专利名称：教导装置和可编程控制器的活动连接的制作方法
技术领域：
本发明涉及教导縫和可编程控银藤的灵活连接。网络用于可选择的将一 个教导装置与两个，多的控制藤连接，或选择至少两个教导^g中的一个与 多个控制器中被选择的一个连接。
背景技术：
通常， 一个教导器(teach pendant)与一个可编程控制器M电线连接。 如果希望与第二个可编程控制器通信，为了手动连接至條二个可编程控制器或 机器人，贝俘动将教导器与第一个可编程控制器鄉几器人断开。
现有技术需要教导器在所有时间内连接至U机器人控制器且通常控制一个可 编程机器人控制器。在一些瞎况中，多个机器人连接到同一控制器，在这种情 况中一个教导器控制多个机器人。然而，这将受限于单个控伟幡能接受的机器 人的数量。因为机器人生产商t^隹或不可能配置产品清单以满足机械手和控制 器的任何组合或排列的需要，这也受到限制。
现有技术的另一个缺陷是仅有一个教导器能使用。
本发明的目的是解决上述的一个或多个问题。
发明内容
在本发明的一个方面，机器人系统配置有单一教导器，用于与多个可编 程控制器或多个由单个可编程控制器控制的机器AM信。在一个控制鹏制多 个机器人的情况中这是特别有利，例如双臂系统，允许教导器选择其它机器人。 然而，在该lf况中仅有一个控制器。
在本发明的另一方面，提供一种系统用于多个教导装置与多个可编程控 制器通信。当教导装置与多个可编程控制器通信时，该教导装置也与其它可编 程控伟幡通信以执行非移动功能。因此，教导装置将从PC联机机器人控制器
皿行与慢动(jogging)或示教点不是特另,关的运行。因为教导器一旦请求 联机它将象专用的教导器一样进行所有的运行，提供用于多个控制器的单一接 口是独特的。
通过网络(以太网、无线、任何这样的连接)将教导器连接到设计为整 个系统的一部分的任何机器人控制器，肖,决现有技术系统的缺陷。这允许由 多个机器人控制器和一个或多个教导器构成一个系统。在这样的系统中，任何 教导器连接到且操作任何机器人。以这样的方法提供在一定时刻按要求那样多 的教导器进fi^，作。
当参考附图对雌实施例进行以下详细的描述时，本发明的战和其它优
点对本领域技术人员是显而易见的。其中
图1是依据本发明采用一个教导器的系统的方框图。
图2是依据本发明采用两个教导器的系统的方框图。
图3是图2中依据本发明在教导器和控审勝之间的连接的一种组合的方框图。
图4是在本发明的教导器J^择可编程控审徵的用户显示器的例子。 图5是在本发明的教导器上说明可远程联机的多个控制器的用户显示器的 例子。
具体实施例方式
于2005年3月4日申请的申请号为60/658，476的美国临时专利申i青合并 于此作为参考。 '
图1示出了依据本发明具有单个教导装置例如连接到网络12 (以太网、 无线、任何这样的连接)的教导器11的系统10。多个可编程控制器例如控制 辦l 13、控律1 2 14和控制辦3 15连接到网络12。 Mil例子示出三个控制 器，然而也可以为两个，或者能j顿多于三个的控制器。系统10允许教导器11 舰网络可选择J&3i接到控制器13、 14和15中的一个或多个。
单个教导器11连接到多个机器A^淑攞中的一个，例如控制器13，雌 i"H51网络12联t/USA控制器13以主动地执行多个任务例如,、运行和显 示程序。当联机控带滕13，教导器ll远程联机第二控制器，例如控制器14， 执行被动任务如监鄉作。当进行双向通信时教导器11显示用于控制器13、 14
的每一个的两个操作菜单。
此外，当显示控律i勝13、 14和15的每一个的操作菜单时，单个教导器ll ^^呈联机一个第三控制器，控带藤15，用于被动任务。单个教导器11凝呈联 机任意数量的控制器以执行被动任务且显示已连接的每个控制器的相应操作菜 单。教导器11可以是在美国专利US6560513中描述的类型，其申请于2003年
5月6日发布的名称为"具有教导器的机器A^统',合并于此作为参考。
图2是依据本发明合并了系统10的所有元件且添力盯如连接到网络12的 教导器21的第二教导装置的系统20。系统20允许教导器21皿网络12可选 择鹏接至啦制器13、 14和15的一个或多个，同时防止教导器11和21舰 网络12同时连接到控讳幡13、 14和15的每一个。依据本发明的系统育嫩将 多个教导器中的每一个教导器可选择ife^接到多个可编程控伟幡的每一个上。
在该实施例中，多个教导器11和21中的每一个分别联机单个控制器13、 14并且可以远程联机其它控制器和/或客妙卜的控制器15以执行被动任务。齡 教导器11和21可以遞呈联机任意数量的控制器以执行被动任务并且显/滩接 的針控制器的相应操作菜单。
远程联机的教导器ll和21會嫩但不限于输入以下指示
參向远程机器人请求网页，
參开始/停止远程机器人上的监视器，
将键和命^f入到远程机器人，
*将看门狗字符和序列号输AI隨程机器人，
启动RPC连接到远程机器人且获得/设置数据，和
保持RPC连接到主机器人，
且肖,但不限于指示远程机器人输出和显示以下指示
參远程机器人将网页发送到教导器，
參^f呈机器人将PMON包发凝嗷导器。
参考图3，网络12包^i^，歸的服务器，该，辨防止教导器11和教导 器21同时连接到执行主动任务的相同控帝幡。网络12具有用于教导器11的 主动任务部分22和被动任务部分23并且具有用于教导器21的主动任务部分24 和被动任务部分25。例如，假定教导器11通过如图3所示的主动任务部分22 连接到用于主动任务的控制器13。接着主动任务部分24阻止教导器21连接到
用于主动任务的控审勝13,但是允许教导器21连接到图3所示的用于主动任 务的控制器14和15。以同样的方式，教导器11通过被动任务部分23连接到 控制器13并且教导器21舰被动任务部分25连接到用于被动任务的控库幡14 和15。然而， 一个教导器的用户知it^接到另一教导器的控伟幡如何运行是重 要的。因此，网络12中的服务器允许教导器11 ilil被动任务部分23连接到 控制器14和15以及教导器21舰被动任务部分25连接到控伟幡13。
需要确保操作者的安全的典型紧急情况停止开关和叉杆开关(deadman switch)没有示出。在一个优选实施例中，当激活一个紧急情况停止时，多个 教导装置的紧急情况停jiiiii硬件电路互锁以停ih^有的机器人。
教导器11、 21包括提供与齡控制器13、 14和15通信的教导鹏制模 块(未示出)，包括视觉和音频反馈到操作者和装置用于接收的数据和输入接 收的数据。图4和5示出在教导器上生成的显示屏，允许操作者在一系列多个 斜虫在网络上联接主机的操作(login's)(图4)和用于在网络上联接主机的操作 (login's)(图5)的多个显示屏之间选择，例如表单和对应的图片。为了^1信 中帮助操作者，旨可编程控串i勝在教导器显示器上有唯一的名字和/或色彩， 以表明是否进行了连接和哪一种连接，直接的或SI呈的。该显示器可以是用户
设计的网页ra:接链接。如果失去在机器人和教导装置之间的直接联m^接，
机器人将停止且在教导装置上的显示器显示断开。可选择的，如果关闭或去掉 指定机器人的可编程控伟螺，教导装置连接到默认的可编程控制器且显示该连 接。例如，如果控制器14是默认的控审螺且关闭控制器13，网络12代替控制 器14用于主动任务与教导器11的通信。
如图4所示，教导器ll、 21具有包括中心屏幕31的显示器30用于生成 图标32的视^M示，表示教导器连接至啲机器人。图标32上的指令指示用户 按ENTER以改变该显示至'J,雌择的不同机器人。如图5所示，中心屏幕31具 有多个通过35的图标32， ^^标被选择的不同机器人。
当紧急情况停止时，多个可编程控制器和多个教导體的网络允许机器人 系统通知所有已连接的體，包括远程PC、输A^置和处理器，执行某些操 作指令。这些操作指令包括1)仅一个教导^gf嫩激活程序且仅在安全的 速度；2)仅一个教导装置肖滩撒^f聘且在全部的计划皿撒凝呈序；或3) 所有的教导装置被禁止且除了教导装置之外的其他^S肖嫩撒^f呈序。每个教
导器显示这样的通知。
对应专利法条，通过说明雌实施例已经描述了本发明。然而，应该注意 到，除了对说明书说明和描述的以外，不背离它的精神或范围能实i^发明。
权利要求
1、一种多个机器人系统，包括至少两个教导装置；连接到相关联的机器人的至少两个可编程控制器；和连接在所述至少两个可编程控制器和所述至少两个教导装置之间的网络，用于在它们每个之间的灵活通信，其中所述至少两个教导装置中的每一个显示相关信息并且操作所述至少两个可编程控制器中的每一个。
2、 如权利要求1所述的多个机器人系统，其中当所述至少两个教导装置 中的另一个与所述至少两个控带藤中的一个通信以执行主动任务时，戶腿网络 M^f述至少两个教导装置之一 阻止所超少两个控制器中的所述一个运行。
3、 如权利要求1所述的多个机器人系统，其中所述网络允许所述至少两 个教导装置中的一个执行被动任务，所述至少两个控制器中的一个与所述至少 两个教导装置中的另一^I信以执行主动任务。
4、 如权利要求i戶;M的多个m^A^统，其中在慢动和运fi^聘时戶腿网络 允许在戶;f^M少两个控制器中的一个和所超少两个教导體中的仅一个之间通信。
5、 如权利要求1所述的多个机器人系统，其中所述至少两个教导装置的每一^S括用于显示与至少两^h控制器的每一个相关的信息的显示器。
6、 如权利要求5所述的多个机器人系统，其中所述至少两个控制器的每 一个在显示器上M31不同的图标，。
7、 如权利要求1所述的多个机器人系统，其中从所述显示器上的关联链 接中选择所蹈少两个控制器中的一个。
8、 如权利要求1所述的多个机器人系统，其中当慢动和运行程序时如果 在所艇少两个教导装置中的一个和所超少两个控制器中的一个之间的连接 断开，贝IJ所述网络使与所超少两个控制器连接的机器人停止。
9、 如权利要求1所述的多个机器人系统，包,接到所述网络的默认的控制器，当在与所述至少两个教导装置中的一4sa行主动任务通信期间关闭或 去掉所述至少两个控制器中的一个时，所述网络连接所述默认的控制器到所述 至少两个教导装置中的所述一个。
10、 如权利要求1所述的多个机器人系统，其中当所腿少两个教导装置中的一个与所超少两个控制器中的一^i信用于主动任务时，所述网络允许 所述至少两个教导装置中的所述一个与所述至少两个控伟幡中的另一个通信用 于被动任务。
11、 一种控制多个机器人控审條的方法，包括步骤a) 提供通信网络；b) 将至少两个机器庙制器连接到网络； C)将至少一个教导装置连接到网络；以及d)在至少一个教导装置和至少两个机器人控制器之间进行选择性的通信 以执行主动任务和被动任务。
12、 如权利要求11所述的方法，包括步骤在至少一个教导装置上显示 至少两个控制器中的每一个与至少一个教导^S通信的操作菜单。
13、 如权利要求11所述的方法，其中网络阻止连接到该网络的另一个教 导装置将主动任务传送到多个控制器之一，该控制m行与至少一个教导， 通信的主动任务。
14、 如权利要求11所述的方法，包括在至少一个教导装置上显示至少两 个控串螺中的每一个与至少一个教导装置通信的指示。
15、 如权利要求11所述的方法，其中如果在主动任务的通信时期在至少 一个教导装置与至少两个控制器中的一个之间的连接断开时，使连接到至少两 个控制器中的一个的机器人停止。
16、 如权利要求11所述的方法，其中如果在与至少一个教导装置通信期 间从网络中关闭或去掉至少两个控制器的一个，贝胸剗輕少一个教导装置连 接到默认的控制器。
17、 如权利要求11所述的方法，其中网络允许至少一个教导装置使主动 任务与至少两个控带勝中的一^M信，同时被动任务与至少两个控制器中的另
18、 一种在多个可编程机器人控制器和多个教导装置之间通信的系统，包括至少两个可编程机器人控制器；至少两个教导装置；和 所述至少两个教导装置和所述至少两个控制器之间进行选择性通信的网 络，所述网络包括主动任务部分和被动任务部分，阻止在所述至少两个控制器 中的任何一个和多个所述教导装置中的多于一个之间的主动任务的通信。
全文摘要
一种在由网络连接的多个可编程机器人控制器和一个或多个教导装置之间提供可选择的通信的装置。网络控制在教导装置和控制器之间的通信，包括主动任务和被动任务，用于阻止在任何一个控制器和多于一个的所述教导装置之间的主动任务的通信。网络允许在任何一个控制器和多个教导装置中与另一个控制器通信主动任务的一个之间通信被动任务。
文档编号G05B19/418GK101194213SQ200680006998
公开日2008年6月4日 申请日期2006年3月3日 优先权日2005年3月4日
发明者G·F·诺瓦克, J·A·埃文斯, K·W·克劳斯 申请人:范努克机器人技术美国有限公司