专利名称：用于修正示教点的装置、程序、记录介质及方法
技术领域：
本发明涉及用于修正机械手的作业程序中的示教点的示教点修正装置。本发明还涉及用于修正机械手的作业程序中的示教点的程序以及记录介质。本发明还涉及用于修正机械手的作业程序中的示教点的示教点修正方法。
背景技术：
工业用机械手(以下简称机械手)遵照特定的作业程序(即任务程序)进行动作。对应在机械手上安装的工具(即末端执行器)的种类、作业对象的工件的种类、作业的内容等，通过制作多个作业程序并给予机械手，机械手能够执行各种各样的作业。例如在点焊机械手中，在新追加焊接对象的车体时，制作包含该车体的焊接部位的数据的新的焊接作业程序。此时，在机械手上安装的已有焊枪在新车体的焊接作业中干涉周围物体(夹具或车体等)时，把已有的焊枪替换成不产生这样的干涉的形状的新的焊枪，制作对应新焊枪的焊接作业程序。
在制作为使机械手动作的作业程序时，一般使用示教操作盘，操作员以手动方式使机械手的各控制轴低速运动，在对于工件执行作业的多个作业部位上顺序定位工具，把这些作业部位作为“示教点”存储在机械手中。机械手，把在每个作业部位上定位工具时的各控制轴的动作位置作为在每个示教点处的机械手自身的位置以及姿势的信息(在本申请中称为“示教点的位置数据”)来存储。此外，也公知通过使用个人计算机等脱机模拟(off linesimulation)进行这样的示教编程。
在对应新工件的追加等制作新的作业程序时，在有必要使机械手重新存储作为追加的示教点的作业部位以外，可以通过在预先存储的多个示教点中修正所要的示教点的位置数据来进行处理。在进行这样的示教点的修正时，历来，关于需要变更的所有的作业部位，采用逐个修正示教点的位置数据的方法。例如特开2004-280529号公报(JP-A-2004-280529)公开了用于逐个修正在机械手的作业程序中包含的多个示教点的位置数据的示教点修正装置。
在使用机械手高度自动化了的生产系统中，在追加生产品种时，要求变更生产线。此时，在夹具、机械、传送装置这样的各种硬件的再设计、或者加工机械的加工程序、机械手的作业程序、PC(可编程控制器)、或生产管理装置的顺序舵(sequence rudder)以及生产管理程序这样的各种软件的准备中，需要相当多的工时。有效削减伴随这样的生产线变更的硬件/软件的构建工时，成为与自动化的生产系统的成本相关联的重要的课题，因此希望削减在机械手中的作业程序的制作中所需要的工时。
另外，在生产系统的运行开始后，有时要求调整在机械手的作业程序中包含的示教点。这例如是修正用螺母扳手(nut runner)进行紧固时的螺栓位置、或者是微调整用把手把持工件时的把持位置。这样的示教点的调整，依赖于工件具有的加工/尺寸精度，一般如果不在运行生产系统后就不能判定其必要性。此时，有时在作业程序中包含的多个示教点的位置数据具有某种相互关联性，或者在多个作业程序中包含相同的示教点，但是在该种场合，操作员当然要熟练示教编程，而且要详细并且综合地理解给予机械手的全部作业内容，这点成为用于进行示教点的适当调整的重要条件。另外，如上所述，关于需要变更的所有作业部位，若通过逐个修正示教点的位置数据的方法，则担心明显增大了操作员的负担、进行误修正或者所不希望的修正。而且，因为进行示教点的数据修正时通常丧失修正前的信息，所以即使进行了误修正或者不希望的修正，也难于使示教点的位置数据返回到修正前的状态。
发明内容
本发明的目的是提供一种示教点修正装置，用于修正机械手的作业程序中的示教点，它不需要操作员熟练或者对于作业程序的高度理解，能够以较少的工时迅速而且适当地修正示教点。
本发明的另一目的是提供一种程序以及记录介质，该程序用于修正机械手的作业程序中的示教点，所述程序使计算机发挥作用，以使不需要操作员熟练或者对于作业程序的高度理解，以较少的工时迅速而且适当地修正示教点，所述记录介质记录所述程序，且可由计算机读取。
本发明的再一目的是提供一种示教点修正方法，其用于修正机械手的作业程序中的示教点，所述方法使用计算机，不需要操作员熟练或者对于作业程序的高度理解，能够以较少的工时迅速而且适当地修正示教点。
为实现上述目的，本发明提供一种示教点修正装置，其用于修正机械手的作业程序中的示教点，具有关于在作业程序中包含的预先示教的多个不同的示教点，判断是否要修正某一个示教点的位置数据的判断部；在判断部判断为在多个不同的示教点中要修正第一示教点的位置数据时，遵照预先规定多个不同的示教点的相对位置关系的示教点规则，修正对于第一示教点具有相对位置关系的相关示教点的位置数据的数据修正部。
在上述示教点修正装置中，可以构成为，多个不同的示教点有3个或更多个，数据修正部修正对于第一示教点直接以及间接地具有相对位置关系的所有相关示教点的位置数据。
另外可以构成为，判断部，关于在多个作业程序中包含的预先示教的多个不同的示教点，判断是否要修正某一个示教点的位置数据，数据修正部，遵照示教点规则，修正多个作业程序中的所有相关示教点的位置数据。
上述示教点修正装置进而可以具有第二判断部，其在判断部判断为已修正第一示教点的位置数据时，遵照示教点规则，判断第一示教点的位置数据的修正是否妥当。在这一场合，数据修正部在第二判断部判断为第一示教点的位置数据的修正是妥当时，修正相关示教点的位置数据。
上述示教点修正装置进而可以具有第三判断部，其在判断部判断为已修正第一示教点的位置数据时，遵照示教点规则，判断第一示教点的位置数据的修正和相关示教点的位置数据的修正哪一个重要。在这一场合，数据修正部在第三判断部判断为第一示教点的位置数据的修正比相关示教点的位置数据的修正更重要时，修正相关示教点的位置数据。
上述示教点修正装置进而可以具有存储示教点规则的存储部。
另外，上述示教点修正装置进而可以具有存储示教点数据库的存储部。
本发明另外提供示教点修正程序，用于修正机械手的作业程序中的示教点，使计算机作为(i)关于在作业程序中包含的预先示教的多个不同的示教点，判断是否已修正某一个示教点的位置数据的判断部；以及(ii)在判断部判断为在多个不同的示教点中已修正第一示教点的位置数据时，遵照预先规定多个不同的示教点的相对位置关系的示教点规则，修正对于第一示教点具有相对位置关系的相关示教点的位置数据的修正部发挥作用。
本发明另外提供一种计算机可读记录介质，用于记录示教点修正程序，所述示教点修正程序用于修正机械手的作业程序中的示教点，使计算机作为(i)关于在作业程序中包含的预先示教的多个不同的示教点，判断是否已修正某一个示教点的位置数据的判断部；以及(ii)在判断部判断为在多个不同的示教点中已修正第一示教点的位置数据时，遵照预先规定多个不同的示教点的相对位置关系的示教点规则，修正对于第一示教点具有相对位置关系的相关示教点的位置数据的修正部作用。
本发明另外提供一种示教点修正方法，其用于使用计算机修正机械手的作业程序中的示教点，包括如下步骤计算机的判断部，关于在作业程序中包含的预先示教的多个不同的示教点、判断是否已修正某一个示教点的位置数据；在判断部判断在多个不同的示教点中已修正第一示教点的位置数据时，计算机的数据修正部，遵照预先规定多个不同的示教点的相对位置关系的示教点规则，修正对于第一示教点具有相对位置关系的相关示教点的位置数据。
本发明的上述以及其他的目的、特征及优点，通过下面关联附图对适当的实施形态的说明更加了解。附图中，图1A以及图1B是表示本发明的示教点修正装置的基本结构的功能框图；图2A以及图2B是表示图1A以及图1B的示教点修正装置的第一改进的结构的功能框图；图3A以及图3B是表示图1A以及图1B的示教点修正装置的第二改进的结构的功能框图；图4A以及图4B是表示图1A以及图1B的示教点修正装置的第三改进的结构的功能框图；图5是组装有本发明的一个实施形态的示教点修正装置的、使用机械手的生产系统的整体概况图；图6是表示图5的生产系统中的控制系统的结构框图；
图7是图6的控制系统中的控制装置的存储器的图；图8是图6的控制系统中的示教点修正装置的硬盘装置的图；图9是表示在图5的生产系统中机械手执行的作业的工序的流程图；图10是表示在图5的生产系统中机械手执行的作业的工序的流程图；图11是表示在图5的生产系统中机械手执行的作业的工序的流程图；图12是用虚线箭头表示在图5的生产系统中机械手执行的作业的工序的概要图；图13是用虚线箭头表示在图5的生产系统中机械手执行的作业的工序的概要图；和图14是用虚线箭头表示在图5的生产系统中机械手执行的作业的工序的概要图。
具体实施例方式
下面参照附图详细说明本发明的实施形态。附图中，给相同或者类似的结构要素赋予共同的参考符号。
参照附图，图1A以及图1B用功能框图表示本发明的示教点修正装置10的基本结构。示教点修正装置10，是用于修正机械手的作业程序中的示教点的设备，具有关于在作业程序中包含的预先示教的多个不同的示教点、判断是否要修正某一个示教点的位置数据的判断部12；和在判断部12判断在多个不同的示教点中要修正第一示教点的位置数据时，遵照预先规定多个不同示教点的相对位置关系的示教点规则，来修正对于第一示教点具有相对位置关系的相关示教点的位置数据的数据修正部14(图1A)。在这一场合，示教点修正装置10进而可以具有存储示教点规则的存储部16(图1B)。示教点规则可以包含对在多个不同的示教点中任意两个示教点间的距离进行规定的规则。
根据具有上述基本结构的示教点修正装置10，操作员能够仅通过示教操作来修正在作业程序中包含的一个第一示教点的位置数据，遵照示教点规则，自动修正对于第一示教点必须保持规定的相对位置关系的相关示教点的位置数据。因此，能够提高示教编程的效率，有效减少关于示教编程的工时。其结果，能够减少使用机械手的生产系统的开始成本，防止由于误修正引起的麻烦，提高生产系统的运行率，以及能够使用机械手将从成本或者运行率的观点看自动化困难的生产系统高度自动化。
上述的作用效果在下述情况下变得更加突出，即，在作业程序中包含大于等于三个的不同示教点、数据修正部14修正对于第一示教点直接以及间接地具有相对位置关系的所有相关点的位置数据那样构成时；以及判断部12关于在多个作业程序中包含的预先示教的多个不同示教点、判断是否要修正某一个示教点的位置数据，数据修正部14遵照示教点规则修正这些多个作业程序中的所有相关示教点的位置数据那样构成时。在这样的结构中，操作员即使不熟知机械手的全部作业程序的内容，或者不具有熟练的示教技术，也能够不多不少自动修正伴随第一示教点的修正而必须修正的全部相关示教点的位置数据。
图2A以及图2B以功能框图表示图1A以及图1B的示教点修正装置10的第一改进结构。图2A以及图2B的示教点修正装置10，进而具有在判断部12判断要修正第一示教点的位置数据时、遵照示教点规则、判断第一示教点的位置数据的修正是否妥当的第二判断部18(图2A)。在该结构中，数据修正部14仅在第二判断部18判断为第一示教点的位置数据的修正是妥当时才修正相关示教点的位置数据。在这一场合，示教点修正装置10也可以进而装备存储示教点规则的存储部16(图2B)。并且，示教点规则，在对多个不同的示教点中任意一个示教点的位置数据的许可范围进行规定的规则、和对多个不同的示教点中任意两个示教点之间的距离的许可范围进行规定的规则之中，可以包含至少一方。
根据图2A以及图2B所示的示教点修正装置10，在第一示教点的位置数据的修正不妥当时，即在修正后的第一示教点的位置在机械手的作业区域中是不适当的位置时，即使操作员没有熟练的示教技术，也能够遵照示教点规则，自动地预先防止伴随这样的第一示教点的不适当的修正而修正相关示教点的位置数据。其结果，能够确实防止相关示教点变更为不适当的位置，给作业带来故障，提高生产系统的安全性。
图3A以及图3B以功能框图表示图1A以及图1B的示教点修正装置10的第二改进结构。图3A以及图3B的示教点修正装置10，进而具有在第二判断部18判断为第一示教点的位置数据的修正不妥当时取消第一示教点的位置数据的修正、恢复修正前的位置数据的数据恢复部20(图3A)。代替它，或者在它之外，也可以判断数据修正部14修正的全部相关示教点的位置数据的修正是否妥当那样构成第二判断部18，在第二判断部18判断某个相关示教点的位置数据的修正不妥当时，取消判断的相关示教点的位置数据的修正、恢复修正前的位置数据那样构成数据恢复部20(图3B)。在图3B的结构中，数据恢复部20，可以参照表示数据修正部14修正的全部相关示教点的位置数据的修正时期的履历恢复履历中指定的时期的位置数据。
根据图3A以及图3B所示的示教点修正装置10，在第一示教点的位置数据的修正不妥当时，能够取消该修正，自动地恢复第一示教点的修正前的位置数据。另外，通过判断全部相关示教点的修正的妥当性，能够在遵照作业程序进行的作业结束后判明某个相关示教点的修正后的位置不适当时，把那样不适当的相关示教点的位置数据自动地返回到修正前的位置数据。此时，如果构成为参照修正履历那样，则可以把多个不适当的相关示教点的位置数据全部一起或者根据需要个别返回到修正前的位置数据。
图4A以及图4B以功能框图表示图1A以及图1B的示教点修正装置10的第三改进结构。图4A以及图4B的示教点修正装置10，进而具有在判断部12判断要修正第一示教点的位置数据时，遵照示教点规则判断第一示教点的位置数据的修正和相关示教点的位置数据的修正哪一个重要的第三判断部22(图4A)。在该结构中，数据修正部14仅在第三判断部22判断第一示教点的位置数据的修正比相关示教点的位置数据的修正更重要时，修正相关示教点的位置数据。在这一场合，示教点修正装置10也可以进而具有存储示教点规则的存储部16(图4B)。并且，示教点规则可以包含规定多个不同的示教点中至少两个示教点的相对重要度的规则。
根据图4A以及图4B所示的示教点修正装置10，允许伴随重要度高的示教点的位置数据修正而自动进行重要度低的示教点的位置数据修正，另一方面，能够遵照示教点规则自动地阻止伴随重要度低的示教点的位置数据修正而自动进行重要度高的示教点的位置数据修正。例如，在工具直接作用于工件的把持位置或者加工位置等的示教点，因为对作业质量直接施加影响，所以其修正的重要度高，相反，关于非加工中的空气切割(air cut)操作的示教点，因为对作业质量不直接施加影响，所以可以说其修正的重要度低。因此，根据上述结构，在微调整空气切削操作的示教点时，能够预先防止修正把持或者加工的示教点。
下面，参照图5～图14，关联机械手执行的作业例说明本发明的合适的实施形态的示教点修正装置。
图5是组装有本发明的一个实施形态的示教点修正装置(即作业程序制作装置)30的、使用机械手的生产系统的整体概况图。在机械手(即机械手机构部)32的手腕尖端安装工具(在图示实施形态中为把手)34。在板(pallet)P1上放置多个工件W1，在板P2上放置和工件W1种类不同的多个工件W2。机械手32在移动轴36上设置，沿移动轴36移动，在工具34中把持板P1的工件W1或板P2的工件W2，搬运到暂置台38或者暂置台40，在那里临时放置。在向加工机械42供给工件时使用暂置台38，在向加工机械44供给工件时使用暂置台40。
如果加工机械42不在加工中，则机械手32把在暂置台38上放置的工件W1或W2把持在工具34中，供给加工机械42。加工机械42根据来自机械手32的加工开始指令，开始工件的加工。加工完成后，加工机械42给机械手32发送加工完成信号。接收加工完成信号的机械手32从加工机械42中取出加工完毕的工件W1或W2，把工件W1放在板P3上、把工件W2放在板P4上。在给加工机械44供给工件时，在使用暂置台40以外，也执行和上述相同的工序。
机械手32以及移动轴36分别通过通信电缆46以及48与控制装置50连接，由控制装置50控制机械手32以及移动轴36的动作。控制装置50通过网络电缆52连接作业程序制作装置(示教点修正装置)30。在机械手32的手腕尖端，邻接工具34安装照相机54，照相机54通过照相机电缆56连接图像处理装置58。图像处理装置58，通过网络电缆60、62分别连接控制装置50以及作业程序制作装置30。在暂置台38、40上，分别设置从板P1搬运来的工件W1用的定位夹具38a、40a，和从板P2搬运来的工件W2用的定位夹具38b、40b。这些定位夹具38a、38b、40a、40b，通过数字信号输入输出电缆(未图示)分别与控制装置50连接。
图6是主要表示图5的生产系统中的控制系统的结构框图。控制系统50具有用总线64相互连接的CPU 66、存储器68、网络接口70、数字信号输入输出电路72、操作盘接口74以及伺服接口76。如图7所示，在存储器68中，存储由CPU 66执行的、控制控制装置50全体的控制程序78、和使机械手32动作的作业程序80以及82。作业程序80(801～807)是机械手32使用工具34执行关于工件W1的作业用的程序，作业程序82是机械手32使用工具34执行关于工件W2的作业用的程序。作业程序80以及82都使用控制程序78解释，变换为机械手32以及工具34的动作。这些作业程序80以及82由作业程序制作装置30制作。
在网络接口70上，通过网络电缆52连接作业程序制作装置30，同时通过网络电缆60连接图像处理装置58。另外，在数字信号输入输出电路72上，通过数字信号输入输出电缆84连接暂置台38的夹具38a、38b以及暂置台40的夹具40a、40的每一个，通过数字信号输入输出电缆86连接加工机械42、44的每一个，通过数字信号输入输出电缆88连接在机械手32上安装的工具34。
在操作盘接口74上，通过操作盘电缆90连接示教操作盘92。示教操作盘92，具有显示器92a以及输入按钮92b，通过操作员操作示教操作盘92，通过控制装置50可以以手动方式使机械手32动作。另外，在伺服接口76上，通过通信电缆46、48，连接机械手32的各控制轴以及移动轴36的伺服电动机等伺服机构。
在作业程序制作装置30上连接硬盘装置94。或者也可以由作业程序制作装置30内置硬盘装置94。如图8所示，在硬盘装置94中，存储与机械手32动作的多个作业路径R(在图示实施形态中后述的Ra、Rb、Rc、Rd)的每一个关联的作业程序定义数据96(在图示实施形态中的96a、96b、96c、96d)、与加工对象的多种工件W(在图示实施形态中的W1、W2)的每种关联的作业部位定义数据98(在图示实施形态中的981、982)、和工件W(W1、W2)的画面数据100(1001，1002)。再有在硬盘装置94中，如后述，存储预先规定在作业程序80、82中包含的多个不同的示教点的相对位置关系的示教点规则102、互相关联各作业程序80、82和各示教点的位置数据并一览记述的示教点数据库104、示教点修正前保存的示教点数据库106。
图示实施形态中的机械手32的作业路径R有(i)从板P1取出工件W1、搬运到暂置台38上、由定位夹具38a定位、供给加工机械42、从加工机械42取出加工完毕的工件W1、载放在板P3上的第一作业路径Ra，(ii)从板P2取出工件W2、搬运到暂置台38上、由定位夹具38b定位、供给加工机械42、从加工机械42取出加工完毕的工件W2、载放在板P4上的第二作业路径Rb，(iii)从板P1取出工件W1、搬运到暂置台40上、由定位夹具40a定位、供给加工机械44、从加工机械44取出加工完毕的工件W1、载放在板P3上的第三作业路径Rc，(iv)从板P2取出工件W2、搬运到暂置台40上、由定位夹具40b定位、供给加工机械44、从加工机械44取出加工完毕的工件W2、载放在板P4上的第四作业路径Rd。
与作业路径Ra、Rb、Rc、Rd的每一个关联的作业程序定义数据96a、96b、96c、96d由对应作为机械手32的作业对象的工件W1、W2的种类而改变动作的第一数据部分、和与工件W1、W2的种类无关而动作相同的第二数据部分构成。依赖工件的第一数据部分，根据与作业对象的工件W1、W2的每一个关联的作业部位定义数据981、982，对于每一工件作成不同的内容，由此，完成对于各工件W1、W2的作业程序80、82。
再次参照图6，在图像处理装置58上连接硬盘装置108。或者也可以由图像处理装置58内置硬盘装置108。在硬盘装置108中存储作为检测作业对象的工件W(在图示实施形态中为W1、W2)用的成为基准的工件图像数据110(在图示实施形态中为1101、1102)。工件图像数据1101、1102，可通过使用在机械手32的手腕尖端上安装的照相机54对工件W1、W2进行摄影而得到。
图9～图14表示在上述生产系统中在控制装置50的控制下机械手32执行的作业(处理作业)的工序。这里作为一例，说明关联暂置台38以及加工机械42的上述第一作业路径Ra中的工件W1的处理作业，但是其他作业路径中的作业也可以同样执行。
首先，起动移动轴36，向板P1的正面(示教点)移动机械手32(步骤S200)。接着，旋转机械手32的臂，把工具34移动到板P1的正上方(示教点)(步骤S201)。然后，通过数字信号输入输出电路72对于工具34输出“张开手”的数字信号，打开工具34(步骤S202)。
接着，把工具34朝向把持工件W1的把持位置(工件上的位置)移动。此时，在把工具34移动到把持位置(示教点)的正上方的位置(示教点)后，朝向其正下方的把持位置以低速移动(步骤S203)。该动作因为对应工件的种类而决定把持时的机械手32的姿势，所以依赖工件的种类而动作。
然后，通过数字信号输入输出电路72对于工具34输出“闭合手”的数字信号，工具34闭合，把持工件W1(步骤S204)。接着，把工具34向上方移动，从板P1中取出工件W1。此时，在以低速把工具34移动到把持位置(示教点)的正上方的位置(示教点)后，提高速度进而向上方拿起工件W1(步骤S205)。
接着，向右旋转机械手32的臂，同时使移动轴36动作，向暂置台38的正面(示教点)移动机械手32(步骤S206)。接着，把工具34移动到定位夹具38a的上方(示教点)(步骤S207)。接着，把工具34朝向定位夹具38a夹住工件W1的释放位置移动。此时，在把工具34移动到释放位置(示教点)的上方的位置(示教点)后，朝向其下方的释放位置以低速移动，在定位夹具38a内安装工件W1(步骤S208)。然后，通过数字信号输入输出电路72对于工具34输出“张开手”的数字信号，打开工具34。由此，工具34释放工件W1(步骤S209)。
接着，把工具34移动到释放位置(示教点)的上方的位置(示教点)，从定位夹具38a离开(步骤S210)。在那里，通过数字信号输入输出电路72对于夹具38a输出“闭合夹子”的数字信号，定位夹具38a闭合。由此，在定位夹具38a上把工件W1正确地定位在规定位置上(步骤S211)。
接着，把工具34朝向在定位夹具38a上被夹住的工件W1的把持位置(示教点)移动(步骤S212)。接着，在把持位置闭合工具34，把持工件W1(步骤S213)。在该处，对于定位夹具38a输出“打开夹子”的数字信号，打开定位夹具38a(步骤S214)。接着，把工具34向上方移动，从定位夹具38a中取出工件W1。此时，对于定位夹具38a在把工具34低速向斜上方(示教点)移动后，提高速度，进而把工件W1向上方拿起(步骤S215)。
接着，旋转机械手32的臂，向加工机械42的正面(示教点)移动工具34(步骤S216)。接着，从加工机械42的门开口部，把工具34插入加工机械42的内部。此时，不使工具34以及工件W1接触加工机械42，使机械手32的臂笔直伸开进入(步骤S217)。然后，在加工机械42的卡盘(未图示)的跟前一旦停止后，以低速把工件W1安装在卡盘上(示教点)。在那里，通过数字信号输入输出电路72对于加工机械42输出“闭合卡盘”的数字信号，卡盘闭合(步骤S218)。
接着，对于工具34输出“张开手”的数字信号，打开工具34，释放工件W1(步骤S219)。接着，以低速移动工具34到稍微离开卡盘的位置(示教点)(步骤S220)。接着，不使工具34接触加工机械42，使机械手32的臂笔直伸开，从加工机械42的门开口部拉出工具34(步骤S221)。
接着，通过数字信号输入输出电路72对于加工机械42，作为来自第一作业路径Ra的指令，输出“开始工件W1的加工”的数字信号(步骤S222)。然后，在从加工机械42向控制装置50输入“工件W1的加工完成”之前待机(步骤S223)。在工件W1的加工完成后，使工具34进入加工机械42的内部(步骤S224)，朝向加工完毕的工件W1的把持位置(示教点)移动工具34(步骤S225)。接着，闭合工具34，把持工件W1(步骤S226)。
接着，对于加工机械42，输出“打开卡盘”的数字信号，打开卡盘(步骤S227)。接着，使工具34稍微离开把持位置，从加工机械42的卡盘中笔直取出工件W1(步骤S228)。接着，从加工机械42撤出工具34(步骤S229)。
接着，向右旋转机械手32的臂，同时起动移动轴36，把机械手32移动到板P3的正面(示教点)(步骤S230)。接着，把工具34移动到板P3的正上方(示教点)(步骤S231)。接着，把工具34移动到载放板P3上的工件W1的载放位置(示教点)，把工件W1置于板P3上。此时，在把工具34移动到载放位置的正上方的位置(示教点)后以低速朝向其正下方的载放位置移动，把工件W1放在板P3上(步骤S232)。这一工件载放动作，因为要对应工件的种类决定向板P3载放时的机械手32的姿势，所以要依赖工件的种类。
接着，打开工具34，释放工件W1(步骤S233)。接着，在以低速把工具34移动到载放位置的正上方后，提高速度进而向上方移动(步骤S234)。最后，在朝向机械手正面旋转机械手32的臂的同时，使移动轴36动作，把机械手32移动到初始的待机位置(步骤S235)。以上，结束对于第一作业路径Ra中的工件W1的作业程序80。
此外，在图12～图14中表示出与上述步骤S200～步骤S235对应的工具34的动作轨迹。在图示的动作轨迹中，依赖工件种类的动作仅是关于步骤S203以及步骤S232的动作，其他的动作轨迹表示的动作不依赖种类。例如，在把工件W2放置在板P1上时，上述的第一作业路径Ra中的作业，在关于上述步骤S203以及步骤S232的动作之外，成为和上述动作相同的动作。
关于上述步骤S200到步骤S235的作业，也可以作成包含全部步骤的一个作业程序80，但是在这种场合成为步骤数目多过大的程序。考虑作业程序的维护，希望对于用类似动作来分割机械手32的一系列的作业的每一作业单位制作作业程序。下面说明使机械手执行上述处理作业用的、使用作业程序制作装置30进行的作业程序制作方法以及示教点修正方法。此外，作业程序制作装置(示教点修正方法)30，装备具有图1A～图4B所示示教点修正装置10中的判断部12、数据修正部14、第二判断部18、数据恢复部20以及第三判断部22的功能的CPU(未图示)。另外，硬盘装置94构成图1A～图4B所示示教点修正装置10中的存储部16。
在上述的处理作业中，对于机械手32把持或者释放工件的每一作业单位制作作业程序。具体说，分别把步骤S200～S205、步骤S206～S211、步骤S212～S215、步骤S216～S221、步骤S222～S223、步骤S224～S229、步骤S230～S235作为作业单位，通过作业程序制作装置30作成与这些作业单位个别对应的作业程序801、802、803、804、805、806、807。
作业程序制作装置30，使用与作业路径Ra关联的作业程序定义数据96a以及与工件W1关联的作业部位定义数据981(都在硬盘装置94内存储)，制作作业程序801、802、803、804、805、806、807。作业程序定义数据96a，记述机械手32的动作姿态(运动的形式、速度、目标位置、对象物等)，并将该作业程序定义数据96a准备给7个作业程序801～807的每一个(即由操作员输入)。例如，制作作业程序802以及803用的作业程序定义数据96a使用下述变量记述。
％Fixture1.FrontPos％％Fixture1.AbovePos％％Fixture1.ApproachPos％％Fixture1.GripPos％％Fixture1.ReleasePos％％Fixture1.RetrievePos％％Robot1.Hand.Open％％Robot1.Hand.OpenDone％％Robot1.Hand.Close％％Robot1.Hand.CloseDone％在这些变量中，包含“Fixture1”的是关联定位夹具38a的变量，包含“Robot1.Hand”的是关联机械手32的工具34的变量。然后，关联定位夹具38a的变量，每一个都相当于在作业程序802以及803中包含的多个示教点的位置数据，分别赋予“FrontPos”、“AbovePos”、“ApproachPos”、“GripPos”、“ReleasePos”、“RetrievePos”的名称。另外，工具34关联的变量，每一个都相当于工具34的控制信号，分别赋予“Open”、“OpenDone”、“Close”、“CloseDone”的名称。
作业部位定义数据981记述应该代入上述各变量的示教点的位置数据以及工具控制信号，也将该作业部位定义数据981准备给7个作业程序801～807的每一个(即由操作员输入)。这里，在上述7个作业程序中，在作业程序801中记述与板P1关联的位置数据，在作业程序802以及803中记述与定位夹具38a关联的位置数据，在作业程序804以及806中记述与加工机械42的卡盘关联的位置数据，在作业程序807中记述与板P3关联的位置数据。这些位置数据，用于表示示教点的空间位置，包含在成为生产系统内的基准的一个直角坐标系中表示位置的X、Y、Z值以及表示姿势的W(yaw)、P(pitch)、R(roll)值(在本申请中把这样的位置数据称为“直角形式”数据)。此外，可以用机械手32的每个控制轴的动作角度记述位置数据(在本申请中把这样的位置数据称为“各轴形式”数据)。
作业程序制作装置30例如使用上述作业程序定义数据96a以及作业部位定义数据981，作成以下的作业程序802以及803。
1JP[1Front Pos]100％CONT 1002JP[2Above Pos]100％CONT 1003LP[3Approach Pos]1000mm/sec FINE4LP[4Release Pos]200mm/sec FINE5RDO[10]＝ON6WAIT RDI[10]＝ON7LP[5Retrieve Pos]400mm/sec FINEP[1Front Pos]{X＝1688.40mm，Y＝30.30mm，Z＝1331.45mm，W＝64.62deg，P＝-85.60deg，R＝116.35deg}；P[2Above Pos]{X＝1679.51mm，Y＝-17.91mm，Z＝1716.07mm，W＝29.18deg，P＝-88.69deg，R＝150.21deg}；P[3Approach Pos]{X＝1679.51mm，Y＝-17.91mm，Z＝1416.07mm，W＝29.18deg，P＝-88.69deg，R＝150.21deg}；P[4Release Pos]{X＝1674.51mm，Y＝-12.91mm，Z＝1316.07mm，W＝29.18deg，P＝-88.69deg，R＝150.21deg}；P[5Retrieve Pos]{X＝1679.51mm，Y＝-17.91mm，Z＝1416.07mm，W＝29.18deg，P＝-88.69deg，R＝150.21deg}； 1JP[1Front Pos]100％CONT 1002JP[2Above Pos]100％CONT 1003LP[3Approach Pos]1000mm/sec FINE4LP[4Release Pos]200mm/sec FINE5RDO[10]＝ON6WAIT RDI[10]＝ON7LP[5Retrieve Pos]400mm/sec FINEP[1Front Pos]{X＝1688.40mm，Y＝30.30mm，Z＝1331.45mm，W＝64.62deg，P＝-85.60deg，R＝116.35deg}；P[2Above Pos]{X＝1679.51mm，Y＝-17.91mm，Z＝1716.07mm，W＝29.18deg，P＝-88.69deg，R＝150.21deg}；P[3Approach Pos]{X＝1679.51mm，Y＝-17.91mm，Z＝1416.07mm，W＝29.18deg，P＝-88.69deg，R＝150.21deg}；P[4Release Pos]{X＝1674.51mm，Y＝-12.91mm，Z＝1316.07mm，W＝29.18deg，P＝-88.69deg，R＝150.21deg}；P[5Retrieve Pos]{X＝1679.51mm，Y＝-17.91mm，Z＝1416.07mm，W＝29.18deg，P＝-88.69deg，R＝150.21deg}；
这样，示教点“FrontPos”、“AbovePos”、“ApproachPos”、“RetrievePos”在作业程序802以及803双方中使用。另外，示教点“ReleasePos”仅在作业程序802中使用，示教点“GripPos”仅在作业程序803中使用，两者均在作业程序内作为P[4]记述。
另外对于ReleasePos(即“释放位置”)的位置数据为X＝1674.51、Y＝-12.91，GripPos(即“把持位置”)的位置数据为X＝1679.51、Y＝-17.91，在这些示教点中，在X值以及Y值两者中都有5mm的差。这意味着，在作业程序801内的步骤S204中工具34把持工件W1时，在把持位置向X方向以及Y方向产生5mm的偏离。即，本来ReleasePos和GripPos位置相同，但是，为抵消该把持位置的偏离(例如操作员用目测测定)，在后续的作业程序802内的步骤S208中的释放位置，对于GripPos把ReleasePos的位置数据有意把X、Y的每一个都偏离5mm进行示教。其结果，在步骤208，在与GripPos相同的位置释放工件W1。
进而，关于AbovePos、ApproachPos、GripPos、RetrievePos的位置数据，AbovePos和ApproachPos在Z值中有300mm的差，ApproachPos和GripPos在Z值中有100mm的差，ApproachPos和RetrievePos所有的值都相同。这样，在上述多个示教点之间存在与机械手的作业对应的一定的相对位置关系(即示教点规则)。
关于上述的位置数据的示教点规则102例如通过下面的记述定义。
<OBJECT class＝”FIXTURE”name＝”Fixture1”>
<RULES>
<RULE relation＝”EQ”sub＝”ReleasePos.X”main＝”GripPos.X”unit＝”mm”>5</RULE>
<RULE relation＝”EQ”sub＝”ReleasePos.Y”main＝”GripPos.Y”unit＝”mm”>-5</RULE>
<RULE relation＝”EQ”sub＝”AbovePos.Z”main＝”ApproachPos.Z”unit＝”mm”>-300</RULE>
<RULE relation＝”EQ”sub＝”ApproachPos.Z”main＝”GripPos.Z”unit＝”mm”>-100</RULE>
<RULE relation＝”EQ”sub＝”RetrievePos.X”main＝”ApproachPos.X”>0</RULE>
<RULE relation＝”EQ”sub＝”RetrievePos.Y”main＝”ApproachPos.Y”>0</RULE>
<RULE relation＝”EQ”sub＝”RetrievePos.Z”main＝”ApproachPos.Z”>0</RULE>
<RULE relation＝”EQ”sub＝”RetrievePos.W”main＝”ApproachPos.W”>0</RULE>
<RULE relation＝”EQ”sub＝”RetrievePos.P”main＝”ApproachPos.P”>0</RULE>
<RULE relation＝”EQ”sub＝”RetrievePos.R”main＝”ApproachPos.R”>0</RULE>
<RANGE relation＝”GT”value＝”GripPos.Z”uni t＝”mm”>1000</RULE>
<RANGE relation＝”LT”value＝”GripPos.Z”unit＝”mm”>1350</RULE>
<RANGE2 relation＝”GT”value1＝”GripPos.Z”value2＝”ApproachPos.Z”unit＝”mm”>100</RANGE2>
<RANGE2 relation＝”LT”value1＝”GripPos Z”value2＝”ApproachPos.Z”unit＝”mm”>500</RANGE2>
</RULES>
在上述一系列的示教点中，<RULE>定义两个变量(即示教点的位置数据)的大小关系以及差的值(即距离)。例如，<RULE relation＝”EQ”sub＝”a”main＝”b”unit＝”mm”>c</RULE>，定义有b-a＝c的关系，其差的单位为mm。表示关系性的relation＝的项目，可以指定EQ、GE、GT、LE、LT、NE中任意一个，它们分别意味b-a＝c、b-a≥c、b-a＞c、b-a≤c、b-a＜c、b-a＜＞c(b-a不等于c)。
在不满足<RULE>时，把用main＝表示的减数的值作为基准，修正用sub＝表示的减数的值，使满足<RULE>。例如在不满足<RULE relation＝”EQ”sub＝”ReleasePos.X”main＝”GripPos.X”unit＝”mm”>5</RULE>的示教点规则(即GripPos.X-ReleasePos.X＝5)时，修正的值不是GripPos.X，而是ReleasePos.X。通过这样的定义方法，可以规定两个示教点的修正的相对重要度。即，通过把修正的重要度高的示教点记在main＝侧、把修正的重要度低的示教点记在sub＝侧，能够防止伴随重要度低的修正进行重要度高的修正。
另外，<RULE>以定义顺序(即记载顺序)处理。例如在上述例子中，遵照最初的示教点规则(GripPos.X-ReleasePos.X＝5)，需要使ReleasePos.X的值为GripPos.X-5，否则不能修正ReleasePos.X。接着，遵照第二示教点规则(GripPos.Y-ReleasePos.Y＝-5)，需要使ReleasePos.Y的值为GripPos.Y+5，否则不能修正ReleasePos.Y。以下，按照记述顺序，检查是否满足示教点规则。通过这样的定义方法，能够对于直接或者间接地具有规定的相对位置关系的所有示教点以指定顺序连锁地实施位置数据的修正。此外，在上述例子中，GripPos.X相当于上述的“第一示教点的位置数据”。
在上述一系列的示教点规则中，<RANGE>定义一个变量(即示教点的位置数据)的允许范围。例如根据上述记述，规定GripPos.Z的值必须比1000mm大，并且比1350mm小。该示教点规则<RANGE>，与所述顺序无关，比上述示教点规则<RULE>优先级高。即，例如在遵照<RULE>修正GripPos.Z的值成为小于等于1000mm或者大于等于1350mm时，根据<RANGE>的规定不执行该修正，维持修正前的GripPos.Z的值。
在上述一系列的示教点规则中，<RANGE2>定义两个变量(即示教点的位置数据)的差(即距离)的允许范围。例如根据上述记述，规定GripPos.Z和ApproachPos.Z的差必须比100mm大，而比500mm小。即机械手32开始接近工件W1的位置，必须从由工具34对工件W1的把持位置离开比100mm大、并且比500mm小的距离。该示教点规则<RANGE2>，也比上述示教点规则<RULE>优先级高。即，例如在遵照<RULE>修正GripPos.Z的值时GripPos.Z和ApproachPos.Z的差成为小于等于100mm或者大于等于500mm时，根据<RANGE2>的规定不执行该修正，维持修正前的GripPos.Z的值。
再次参照图6，作业程序制作装置30，经由网络接口70，遵照控制程序78(图7)读取在控制程序50的存储器68内存储的在作业程序801、802、803、804、805、806、807(图7)中记述的程序名、示教点名称、行号码以及位置数据。然后，作业程序制作装置30，根据这些读取的信息(以下称示教点数据)，制作在硬盘装置94中存储的示教点数据库(图8)。例如，关于作业程序802以及803的示教点数据库104，成为下表那样。
(示教点数据库)
在示教点数据库104中，一个示教点包含数据号码、履历链接、作业程序名称、行号码、位置名称、坐标号码、工具号码、位置形式、位置数据值。在上述例子中，作业程序名称“PRG802”表示作业程序802，“PRG803”表示作业程序803。行号码，因为表示该示教点在作业程序的哪一行中记述，所以在一个作业程序内多次使用相同的示教点时，在数据库104中存在仅多个行号码不同的示教点数据。坐标号码指定成为示教点的位置数据的基准的坐标系。工具号码表示在机械手上安装的工具34的种类，如果在相同的示教点工具种类不同的话，通常位置数据不同。位置形式表示位置数据的形式是各轴形式和直角形式的哪一种，在上述例子中是直角形式。位置数据，如上所述包含X、Y、Z、W、P、R值。
位置名称，是上述的示教点的名称。给同一示教点赋予相同的位置名称，给不同的示教点赋予不同的位置名称。相同位置名称的示教点，即使作业程序名称、行号码、坐标号码、工具号码、位置形式、位置数据值中任意一个不同，也是相同示教点。例如，可以使用不同的坐标系表示相同的示教点。也可以用安装不同的工具的机械手的各控制轴的动作角度表示相同的示教点。
数据号码表示在数据库104内的示教点数据的记述位置(行)。每次向数据库104追加新的示教点数据，就在追加的示教点数据上以升序附加新的数据号码。履历链接表示数据库104内的示教点数据的更新履历。在通过数据的修正更新示教点数据时，不废弃更新前的示教点数据，而是给更新后的示教点数据赋予新的数据号码，向数据库104追加记载。此时，在更新前的示教点数据的履历链接中记入更新后的示教点数据的数据号码，在更新后的示教点数据的履历链接中记入0(意味是最新的数据)。这样，一个示教点的示教点数据在初始设定以及全部更新设定之间互相关联记录。
在上述的结构中，作业程序制作装置30，遵照控制程序78，经由网络接口70，始终比较实际使机械手32动作的作业程序的每一个的示教点的位置数据和在示教点数据库104中存储的、对应的示教点数据。然后，如果检测到作业程序的至少一个示教点的位置数据与在范点数据库104内对应的示教点数据不一致，则作业程序制作装置30遵照示教点规则102开始示教点的自动修正。这里，修正前的示教点数据库104被复制，存储为保存的示教点数据库106(图8)。保存的示教点数据库106，在需要取消示教点的自动修正时使用。
例如，假定在作业中途，操作员使用示教操作盘92以手动方式使机械手32动作，在初始设定的示教点中，如下修正作业程序803中的GripPos的位置。
GripPos的位置数据X＝1670.51mm、Y＝-27.91mm、Z＝1016.07mm、W＝29.18deg、P＝-88.69deg、R＝150.21deg在这一场合，首先通过示教点规则<RANGE>以及<RANGE 2>，验证GripPos的位置数据的修正的妥当性。修正后的Z值，因为比1000mm大而比1350mm小，所以满足<RANGE>，另外，因为和ApproachPos.Z的差为400mm，所以满足<RANGE2>。
接着，在示教点规则的记述顺序中，验证修正后的GripPos是否满足规定的相对位置关系。首先根据第一和第二<RULE>，如下修正ReleasePos的位置数据。
ReleasePos的位置数据X＝1665.51mm、Y＝-22.91mm、Z＝1316.07mm、W＝29.18deg、P＝-88.69deg、R＝150.21deg另外，根据第四<RULE>，如下修正ApproachPos的位置数据。
ApproachPos的位置数据X＝1679.51mm、Y＝-17.91mm、Z＝1116.07mm、W＝29.18deg、P＝-88.69deg、R＝150.21deg进而根据第五～第十<RULE>，如下修正RetrievePos的位置数据。
RetrievePos的位置数据X＝1679.51mm、Y＝-17.91mm、Z＝1116.07mm、W＝29.18deg、P＝-88.69deg、R＝150.21deg通过以上的修正，示教点数据库104中，数据号码3、4、5、8、9、10的示教点数据被更新，更新后的示教点数据库104在下表表示。
(示教点数据库(更新后))
如上所述，给更新了的示教点数据赋予新的数据号11～16并记录在数据库104中，在更新前的示教点数据的履历链接栏内写入更新后的对应的示教点数据的数据号码。在数据库104中，判定履历链接是0以外的示教点数据是过去的数据，履历链接是0的示教点数据是该时刻有效的数据。
在完成根据<RULE>的示教点的位置数据的修正后，再次进行根据<RANGE>以及<RANGE2>的验证。在上述例子中，在完成修正后也满足<RANGE>以及<RANGE2>双方。因此，与更新后的示教点数据库104的内容一致那样，通过控制装置50的网络接口70向存储器68内的控制程序78发送来自作业程序制作装置30的示教点修正指令，修正作业程序802的第三行的ApproachPos、第四行的ReleasePos、第七行的RetrievePos、以及作业程序803的第五行的ApproachPos、第九行的RetrievePos的各自的位置数据。进而作业程序制作装置30通过网络接口70确认在存储器68内的全部作业程序中包含的全部示教点的位置数据和更新后的数据库104的对应的示教点数据互相是否一致，对于内容不同的示教点，向控制程序78发送示教点修正指令。控制装置50，遵照控制程序78，在示教操作盘92的显示器92a上显示被修正的示教点的作业程序名称及位置名称。
在完成根据<RULE>的示教点的位置数据的修正的时刻，在发生不满足<RANGE>以及<RANGE2>中某一个的修正结果时，取消全部修正。具体说，使用保存的示教点数据库106把示教点数据库104改写为更新前的内容，进而使与改写后的示教点数据库104的内容一致，通过控制装置50的网络接口70向存储器68内的控制程序78发送来自作业程序制作装置30的示教点修正指令，使作业程序803的GripPos的位置数据回写为修正前的值。控制装置50，遵照控制程序78，在示教操作盘92上显示作业程序803的GripPos被回写。从硬盘装置94中删除通过回写而成为不再需要的保存的示教点数据库106。
在操作员多次执行上述那样的示教点的修正作业时，在硬盘装置94中，在每次更新示教点数据库104时存储更新前的数据库104，在硬盘装置94中存储多个保存的示教点数据库106。操作员，通过操作示教操作盘92，从多个保存的示教点数据库106中选择认为是最适当的希望的一个示教点数据库106，能够使用它改写有效的示教点数据库104。这样，能够取消由操作员进行的示教点的位置数据的修正、以及与此相伴的相关示教点的位置数据的自动修正，恢复任意时刻的示教点数据。
示教点数据库104以及保存的示教点数据库106的示教点数据是即使在任意时刻都适合示教点规则102的数据。另外，如果参照示教点数据库104以及保存的示教点数据库106的履历链接，则可立即判明每个示教点的位置数据的修正的原委。因此，如果在示教操作盘92的显示器92a上显示更新履历，则操作员能够知道关于希望的示教点在何时进行过何样的修正，为了取消任意时刻的示教点修正，从多个保存的示教点数据库106中选出就在其前的示教点数据库，通过使用该示教点数据库106改写当前有效的示教点数据库104，能够恢复需要的示教点数据库。
取消一个示教点的修正后，把关联的全部示教点数据的位置数据返回到修正前的值。另外，即使取消某个示教点的某时的修正，因为全部示教点始终满足示教点规则102，所以可以确保其后的作业的安全。在长时间进行示教修正作业后，保存的示教点数据库106数量增多，另外每个示教点数据库104以及106大量记录过去的示教点数据变得过大。因此，作业程序制作装置30构成为能够删除在硬盘装置94中存储的保存的示教点数据库106的几个或者全部是有利的。此时，也可以构成为使用示教操作盘92指示控制程序78从示教点数据库104以及106删除直到被删除的示教点数据库106的过去的示教点数据的操作。进而，在修改示教点规则102时，构成为使用示教操作盘92指示控制程序78从硬盘装置94删除示教点数据库104以及106的全部，根据存储器68内的全部的作业程序的内容重新改造示教点数据库104的操作。
以上说明了本申请发明的适合的实施形态，但是因为能够用个人计算机构成作业程序制作装置(示教点修正装置)30，所以也可以如下规定本申请发明。
即，本发明是，为了修正机械手32的作业程序80、82中的示教点，使计算机30作为关于在作业程序80、82中包含的预先示教的多个不同的示教点判断是否已修正某个示教点的位置数据的判断部12；以及在判断部12判断已修正多个不同的示教点中第一示教点的位置数据时遵照预先规定多个不同的示教点的相对位置关系的示教点规则102、修正对于第一示教点具有规定的相对位置关系的相关示教点的位置数据的数据修正部14，发挥作用的示教点修正程序。
另外，本发明是一种计算机可读记录介质，用于记录修正机械手32的作业程序80、82中的示教点用的示教点修正程序，该示教点修正程序使计算机30作为关于在作业程序80、82中包含的预先示教的多个不同的示教点判断是否已修正某个示教点的位置数据的判断部12；以及在判断部12判断已修正多个不同的示教点中第一示教点的位置数据时遵照预先规定多个不同的示教点的相对位置关系的示教点规则102、修正对于第一示教点具有规定的相对位置关系的相关示教点的位置数据的数据修正部14，发挥作用。
另外，本发明是使用计算机30来修正机械手32的作业程序80、82中的示教点的示教点修正方法，其中包括如下步骤计算机30的判断部12关于在作业程序80、82中包含的预先示教的多个不同的示教点判断是否已修正某个示教点的位置数据；以及在判断部12判断已修正多个不同的示教点中第一示教点的位置数据时计算机30的数据修正部14遵照预先规定多个不同的示教点的相对位置关系的示教点规则102、修正对于第一示教点具有规定的相对位置关系的相关示教点的位置数据。
以上关联本发明的较佳实施方式说明了本发明，但是本领域技术人员应当知道，在不离开后述权利要求范围的公开范围，可以进行各种各样的修正及变更。
权利要求
1.一种示教点修正装置，用于修正机械手的作业程序中的示教点，其特征在于，具有关于在作业程序(80，82)中包含的预先示教的多个不同的示教点，判断是否要修正某一个示教点的位置数据的判断部(12)；和在所述判断部判断为在所述多个不同的示教点中要修正第一示教点的位置数据时，遵照预先规定该多个不同的示教点的相对位置关系的示教点规则(102)，修正对于该第一示教点具有该相对位置关系的相关示教点的位置数据的数据修正部(14)。
2.根据权利要求1所述的示教点修正装置，其中，所述多个不同的示教点有3个或更多个，所述数据修正部修正对于第一示教点直接以及间接地具有相对位置关系的全部所述相关示教点的所述位置数据。
3.根据权利要求1所述的示教点修正装置，其中，所述判断部，关于在多个作业程序中包含的预先示教的多个不同的示教点，判断是否要修正某一个示教点的位置数据，所述数据修正部，遵照所述示教点规则，修正该多个作业程序中的全部所述相关示教点的所述位置数据。
4.根据权利要求3所述的示教点修正装置，其中，所述数据修正部，使用示教点数据库(104)，在该示教点数据库中记述的该多个作业程序中，通过该相关示教点的修正更新包含所述相关示教点的作业程序，该示教点数据库互相关联地记述所述多个作业程序的每一个的名称、所述多个不同的示教点的每一个的名称、和该多个不同的示教点的每一个的位置数据。
5.根据权利要求1至4中任意一项所述的示教点修正装置，其中，进一步具有第二判断部(18)，其在所述判断部判断已修正所述第一示教点的所述位置数据时，遵照所述示教点规则，判断该第一示教点的该位置数据的修正是否妥当，所述数据修正部在该第二判断部判断为该第一示教点的该位置数据的该修正是妥当时，修正所述相关示教点的所述位置数据。
6.根据权利要求5所述的示教点修正装置，其中，进一步具有数据恢复部(20)，其在所述第二判断部判断为所述第一示教点的所述位置数据的所述修正不妥当时，取消该第一示教点的该位置数据的该修正，并恢复修正前的位置数据。
7.根据权利要求6所述的示教点修正装置，其中，所述第二判断部判断所述数据修正部修正的全部所述相关示教点的所述位置数据的修正是否妥当，所述数据恢复部在所述第二判断部判断为某个该相关示教点的该位置数据的该修正不妥当时，取消所判断的该相关示教点的该位置数据的该修正，并恢复修正前的位置数据。
8.根据权利要求7所述的示教点修正装置，其中，所述数据恢复部参照表示所述数据修正部修正的全部所述相关示教点的所述位置数据的修正时期的履历，恢复该履历中的所指定时期的位置数据。
9.根据权利要求1至8中任意一项所述的示教点修正装置，其中，进一步具有第三判断部(22)，其在所述判断部判断为已修正所述第一示教点的所述位置数据时，遵照所述示教点规则，判断该第一示教点的该位置数据的修正和所述相关示教点的所述位置数据的修正哪一个重要，所述数据修正部在该第三判断部判断为该第一示教点的该位置数据的该修正比该相关示教点的该位置数据的该修正更重要时，修正该相关示教点的该位置数据。
10.根据权利要求1所述的示教点修正装置，其中，进一步具有存储所述示教点规则的存储部(16)，该示教点规则包含对所述多个不同的示教点中任意两个示教点间的距离进行规定的规则。
11.根据权利要求4所述的示教点修正装置，其中，进一步具有存储所述示教点数据库的存储部(16)。
12.根据权利要求5所述的示教点修正装置，其中，进一步具有存储所述示教点规则的存储部(16)，该示教点规则包含对所述多个不同的示教点中任意一个示教点的位置数据的允许范围进行规定的规则。
13.根据权利要求5所述的示教点修正装置，其中，进一步具有存储所述示教点规则的存储部(16)，该示教点规则包含对所述多个不同的示教点中任意两个示教点间的距离的允许范围进行规定的规则。
14.根据权利要求8所述的示教点修正装置，其中，进一步具有存储包含所述履历的示教点数据库的存储部(16)。
15.根据权利要求9所述的示教点修正装置，其中，进一步具有存储所述示教点规则的存储部(16)，该示教点规则包含对所述多个不同的示教点中至少两个示教点的相对重要度进行规定的规则。
16.一种示教点修正程序，用于修正机械手的作业程序中的示教点，所述程序使计算机作为(i)关于在作业程序(80，82)中包含的预先示教的多个不同的示教点，判断是否已修正某一个示教点的位置数据的判断部(12)；以及(ii)在所述判断部判断为在所述多个不同的示教点中已修正第一示教点的位置数据时，遵照预先规定该多个不同的示教点的相对位置关系的示教点规则(102)，修正对于该第一示教点具有该相对位置关系的相关示教点的位置数据的修正部(14)发挥作用。
17.一种记录示教点修正程序的计算机可读记录介质，所述示教点修正程序用于修正机械手的作业程序中的示教点，使计算机作为(i)关于在作业程序(80，82)中包含的预先示教的多个不同的示教点，判断是否已修正某一个示教点的位置数据的判断部(12)；以及(ii)在所述判断部判断为在所述多个不同的示教点中已修正第一示教点的位置数据时，遵照预先规定该多个不同的示教点的相对位置关系的示教点规则(102)，修正对于该第一示教点具有该相对位置关系的相关示教点的位置数据的修正部(14)发挥作用。
18.一种示教点修正方法，用于使用计算机修正机械手的作业程序中的示教点，其特征在于，包括如下步骤计算机的判断部(12)，关于在作业程序(80，82)中包含的预先示教的多个不同的示教点，判断是否已修正某一个示教点的位置数据；和在所述判断部判断为在所述多个不同的示教点中已修正第一示教点的位置数据时，计算机的数据修正部(14)，遵照预先规定该多个不同的示教点的相对位置关系的示教点规则(102)，修正对于该第一示教点具有相对位置关系的相关示教点的位置数据。
全文摘要
用于修正机械手的作业程序中的示教点的示教点修正装置。该示教点修正装置具有关于在作业程序中包含的预先示教的多个不同的示教点、判断是否要修正某一个示教点的位置数据的判断部；在判断部判断为在多个不同的示教点中要修正第一示教点的位置数据时，遵照预先规定多个不同的示教点的相对位置关系的示教点规则，来修正对于第一示教点具有相对位置关系的相关示教点的位置数据的数据修正部。该示教点修正装置可以进一步具有存储示教点规则的存储部(16)。示教点规则可以包含规定多个不同的示教点中任意两个示教点间的距离的规则。
文档编号G05B19/42GK1868690SQ20061008278
公开日2006年11月29日 申请日期2006年5月25日 优先权日2005年5月27日
发明者二瓶亮, 加藤哲朗, 西浩次 申请人:发那科株式会社