统10(参见图2)、方法150(参见图5A)以及方法170 (参见图5B)的实施方式中使用的看门人算法60的实施方式的功能框图的示意图。图3示出看门人(GK)功能61。如本文中使用的，“算法”指用于执行一项任务或解决一个问题的一组指令或一系列步骤。
[0043]看门人算法60(参见图3)计算像素126(参见图4B)源自例如地面上的何处，并且确定像素126(参见图4B)是否在用于成像的区域118(参见图4A)中。如果像素126(参见图4B)在用于成像的区域118(参见图4A)中，则捕捉图像122(参见图4B)的像素126(参见图4B)。如果像素126(参见图4B)不在用于成像的区域118(参见图4A)中，则以合适的值替换像素126(参见图4B)，其中精确的值取决于所使用的像素替换方法。
[0044]如图3所示，看门人算法60优选地取得远程感测平台14(例如以无人驾驶飞行器200(参见图4B、图6)形式的机载平台14a(参见图4B))的位置(GPS)108(诸如利用全球定位系统(GPS)获得)以及姿态(MJ) 104(诸如利用惯性测量单元(MJ)获得)。优选地，GPS和MJ数据是高保真度的从而避免给姿态(MU)KM或定位(GPS)1S或位置造成任何问题，这可能影响待成像的指定区域118a(参见图4A)。
[0045]如图3进一步所示，看门人算法60也可以取得远程感测平台14(参见图2)的诸如时间102、测距传感器106、海拔高度、速度、飞行剖面的信息或其他信息。如图3进一步所示，看门人算法60优选地应用规则集92以生成遮蔽的图像50(参见图2)，规则集92可以包含包括参数95(参见图4B)(诸如视野95a(参见图4B)和焦距95b(参见图4B))的照相机型号94、遮蔽命令96、与采集计划98相关的信息、与采集策略100相关的信息或其他适宜的信息。这样，看门人算法60(参见图3)为一个或多个控制器63(参见图2)提供关于一个或多个像素126(参见图4B)中的哪一个要改变的看门人(GK)命令62(参见图2、图3)。
[0046]在一个实施方式中，遮蔽命令96(参见图3)可以包括对于固定或移动的物体或人们而动态更新的移动遮蔽命令96a (参见图4B)，从而公开地传播他们的定位或位置。例如，这个实施方式允许不想照片被公开拍摄的第一人利用诸如移动电话97(参见图4B)的设备将他的或她的定位或位置传播至拍照片的第二人。第二人的光学系统20(参见图2)(诸如照相机20a(参见图2)或传感器)将接收第一人的位置并且基于照相机型号94(参见图4B)、和照相机参数95(参见图4B)(诸如视野95a(参见图4B)、焦距95b(参见图4B)、设定、或其他适宜的照相机参数95(参见图5B))来确定第一人是否可在照相机框架中被识别。如果可以，光学系统20(参见图2)(诸如照相机20a(参见图2)或传感器)将遮蔽或模糊第一人的图像。
[0047]动态图像遮蔽系统1 (参见图2、图4A)优选地是包括看门人算法60 (参见图2、图3、图4B)的自动化图像采集系统148(参见图4A)，看门人算法60向经由动态图像遮蔽处理11(参见图4A至图4B)控制定位在动态图像遮蔽系统10(参见图2)中的一个或多个图像改变位置90(参见图2)的一个或多个控制器63(参见图2、图4B)提供看门人命令62(参见图2、图3、图 4B)。
[0048]如本文中使用的，“动态图像遮蔽”指遮蔽、消隐(blankingout)、遮挡(blockingout)、改写、光饱和(失明)、不采集、消除、限制或以其他方式改变排除区域124(参见图4A)的一个或多个图像122(参见图4A)中的一个或多个像素126(参见图4B)，在排除区域124中，一个或多个像素126(参见图4B)是不想要的、不相关的、或受限的。动态图像遮蔽系统10(参见图2、图4A)和动态图像遮蔽处理11(参见图4A至图4B)产生遮蔽的图像50(参见图4A)，诸如过滤的自治远程感测图像51(参见图4A)，遮蔽的图像50是可靠的和可重复的并且优选地仅利用获得的感兴趣像素126(参见图4B)产生的产物集。经历动态图像遮蔽处理11的一个或多个像素126(参见图4B)可以导致例如遮蔽的像素126a(参见图4B)、消隐的像素126b(参见图4B)、未采集的像素126c(参见图4B)、改写的像素126d(参见图4B)、光饱和的像素126e(参见图4B)、或其他适宜改变的像素。
[0049]如图2、图4A所示，动态图像遮蔽系统1包括与如图1所示的远程感测平台14相关联的成像系统12。成像系统12(参见图2、图4A)可以包括二维成像系统12a(参见图4A)、诸如立体成像的三维成像系统12b(参见图4A)、或其他适宜的成像系统12(参见图4A)。如图2、图4A所示，成像系统12包括光学系统20和图像感测系统22。
[0050]如图4A所示，远程感测平台14可以包括机载的平台14a(诸如无人驾驶飞行器200(参见图6))、基于地面的平台14b、基于空间的平台14c、或基于水的平台14d。远程感测平台14(参见图4A)也可以包括其他适宜的平台。
[0051 ]如图2、图4A所示，动态图像遮蔽系统1进一步包括与成像系统12相关联的多级安全系统42。多级安全系统42(参见图2)包括非易失性结果存储器44(参见图2)和后处理过程48(参见图2)。非易失性结果存储器44(参见图2)可以包括任何适宜的计算机可读存储介质，诸如只读存储器(R0M)、随机存取存储器(RAM)、视频存储器(VRAM)、硬盘、软盘、光盘(CD )、磁带、其组合、或其他适宜的计算机可读存储设备。
[0052]多级安全系统42(参见图2、图4A)优选地需要保持图像122(参见图4B)的数据的完整性。多级安全系统42 (参见图2、图4A)控制对动态图像遮蔽系统1的存取以及对与单个像素126(参见图4B)有关的信息的存取。
[0053]如图2、图4B所示，动态图像遮蔽系统10进一步包括优选地定位在成像系统12和多级安全系统42中的一个或多个图像改变位置90。经由动态图像遮蔽处理11而发生一个或多个图像90的改变。一个或多个图像改变位置90(参见图2)也可以定位在成像系统12(参见图2)和多级安全系统42(参见图2)外部。
[0054]动态图像遮蔽系统10(参见图2、图4A)优选地包括用于计划、采集并且后处理在采集事件或任务期间采集的一个或多个图像122(参见图4A)的采集计划阶段112(参见图4A)、采集阶段114(参见图4A)以及后处理阶段116(参见图4A)。对于采集计划阶段112(参见图4A)，动态图像遮蔽系统10(参见图2、图4A)可以优选地包括预建立的采集计划过程16(参见图1、图2、图4A)。例如，预建立的采集计划过程16(参见图4A)可以包括机载的平台14a(参见图4A)(诸如无人驾驶飞行器200(参见图6))的预建立的飞行计划17(参见图4A)。
[0055]预建立的采集计划过程16(参见图1、图2、图4A)优选地包括在采集事件或任务之前(例如，在使无人驾驶飞行器200(参见图6)飞行在成像的区域118(参见图4A)上方之前)确定不利用成像系统12(参见图1、图2、图4A)成像的排除区域124(参见图4A)。预建立的采集计划过程16(参见图1、图2、图4A)允许在采集事件或任务开始之前动态地计划什么区域不采集图像122(参见图4A)并且从采集或任务计划中排除这类区域。
[0056]预建立的采集计划过程16(参见图2、图4A)可以进行为手动处理或自动化处理。自动化处理优选地使用看门人(GK)算法60(参见图2)(诸如看门人(GK)算法60a(参见图2))，被配置为在图像改变位置90(参见图2)(诸如图像改变位置90a(参见图2))处将看门人命令62(参见图2)(诸如看门人命令62a(参见图2))发送至预建立的采集计划过程16(参见图2)。看门人命令62(参见图2)(诸如看门人命令62a(参见图2))可以在这个采集计划阶段112(参见图4A)优选地包括规则集92 (参见图3)，规则集92包括采集计划98(参见图3)和采集策略
(100)、或其他适宜的规则和策略。采集计划98(参见图3)和采集策略100(参见图3)优选地包括在采集事件或任务的区域、地区、州、乡(country)和/或国家(nat1n)中以当前效果实施特定隐私策略和规则。
[0057]如图2所示，在输入至成像系统12的光学系统20之前，图像改变位置90(诸如图像改变位置90a)被定位。如图2进一步所示，采集计划过程的输出18从采集计划过程16输出并且输入到光学系统20中。
[0058]对于动态图像遮蔽系统10(参见图2、图4A)的采集阶段114(参见图4A)，成像系统12(参见图2、图4A)优选地用于指定用于成像的区域118(参见图4A)，从而获得待成像的指定区域118a(参见图4A)。多个基准点120(参见图4A)可以建立在待成像的指定区域118a(参见图4A)的表面118b(参见图4A)上。多个特定表面区域124a(参见图4A)可以被指定为排除区域124(参见图4A)而不参考多个基准点120(参见图4A)成像。
[°°59]动态图像遮蔽系统10 (参见图4A)可以进一步包括导航系统110 (参见图4A)来定位(posit1n)成像系统12(参见图2、图4A)，从而使待成像的指定区域118a(参见图4A)成像。导航系统110(参见图4A)可以包括全球定位系统(GPS)110a(参见图4A)、基于无线电的导航系统110b(参见图4A)、基于光学的导航系统110c(参见图4A)、惯性测量单元(MJ)系统IlOd(参见图4A)、配备有磁力仪的惯性测量单元(MU)系统110e(参见图4A)、其组合、或其他适宜的导航系统110(参见图4A)。
[0060]如图1、图2、图4A所示，光学系统20可以包括照相机20a。优选地，照相机20a(参见图1、图2、图4A)是数字照相机20b(参见图4A)。光学系统20(参见图1、图2、图4A)也可以包括其他适宜的照相机设备或先进的光学设备。如上所述，光学系统20表示全世界的光学取景。[0061 ]如图2、图4B所示，动态图像遮蔽系统10进一步包括位于光学系统20和图像感测系统22之间的光学失明(blindness)系统64。如图2、图4B进一步所示，看门人(GK)算法60(诸如看门人(GK)算法60b)被配置为将看门人命令62(诸如看门人命令62b)发送至控制器63(诸如光学失明系统64)，从而控制图像改变位置90(诸如图像改变位置90b)。看门人算法60b(参见图2)被配置为将看门人命令62b(参见图2)机械地或光学地发送至光学失明系统64(参见图2)，光学失明系统64控制位于光学系统20(参见图2)和图像感测系统22(参见图
2)之间的图像改变位置90b (参见图2)。
[0062]关于此光学失明系统64(参见图2)实施方式，因为在图像感测系统22(参见图2)的焦点平面阵列26(参见图2)上记录之前改变像素126(参见图4B)，所以没有不相关的(extraneous)像素被处理。像素126(参见图4B)可以被抑制采集光子，或像素126(参见图4B)可以是通过100%照亮其从而引起“失明”发生的饱和光。
[0063]可以以图像改变硬件65(参见图4B)使用光学失明系统64(参见图2、图4B)。图像改变硬件65(参见图4B)可以包括可用于抑制多个像素126(参见图4B)采集光子的机械设备66(参见图4B)，诸如快门控制机械设备66a(参见图4B)。替换地，图像改变硬件65 (参见图4B)可以包括可用于照亮焦点平面阵列26(参见图2)上的特定像素126(参见图4B)、引起像素126(参见图4B)失明的光学设备67(参见图4B)，诸如激光光学设备67a(参见图4B)和微镜光学设备67b(参见图4B)。
[0064]看门人命令62(参见图2)(诸如看门人命令62b(参见图2))可以在这个采集阶段114(参见图4A)优选地包括规则集92(参见图3)，规则集92包括照相机型号94(参见图3)、遮蔽命令96(参见图3)、米集计划98、米集策略(100)、或其他适宜的规则和策略。看门人命令62(参见图2)(诸如看门人命令62b(参见图2))可以在这个采集阶段114(参见图4A)优选地进一步包括时间102(参见图3)、姿态(頂1])104(参见图3)、测距传感器106(参见图3)、和/或定位(GPS)108(参见图3)。
[0065]如图1所示，光学系统20输出利用光学系统20获得的原始图像数据24，并且将原始图像数据24输入至成像系统12的图像感测系统22。如图2所示，通过使用看门人算法60(诸如看门人算法60b)和光学失明系统64，遮蔽或改变一个或多个像素