专利名称：基于cRIO嵌入式控制器的机器人运动控制系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种机器人的控制系统，尤其涉及一种基于cRI0(全称为 NlCompactRIO,以下简称cRIO)控制器的机器人运动控制系统。
背景技术：
现有技术中，机器人的运动控制系统种类很多，但现有的控制系统的核心——中 央控制器，存在体积大、功能较单一、稳定性较差的缺点，造成机器人运动控制的可靠性存 在很大缺陷，因此寻找一种体积小、功能强大和稳定可靠的中央控制器来组成机器人运动 控制系统，是现今机器人设计及制造中急需解决的问题之一。
发明内容
本发明的目的，就是为了解决上述问题而提供一种基于cRIO嵌入式控制器的机 器人运动控制系统，采用cRIO嵌入式控制器可实现机器人运动的可靠控制。本发明的目的是这样实现的一种基于cRIO嵌入式控制器的机器人运动控制系 统，其特征在于，包括中央控制器、分别与中央控制器以太网连接的左机械臂系统、右机械 臂系统、上位机、激光雷达，分别与所述中央控制器数字量或模拟量10方式连接的头部电 机系统、座椅探测传感器、LED灯光、手柄摇杆、移动底盘电机系统。上述基于cRIO嵌入式控制器的机器人运动控制系统中，所述中央控制器为cRIO 嵌入式控制器。本发明与现有技术相比cRI0嵌入式控制器为嵌入式工业级控制器，具有体积 小、功能强大、非常稳定可靠而且低功耗(MVDC 20WMAX)，非常适合作为移动机器人的机载 中央控制器，本发明控制系统采用cRIO嵌入式控制器可保证机器人运动控制的稳定可靠。
图1是本发明的结构示意图。
具体实施例方式参见图1，本发明基于cRIO嵌入式控制器的机器人运动控制系统，用于可载人的 家居服务机器人的运动控制，该家居服务机器人具有轮椅模式和机器人模式，所述控制系 统包括cRIO嵌入式控制器1 (即中央控制器)、分别与cRIO嵌入式控制器1以太网连接的 左机械臂系统、右机械臂系统、上位机、激光雷达，分别与所述cRIO嵌入式控制器1数字量 或模拟量10方式连接的头部电机系统、座椅探测传感器、LED灯光、手柄摇杆和移动底盘电 机系统。在上述基于cRIO嵌入式控制器的机器人运动控制系统中，所述左、右机械臂由 cRIO嵌入式控制器发出运动指令，可以做各种手势，可以拿取物品等；所述上位机将提供上层的指令给cRIO嵌入式控制器，实现人机交互或者对其它设备控制的监控和管理；所述头部电机系统通过cRIO嵌入式控制器发出的模拟量信号来控制头部的转 动；所述座椅探测传感器可以将是否有人的判断传入cRIO嵌入式控制器；所述LED灯光接受cRIO嵌入式控制器的指令来表示设备状态，机器人表情等；所述手柄遥杆能接受人的操作动作，向cRIO嵌入式控制器传输二维模拟量信号， 从而在轮椅模式时人工控制设备移动；所述激光雷达通过TCP/IP协议传输周围环境信息给CRIO嵌入式控制器帮助导航 算法实现定位和导航；所述移动底盘电机系统通过接收cRIO嵌入式控制器的导航指令信 息来实现设备移动，并且将左右编码器值传回cRIO嵌入式控制器；以上实施例仅供说明本发明之用，而非对本发明的限制，有关技术领域的技术人 员，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，还可以作出各种变换或变型，因此所有等同的 技术方案也应该属于本发明的范畴，应由各权利要求所限定。
权利要求
1.一种基于CRIO嵌入式控制器的机器人运动控制系统，其特征在于，包括中央控制 器、分别与中央控制器以太网连接的左机械臂系统、右机械臂系统、上位机、激光雷达，分别 与所述中央控制器数字量或模拟量IO方式连接的头部电机系统、座椅探测传感器、LED灯 光、手柄摇杆、移动底盘电机系统。
2.如权利要求1所述基于cRIO嵌入式控制器的机器人运动控制系统，其特征在于，所 述中央控制器为cRIO嵌入式控制器。
全文摘要
本发明涉及一种基于cRIO嵌入式控制器的机器人运动控制系统，其特征在于，包括中央控制器、分别与中央控制器以太网连接的左机械臂系统、右机械臂系统、上位机、激光雷达，分别与所述中央控制器数字量或模拟量IO方式连接的头部电机系统、座椅探测传感器、LED灯光、手柄摇杆、移动底盘电机系统。本发明采用的cRIO嵌入式控制器为工业级嵌入式控制器，具有体积小、功能强大、非常稳定可靠而且低功耗(24VDC 20WMAX)，非常适合作为移动机器人的机载中央控制器，本发明控制系统采用cRIO嵌入式控制器可保证机器人运动控制的稳定可靠。
文档编号G05B19/418GK102087519SQ20091019994
公开日2011年6月8日 申请日期2009年12月4日 优先权日2009年12月4日
发明者叶一枝, 李慕君, 杨军, 申纯太, 谭福生, 金炳章 申请人:上海电气集团股份有限公司