此，机器可读存储介质可以包括只读存储器(R0M)、随机存取存储器(RAM)、磁盘存储介质、光学存储介质、闪存设备、和类似的存储介质。
[0047]本领域技术人员应当理解的是，本文的任何框图表示具体实现本发明的原理的说明性电路的概念图。类似地，将理解的是，任何流程图、流程示意图、状态转换图、伪代码等表示可以实质上表示在机器可读介质中并且因此由计算机或处理器来执行的各种处理，而不论这种计算机或处理器是否被显式地示出。
[0048]虽然已经通过对各种示例性实施例的某些示例性方面的特定参考详细描述了各种示例性实施例，但是应当理解的是，本发明能够实现其他实施例，并且能够在各种显而易见的方面对其细节进行修改。本领域技术人员容易理解的是，可以在本发明的精神和范围内进行各种变型和修改。因此，前述公开内容、描述和图仅用于说明的目的，而不以任何方式限制仅由权利要求限定的本发明。
【主权项】
1.一种用于检测与区域相交的物体的障碍物检测设备，所述设备包括: 安装附件； 雷达传感器； 输出接口 ； 存储器，所述存储器存储一个或多个环境参数； 处理器，所述处理器与所述雷达传感器、所述输出接口、以及所述存储器进行通信，所述处理器被配置为: 从所述雷达传感器接收信号信息； 从所述存储器获取环境参数； 基于所述信号信息来计算一个或多个物体与所述传感器的距离； 基于所述环境参数中的至少一个来计算区域；以及 确定所述一个或多个物体中的至少一个物体与所述区域相交。2.根据权利要求1所述的障碍物检测设备，其中，所述区域包括柱面。3.根据权利要求1所述的障碍物检测设备，其中，所述区域包括一个或多个平面。4.根据权利要求1所述的障碍物检测设备，其中，所述处理器还被配置为: 确定所述一个或多个物体中的最近物体；以及 通过所述输出接口发送与所述最近物体有关的反馈信息。5.根据权利要求1所述的障碍物检测设备，还包括:控制器，所述控制器与所述存储器和所述处理器进行通信，所述控制器被配置为: 从所述存储器获取所述一个或多个环境参数；以及 向所述处理器发送对所述环境参数中的至少一个环境参数的一个或多个指示。6.根据权利要求5所述的障碍物检测设备，其中，所述控制器与所述雷达传感器进行通信，并且所述控制器还被配置为: 从所述雷达传感器接收信号信息； 基于所述信号信息来确定一个或多个新的环境参数；以及 向所述处理器发送对所述一个或多个新的环境参数的一个或多个指示。7.根据权利要求1所述的障碍物检测设备，其中，所述环境参数包括以下各项中的一项或多项:用户高度、用户步长、设备相对于用户的高度范围、设备与用户的距离、区域与设备的距离、以及物体的最小尺寸。8.根据权利要求1所述的障碍物检测设备，其中，所述环境参数包括区域参数。9.根据权利要求1所述的障碍物检测设备，其中，当计算一个或多个物体与所述传感器的距离时，所述处理器还被配置为通过快速傅里叶变换FFT处理来对信号信息进行处理。10.根据权利要求7所述的障碍物检测设备，其中，所述处理器还被配置为对所述信号ig息进行抽取。11.根据权利要求7所述的障碍物检测设备，其中，所述处理器还被配置为对所述信号信息进行滤波。12.根据权利要求1所述的障碍物检测设备，还包括:能量收集器。13.根据权利要求12所述的障碍物检测设备，其中，所述能量收集器包括动力收集器。14.根据权利要求12所述的障碍物检测设备，其中，所述能量收集器包括光电收集器。15.根据权利要求1所述的障碍物检测设备，还包括: 电源；以及 控制器，所述控制器与所述存储器和所述处理器进行通信，所述控制器被配置为: 从所述电源接收对电池电量的指示；以及 向所述雷达传感器发送关于应当改变传感器参数的一个或多个指示。16.根据权利要求15所述的障碍物检测设备，其中，关于应当改变传感器参数的一个或多个指示包括以下各项中的一项或多项:减小线性调频脉冲频率的指示、减小线性调频脉冲范围的指示、使用更少发射机的指示、以及使用更少接收机的指示。17.根据权利要求1所述的障碍物检测设备，其中，所述输出接口包括音频输出端。18.根据权利要求1所述的障碍物检测设备，其中，所述输出接口包括触觉反馈生成器。19.根据权利要求1所述的障碍物检测设备，其中，所述输出接口包括无线适配器。20.根据权利要求19所述的障碍物检测设备，其中，所述无线适配器包括蓝牙适配器。
【专利摘要】各种示例性实施例涉及用于检测与区域相交的物体的雷达设备，该设备包括：安装附件；雷达传感器；输出接口；存储器，存储一个或多个环境参数；处理器，与该雷达传感器、该输出接口、以及该存储器进行通信，该处理器被配置为：从该雷达传感器接收信号信息；从该存储器获取环境参数；基于该信号信息来计算一个或多个物体与该传感器的距离；基于该环境参数中的至少一个来计算区域；以及确定该一个或多个物体中的至少一个物体与该区域相交。
【IPC分类】G01S13/88, A61H3/06
【公开号】CN105445735
【申请号】CN201510615931
【发明人】萨伊纳斯·卡尔拉帕勒姆
【申请人】恩智浦有限公司
【公开日】2016年3月30日
【申请日】2015年9月24日
【公告号】EP3001222A1, US20160084952