专利名称：无线数控焊接工作站的控制方法及其控制装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及焊接自动焊辅助设备技术领域，是一种无线数控焊接工作站的控制方法及其控制装置，其特别适用于配合焊接操作架和变位机等设备实现高效的自动焊接。
背景技术：
焊接工作站包括有焊接操作机架、摆动器、变位机、二氧化碳保护焊焊机。焊接操作机架包含驱动焊接操作机架升降机构的交流电机、驱动焊接操作机架横 臂伸缩机构的交流电机，这样可实现升降和伸缩。摆动器实现摆动器左右摆动的直流步进 电机。变位机为两轴结构，其包括旋转轴和倾斜轴，驱动变位机旋转轴旋转的交流变频电 机、驱动变位机倾斜轴实现俯仰的交流电机。为实现以上产品功能的控制，常规采取每台设 备都独自有一套控制系统和有线遥控器，要实现这些设备的联动和操作，复杂程度高，工作 效率低；工作站在进行焊接工作时，摆动器的摆动和变位机旋转动作必须连续运转，当受到 外界干扰使通信中断时，就会对焊接质量造成严重影响。
发明内容
本发明提供了 一种无线数控焊接工作站的控制方法及其控制装置，克服了上述现 有技术之不足，其能有效解决现有焊接工作站不易联动操作的问题，特别能对数控焊接工 作站实现无线控制联动操作。本发明的技术方案之一是通过以下措施来实现的一种无线数控焊接工作站的控 制方法，该无线数控焊接工作站包括无线遥控器、中央处理器和数控焊接过程所需要的运 转装置，该中央处理器包括第一中央处理器和第二中央处理器；该控制方法为首先对第 一中央处理器和第二中央处理器初始化，当无线遥控器发出第一类操作信号给第一中央处 理器时，第一中央处理器接收到第一类操作信号后控制能中间停止的运转装置运转；当无 线遥控器发出第二类操作信号给第一中央处理器后，第二类操作信号由第一中央处理器传 输到第二中央处理器，第二中央处理器接收到第二类操作信号后控制中间不能停止的连续 运转装置运转；在工作过程中，当受到外界干扰使无线遥控器与第一中央处理器的通信中 断时，第一中央处理器将重新进行初始化，而第二中央处理器不受第一中央处理器的影响 而继续工作。下面是对上述发明技术方案之一的进一步优化或/和改进上述数控焊接过程所需要的运转装置可包括焊接操作机架、摆动器、变位机、二氧 化碳保护焊焊机；当上述无线遥控器发出第一类操作信号给第一中央处理器时，第一中央 处理器接收到第一类操作信号后可分别控制操作架升降臂电机的伸臂和降臂、控制操作架 伸缩臂电机的出臂和缩臂、控制变位机旋转电机的加速和减速、控制变位机翻转电机的起 停、控制送丝机送丝；当无线遥控器发出第二类操作信号给第一中央处理器后，第二类操作 信号由第一中央处理器传输到第二中央处理器，第二中央处理器接收到第二类操作信号后 分别控制摆动器步进电机的直摆、弧摆和钟摆、控制变位机旋转电机的起停和换向、控制变位机翻转电机的翻转。上述系统启动后，无线遥控器可通过无线遥控器的无线通信模块和第一中央处理器无线通信模块读取第一中央处理器中预存储的初始摆动器运行参数，然后在无线遥控器 的液晶显示模块上进行显示；同时，第一中央处理器向第二中央处理器发送第一中央处理 器中预存储的摆动器运行参数；其次无线遥控器进入等待按键输入状态，第一中央处理器 进入等待通讯数据输入状态；然后第一中央处理器通过第一中央处理器无线通信模块和无 线遥控器的无线通信模块接受摆动器运行参数的最终值并进行数据存储；第一中央处理器 发出动作信号分别控制操作架升降臂电机动作、控制操作架伸缩臂电机动作、控制变位机 翻转电机起停、控制变位机旋转电机的加速和减速，控制送丝机继电器的关启；同时，第一 中央处理器对数据处理后，第一中央处理器的第一控制信号输出端将控制信号传输到第二 中央处理器的控制信号输入端，第二中央处理器发出动作信号分别控制摆动器步进电机进 行动作，控制变位机旋转电机的起停和换向、控制变位机翻转电机的换向；同时第一中央处 理器将所对应的动作信息通过第一中央处理器无线通讯模块和无线遥控器无线通信模块 发至遥控器的液晶显示模块显示当前运行参数，所对应的运行参数同时送到第一中央处理 器上对应的存储区存储，直至下次相关信息的改变；第一中央处理器实时检测与无线遥控 器的通信状况，当受到外界干扰使无线遥控器与第一中央处理器的通信中断时，第一中央 处理器将自动复位，并进行初始化，第二中央处理器的工作继续进行。上述无线遥控器可包括单片机、无线通信模块、液晶显示模块和键盘模块；在键盘 模块上有二十四个功能键，该二十四个功能键包括摆I/O键、摆幅丨键、摆幅丨键、速度个 键、速度丨键、左停丨键、左停丨键、右停丨键、右停丨键、左偏键、右偏键、升臂丨键、降臂I 键、出臂键、缩臂键、变I/O键、变频丨键、变频丨键、上翻丨键、下翻丨键、上升丨键、下降I 键、换向键、焊I/O键。上述系统启动前，首先可对第一中央处理器进行初始化和串口初始化，同时第二 中央处理器进行初始化，然后第一中央处理器设定收发地址，系统启动后，无线遥控器通过 无线遥控器的无线通信模块和第一中央处理器无线通信模块读取第一中央处理器中预存 储的初始摆动器运行参数，然后在无线遥控器的液晶显示模块上进行显示；同时，第一中央 处理器向第二中央处理器发送第一中央处理器中预存储的摆动器运行参数；然后无线遥控 器进入等待按键输入状态，第一中央处理器进入等待通讯数据输入状态；这时，按下速度个 键，摆动速度增加，液晶显示模块数据刷新，同时向第一中央处理器发送数据，第一中央处 理器首先将接收到的数据赋值给速度变量，然后进行数据存储，同时将数据传送到第二中 央处理器，按下速度丨键，摆动速度减少，液晶显示模块数据刷新，同时向第一中央处理器 发送数据，第一中央处理器首先将接收到的数据赋值给速度变量，然后进行数据存储；按下 摆幅丨键，摆动宽度增加，液晶显示模块数据刷新，同时向第一中央处理器发送数据，第一 中央处理器首先将接收到的数据赋值给摆幅变量，然后进行数据存储，同时将数据传送到 第二中央处理器，按下摆幅丨键，摆动宽度减少，液晶显示模块数据刷新，同时向第一中央 处理器发送数据，第一中央处理器首先将接收到的数据赋值给摆幅变量，然后进行数据存 储；按下右停丨键，摆动器右停留时间增加，液晶显示模块数据刷新，同时向第一中央处理 器发送数据，第一中央处理器首先将接收到的数据赋值给右停留时间变量，然后进行数据 存储；按下右停丨键，摆动器右停留时间减少，液晶显示模块数据刷新，同时向第一中央处理器发送数据，第一中央处理器首先将接收到的数据赋值给右停留时间变量，然后进行数 据存储；按下左停丨键，摆动器右停留时间增加，液晶显示模块数据刷新，同时向第一中央 处理器发送数据，第一中央处理器首先将接收到的数据赋值给右停留时间变量，然后进行 数据存储；按下左停丨键，摆动器右停留时间减少，液晶显示模块数据刷新，同时向第一中 央处理器发送数据，第一中央处理器首先将接收到的数据赋值给右停留时间变量，然后进 行数据存储；按下摆I/O键，第一中央处理器接收摆动器启动命令后通过第一中央处理器 的第一控制信号输出端将控制信号传输到第二中央处理器的控制信号输入端，第二中央处 理器启动摆动函数，并根据速度参数计算定时器初值、根据摆幅参数计算步进电机行走的 距离，即摆动器摆动的宽度，根据左右停留时间计算摆动器左右到位后的延时时间，启动定 时器，在定时器中断函数中向步进电机驱动器发送步进脉冲，摆动器开始摆动，再次按下摆 I/O键，第二中央处理器接收摆动器停止命令，第二中央处理器定时器停止计时、并退出摆 动函数，摆动器停止摆动；按下升臂丨键，第一中央处理器接收到数据后，第一中央处理器 相应的输出端口置0，操作架升臂单相固态继电器开始工作，驱动操作架升降臂电机工作，操作架上升；按下降臂丨键，第一中央处理器接收到数据后，第一中央处理器相应的输出端 口置0，操作架降臂单相固态继电器开始工作，驱动操作架升降臂电机工作，操作架下降； 按下出臂键，第一中央处理器接收到数据后，第一中央处理器相应的输出端口置0，操作架 出臂单相固态继电器开始工作，驱动操作架伸缩臂电机工作，操作架横臂向外伸出；按下缩 臂键，第一中央处理器接收到数据后，第一中央处理器相应的输出端口置0，操作架缩臂单 相固态继电器开始工作，驱动操作架伸缩臂电机工作，操作架横臂向内缩进；按下左偏键， 第一中央处理器接收到数据后，通过第一中央处理器的第一控制信号输出端将控制信号传 输到第二中央处理器的控制信号输入端，第二中央处理器执行左偏移函数，摆动器以固定 的速度向左偏移；按下右偏键，第一中央处理器接收到数据后，通过第一中央处理器的第一 控制信号输出端将控制信号传输到第二中央处理器的控制信号输入端，第二中央处理器执 行右偏移函数，摆动器以固定的速度向右偏移；按下变I/O键，第一中央处理器接收变频器 启动命令，通过第一中央处理器的第一控制信号输出端将控制信号传输到第二中央处理器 的控制信号输入端，第二中央处理器使控制变频器启动/停止功能的中间继电器得电，常 开触点闭合，变频器启动外部端子得电，变频器启动，变位机卡盘开始旋转；再次按下变I/ O键，第一中央处理器接收变频器停止命令，通过第一中央处理器的第一控制信号输出端 将控制信号传输到第二中央处理器的控制信号输入端，第二中央处理器使控制变频器启动 /停止功能的中间继电器失电，变频器停止外部端子失电，变频器停止，变位机卡盘停止旋 转；按下换向键，第一中央处理器接收变频器换向命令，通过第一中央处理器的第一控制信 号输出端将控制信号传输到第二中央处理器的控制信号输入端，第二中央处理器使控制变 频器换向功能的中间继电器得电，常开触点闭合，变频器换向外部端子得电，变频器换向， 变位机卡盘换向旋转；再次按下换向键，第一中央处理器接收变频器换向命令，通过第一中 央处理器的第一控制信号输出端将控制信号传输到第二中央处理器的控制信号输入端，第 二中央处理器使控制变频器换向功能的中间继电器失电，变频器换向外部端子失电，变频 器换向，变位机卡盘换向旋转；按下变频丨键，第一中央处理器接收变频器增速命令，使控 制变频器增速功能的中间继电器得电，变频器增速外部端子得电，变频器增速，变位机卡盘 旋转速度加快；按下变频丨键，第一中央处理器接收变频器减速命令，使控制变频器减速功能的中间继电器得电，变频器减速外部端子得电，变频器减速，变位机卡盘旋转速度变慢； 按下上翻丨键，第一中央处理器接收到数据后，使三相电机正反转继电器正-反转端子得 电，同时通过第一中央处理器的第一控制信号输出端将控制信号传输到第二中央处理器的 控制信号输入端，第二中央处理器使三相电机正反转继电器启停端子得电，变位机翻转电 机正转，变位机向上翻转；按下下翻丨键，第一中央处理器接收到数据后，使三相电机正反 转继电器正-反转端子失电，同时通过第一中央处理器的第一控制信号输出端将控制信号 传输到第二中央处理器的控制信号输入端，第二中央处理器使三相电机正反转继电器启停 端子得电，变位机翻转电机反转，变位机向下翻转；按下焊I/O键，第一中央处理器接收送 丝机开始送丝命令，使控制送丝机送丝功能的中间继电器得电，当送丝机处于自动控制状 态时，送丝机开始送丝；再次按下焊I/O键，第一中央处理器接收送丝机停止送丝命令，使 控制送丝机送丝功能的中间继电器失电，当送丝机处于自动控制状态时，送丝机停止送丝。 上述无线遥控器的单片机首先可进行串口初始化，然后设定收发地址，然后通过 无线遥控器的无线通信模块和第一中央处理器无线通信模块读取第一中央处理器中预存 储的初始摆动器运行参数，然后在无线遥控器的液晶显示模块上进行显示，当摆动器运行 参数不需改变时，就向第一中央处理器发送按键特征值；当摆动器运行参数需要改变时，即 重新通过无线遥控器的无线通信模块和第一中央处理器无线通信模块读取第一中央处理 器中预存储的初始摆动器的改变后的运行参数。本发明的技术方案之二是通过以下措施来实现的一种用于上述无线数控焊接工 作站的控制方法中的无线数控焊接工作站的控制装置，其包括无线遥控器、第一中央处理 器、第一中央处理器无线通信模块、第二中央处理器、摆动器步进电机、变位机旋转电机、变 位机翻转电机、操作架升降臂电机、操作架伸缩臂电机和送丝机；第一中央处理器的第一控 制信号输出端与第二中央处理器的控制信号输入端电连接在一起，第一中央处理器能分别 控制操作架升降臂电机的伸臂和降臂、控制操作架伸缩臂电机的出臂和缩臂、控制变位机 旋转电机的加速和减速、控制变位机翻转电机的起停、控制送丝机送丝；第二中央处理器能 分别控制摆动器步进电机的直摆、弧摆和钟摆、控制变位机旋转电机的起停和换向、控制变 位机翻转电机的翻转。下面是对上述发明技术方案之二的进一步优化或/和改进上述第一中央处理器的第二控制信号输出端与操作架升降臂电机的电输入端之 间电连接有第一单向固态继电器的常开触点；第一中央处理器的第三控制信号输出端与操 作架伸缩臂电机的电输入端之间电连接有第二单向固态继电器的常开触点；第一中央处理 器的第四控制信号输出端与三相电机正反转继电器的第一电输入端电连接在一起，三相电 机正反转继电器的第一电输出端与变位机翻转电机的第一电输入端电连接在一起；第一中 央处理器的第五控制信号输出端与变频器的第一电输入端之间电连接有变频器加减速继 电器的常开触点，第一中央处理器的第六控制信号输出端与送丝机的电输入端之间电连接 有控制送丝继电器的常开触点；第二中央处理器的第一控制信号输出端与三相电机正反转 继电器的第二电输入端电连接在一起，三相电机正反转继电器的第二电输出端与变位机翻 转电机的第二电输入端电连接在一起；第二中央处理器的第二控制信号输出端与变频器的 第二电输入端之间电连接有控制变频器起停继电器的常开触点；第二中央处理器的第三控 制信号输出端与变频器的第三电输入端之间电连接有控制变频器换向继电器的常开触点；第二中央处理器的第四控制信号输出端与步进电机驱动器的电输入端电连接在一起，步进 电机驱动器的电输出端与摆动器步进电机的电输入端电连接在一起。上述三相电机正反转继电器采用交流继电器或固态继电器，而固态继电器采用三 相电机正反转模块。上述无线遥控器包括单片机、无线通信模块、液晶显示模块和键盘模块；在键盘模 块上有二十四个功能键，该二十四个功能键包括摆I/O键、摆幅丨键、摆幅丨键、速度丨键、 速度丨键、左停丨键、左停丨键、右停丨键、右停丨键、左偏键、右偏键、升臂丨键、降臂丨键、 出臂键、缩臂键、变I/O键、变频丨键、变频丨键、上翻丨键、下翻丨键、上升丨键、下降丨键、 换向键、焊I/O键。本发明构造合理而紧凑、使用方便，由于不能停止的连续运转装置如摆动器的摆 动和变位机旋转动作由第二中央处理器控制，因此如果无线通信受到干扰发生中断时，第 一中央处理器将自动复位，并在很短时间内将通信恢复正常，而不会对第二中央处理器的 工作产生任何影响，保证了焊接工作的连续进行，因此不仅提高了焊接效率，还提高了焊接 的质量，降低了安全隐患。 四
附图1为本发明的系统框图。附图2为本发明中遥控器的结构框图。附图3为本发明中遥控器工作的程序流程图。附图4为本发明控制系统工作的程序流程图。
五具体实施例方式本发明不受下述实施例的限制，可根据本发明的技术方案与实际情况来确定具体 的实施方式。下面结合实施例及附图对本发明作进一步描述实施例1 如附图1至4所示，该无线数控焊接工作站的控制方法中的无线数控焊 接工作站包括无线遥控器、中央处理器和数控焊接过程所需要的运转装置，该中央处理器 包括第一中央处理器和第二中央处理器；该控制方法为首先对第一中央处理器和第二中 央处理器初始化，当无线遥控器发出第一类操作信号给第一中央处理器时，第一中央处理 器接收到第一类操作信号后控制能中间停止的运转装置运转；当无线遥控器发出第二类操 作信号给第一中央处理器后，第二类操作信号由第一中央处理器传输到第二中央处理器， 第二中央处理器接收到第二类操作信号后控制中间不能停止的连续运转装置运转；在工作 过程中，当受到外界干扰使无线遥控器与第一中央处理器的通信中断时，第一中央处理器 将重新进行初始化，而第二中央处理器不受第一中央处理器的影响而继续工作。可根据实际需要，对上述实施例1作进一步优化或/和改进如附图1至4所示，数控焊接过程所需要的运转装置可包括焊接操作机架、摆动 器、变位机、二氧化碳保护焊焊机；当上述无线遥控器发出第一类操作信号给第一中央处理 器时，第一中央处理器接收到第一类操作信号后可分别控制操作架升降臂电机的伸臂和降 臂、控制操作架伸缩臂电机的出臂和缩臂、控制变位机旋转电机的加速和减速、控制变位机翻转电机的起停、控制送丝机送丝；当无线遥控器发出第二类操作信号给第一中央处理器后，第二类操作信号由第一中央处理器传输到第二中央处理器，第二中央处理器接收到第 二类操作信号后分别控制摆动器步进电机的直摆、弧摆和钟摆、控制变位机旋转电机的起 停和换向、控制变位机翻转电机的翻转。如附图1至4所示，系统启动后，无线遥控器可通过无线遥控器的无线通信模块 和第一中央处理器无线通信模块读取第一中央处理器中预存储的初始摆动器运行参数，然 后在无线遥控器的液晶显示模块上进行显示；同时，第一中央处理器向第二中央处理器发 送第一中央处理器中预存储的摆动器运行参数；其次无线遥控器进入等待按键输入状态， 第一中央处理器进入等待通讯数据输入状态；然后第一中央处理器通过第一中央处理器无 线通信模块和无线遥控器的无线通信模块接受摆动器运行参数的最终值并进行数据存储； 第一中央处理器发出动作信号分别控制操作架升降臂电机动作、控制操作架伸缩臂电机动 作、控制变位机翻转电机起停、控制变位机旋转电机的加速和减速，控制送丝机继电器的关 启；同时，第一中央处理器对数据处理后，第一中央处理器的第一控制信号输出端将控制信 号传输到第二中央处理器的控制信号输入端，第二中央处理器发出动作信号分别控制摆动 器步进电机进行动作，控制变位机旋转电机的起停和换向、控制变位机翻转电机的换向；同 时第一中央处理器将所对应的动作信息通过第一中央处理器无线通讯模块和无线遥控器 无线通信模块发至遥控器的液晶显示模块显示当前运行参数，所对应的运行参数同时送到 第一中央处理器上对应的存储区存储，直至下次相关信息的改变；第一中央处理器实时检 测与无线遥控器的通信状况，当受到外界干扰使无线遥控器与第一中央处理器的通信中断 时，第一中央处理器将自动复位，并进行初始化，第二中央处理器的工作继续进行。如附图2所示，无线遥控器可包括单片机、无线通信模块、液晶显示模块和键盘模 块；在键盘模块上有二十四个功能键，该二十四个功能键包括摆I/O键、摆幅丨键、摆幅I 键、速度丨键、速度丨键、左停丨键、左停丨键、右停丨键、右停丨键、左偏键、右偏键、升臂个 键、降臂丨键、出臂键、缩臂键、变I/O键、变频丨键、变频丨键、上翻丨键、下翻丨键、上升个 键、下降丨键、换向键、焊I/O键。如附图4所示，系统启动前，首先可对第一中央处理器进行初始化和串口初始化， 同时第二中央处理器进行初始化，然后第一中央处理器设定收发地址，系统启动后，无线遥 控器通过无线遥控器的无线通信模块和第一中央处理器无线通信模块读取第一中央处理 器中预存储的初始摆动器运行参数，然后在无线遥控器的液晶显示模块上进行显示；同时， 第一中央处理器向第二中央处理器发送第一中央处理器中预存储的摆动器运行参数；然后 无线遥控器进入等待按键输入状态，第一中央处理器进入等待通讯数据输入状态；这时，按 下速度丨键，摆动速度增加，液晶显示模块数据刷新，同时向第一中央处理器发送数据，第 一中央处理器首先将接收到的数据赋值给速度变量，然后进行数据存储，同时将数据传送 到第二中央处理器，按下速度丨键，摆动速度减少，液晶显示模块数据刷新，同时向第一中 央处理器发送数据，第一中央处理器首先将接收到的数据赋值给速度变量，然后进行数据 存储；按下摆幅丨键，摆动宽度增加，液晶显示模块数据刷新，同时向第一中央处理器发送 数据，第一中央处理器首先将接收到的数据赋值给摆幅变量，然后进行数据存储，同时将数 据传送到第二中央处理器，按下摆幅丨键，摆动宽度减少，液晶显示模块数据刷新，同时向 第一中央处理器发送数据，第一中央处理器首先将接收到的数据赋值给摆幅变量，然后进行数据存储；按下右停丨键，摆动器右停留时间增加，液晶显示模块数据刷新，同时向第一 中央处理器发送数据，第一中央处理器首先将接收到的数据赋值给右停留时间变量，然后 进行数据存储；按下右停丨键，摆动器右停留时间减少，液晶显示模块数据刷新，同时向第 一中央处理器发送数据，第一中央处理器首先将接收到的数据赋值给右停留时间变量，然 后进行数据存储；按下左停丨键，摆动器右停留时间增加，液晶显示模块数据刷新，同时向 第一中央处理器发送数据，第一中央处理器首先将接收到的数据赋值给右停留时间变量， 然后进行数据存储；按下左停丨键，摆动器右停留时间减少，液晶显示模块数据刷新，同时 向第一中央处理器发送数据，第一中央处理器首先将接收到的数据赋值给右停留时间变 量，然后进行数据存储；按下摆I/O键，第一中央处理器接收摆动器启动命令后通过第一中 央处理器的第一控制信号输出端将控制信号传输到第二中央处理器的控制信号输入端，第 二中央处理器启动摆动函数，并根据速度参数计算定时器初值、根据摆幅参数计算步进电 机行走的距离，即摆动器摆动的宽度，根据左右停留时间计算摆动器左右到位后的延时时 间，启动定时器，在定时器中断函数中向步进电机驱动器发送步进脉冲，摆动器开始摆动， 再次按下摆I/O键，第二中央处理器接收摆动器停止命令，第二中央处理器定时器停止计 时、并退出摆动函数，摆动器停止摆动；按下升臂丨键，第一中央处理器接收到数据后，第一中央处理器相应的输出端口置0，操作架升臂单相固态继电器开始工作，驱动操作架升降臂 电机工作，操作架上升；按下降臂丨键，第一中央处理器接收到数据后，第一中央处理器相 应的输出端口置0，操作架降臂单相固态继电器开始工作，驱动操作架升降臂电机工作，操 作架下降；按下出臂键，第一中央处理器接收到数据后，第一中央处理器相应的输出端口置 0，操作架出臂单相固态继电器开始工作，驱动操作架伸缩臂电机工作，操作架横臂向外伸 出；按下缩臂键，第一中央处理器接收到数据后，第一中央处理器相应的输出端口置0，操 作架缩臂单相固态继电器开始工作，驱动操作架伸缩臂电机工作，操作架横臂向内缩进；按 下左偏键，第一中央处理器接收到数据后，通过第一中央处理器的第一控制信号输出端将 控制信号传输到第二中央处理器的控制信号输入端，第二中央处理器执行左偏移函数，摆 动器以固定的速度向左偏移；按下右偏键，第一中央处理器接收到数据后，通过第一中央处 理器的第一控制信号输出端将控制信号传输到第二中央处理器的控制信号输入端，第二中 央处理器执行右偏移函数，摆动器以固定的速度向右偏移；按下变I/O键，第一中央处理器 接收变频器启动命令，通过第一中央处理器的第一控制信号输出端将控制信号传输到第二 中央处理器的控制信号输入端，第二中央处理器使控制变频器启动/停止功能的中间继电 器得电，常开触点闭合，变频器启动外部端子得电，变频器启动，变位机卡盘开始旋转；再次 按下变I/O键，第一中央处理器接收变频器停止命令，通过第一中央处理器的第一控制信 号输出端将控制信号传输到第二中央处理器的控制信号输入端，第二中央处理器使控制变 频器启动/停止功能的中间继电器失电，变频器停止外部端子失电，变频器停止，变位机卡 盘停止旋转；按下换向键，第一中央处理器接收变频器换向命令，通过第一中央处理器的第 一控制信号输出端将控制信号传输到第二中央处理器的控制信号输入端，第二中央处理器 使控制变频器换向功能的中间继电器得电，常开触点闭合，变频器换向外部端子得电，变频 器换向，变位机卡盘换向旋转；再次按下换向键，第一中央处理器接收变频器换向命令，通 过第一中央处理器的第一控制信号输出端将控制信号传输到第二中央处理器的控制信号 输入端，第二中央处理器使控制变频器换向功能的中间继电器失电，变频器换向外部端子失电，变频器换向，变位机卡盘换向旋转；按下变频丨键，第一中央处理器接收变频器增速 命令，使控制变频器增速功能的中间继电器得电，变频器增速外部端子得电，变频器增速， 变位机卡盘旋转速度加快；按下变频丨键，第一中央处理器接收变频器减速命令，使控制变 频器减速功能的中间继电器得电，变频器减速外部端子得电，变频器减速，变位机卡盘旋转 速度变慢；按下上翻丨键，第一中央处理器接收到数据后，使三相电机正反转继电器正_反 转端子得电，同时通过第一中央处理器的第一控制信号输出端将控制信号传输到第二中央 处理器的控制信号输入端，第二中央处理器使三相电机正反转继电器启停端子得电，变位 机翻转电机正转，变位机向上翻转；按下下翻丨键，第一中央处理器接收到数据后，使三相 电机正反转继电器正_反转端子失电，同时通过第一中央处理器的第一控制信号输出端将 控制信号传输到第二中央处理器的控制信号输入端，第二中央处理器使三相电机正反转继 电器启停端子得电，变位机翻转电机反转，变位机向下翻转；按下焊I/O键，第一中央处理 器接收送丝机开始送丝命令，使控制送丝机送丝功能的中间继电器得电，当送丝机处于自 动控制状态时，送丝机开始送丝；再次按下焊I/O键，第一中央处理器接收送丝机停止送丝 命令，使控制送丝机送丝功能的中间继电器失电，当送丝机处于自动控制状态时，送丝机停 止送丝。如附图3所示，无线遥控器的单片机首先可进行串口初始化，然后设定收发地址， 然后通过无线遥控器的无线通信模块和第一中央处理器无线通信模块读取第一中央处理 器中预存储的初始摆动器运行参数，然后在无线遥控器的液晶显示模块上进行显示，当摆 动器运行参数不需改变时，就向第一中央处理器发送按键特征值；当摆动器运行参数需要 改变时，即重新通过无线遥控器的无线通信模块和第一中央处理器无线通信模块读取第一 中央处理器中预存储的初始摆动器的改变后的运行参数。实施例2 如附图1、2所示，该无线数控焊接工作站的控制装置包括无线遥控器、 第一中央处理器、第一中央处理器无线通信模块、第二中央处理器、摆动器步进电机、变位 机旋转电机、变位机翻转电机、操作架升降臂电机、操作架伸缩臂电机和送丝机；第一中央 处理器的第一控制信号输出端与第二中央处理器的控制信号输入端电连接在一起，第一中 央处理器能分别控制操作架升降臂电机的伸臂和降臂、控制操作架伸缩臂电机的出臂和缩 臂、控制变位机旋转电机的加速和减速、控制变位机翻转电机的起停、控制送丝机送丝；第 二中央处理器能分别控制摆动器步进电机的直摆、弧摆和钟摆、控制变位机旋转电机的起 停和换向、控制变位机翻转电机的翻转。这样，由于摆动器的摆动和变位机旋转动作由第二 中央处理器控制，因此如果无线通信受到干扰发生中断时，第一中央处理器将自动复位，并 在很短时间内将通信恢复正常，而不会对第二中央处理器的工作产生任何影响，保证了焊 接工作的连续进行。下面是对上述实施例2的进一步优化或/和改进如附图1所示，第一中央处理器的第二控制信号输出端与操作架升降臂电机的电 输入端之间电连接有第一单向固态继电器的常开触点；第一中央处理器的第三控制信号输 出端与操作架伸缩臂电机的电输入端之间电连接有第二单向固态继电器的常开触点；第一 中央处理器的第四控制信号输出端与三相电机正反转继电器的第一电输入端电连接在一 起，三相电机正反转继电器的第一电输出端与变位机翻转电机的第一电输入端电连接在一 起；第一中央处理器的第五控制信号输出端与变频器的第一电输入端之间电连接有变频器加减速继电器的常开触点，第一中央处理器的第六控制信号输出端与送丝机的电输入端之 间电连接有控制送丝继电器的常开触点；第二中央处理器的第一控制信号输出端与三相电 机正反转继电器的第二电输入端电连接在一起，三相电机正反转继电器的第二电输出端与 变位机翻转电机的第二电输入端电连接在一起；第二中央处理器的第二控制信号输出端与 变频器的第二电输入端之间电连接有控制变频器起停继电器的常开触点；第二中央处理器 的第三控制信号输出端与变频器的第三电输入端之间电连接有控制变频器换向继电器的 常开触点；第二中央处理器的第四控制信号输出端与步进电机驱动器的电输入端电连接在 一起，步进电机驱动器的电输出端与摆动器步进电机的电输入端电连接在一起。如附图1所示，根据实际情况，三相电机正反转继电器可采用交流继电器或固态 继电器，而固态继电器采用三相电机正反转模块。如附图2所示，无线遥控器包括单片机、无线通信模块、液晶显示模块和键盘模 块；在键盘模块上有二十四个功能键，该二十四个功能键包括摆I/O键、摆幅丨键、摆幅I 键、速度丨键、速度丨键、左停丨键、左停丨键、右停丨键、右停丨键、左偏键、右偏键、升臂个 键、降臂丨键、出臂键、缩臂键、变I/O键、变频丨键、变频丨键、上翻丨键、下翻丨键、上升个 键、下降丨键、换向键、焊I/O键。以上技术特征构成了本发明的实施例，其具有较强的适应性和实施效果，可根据 实际需要增减非必要的技术特征，来满足不同情况的需求。
权利要求
一种无线数控焊接工作站的控制方法，该无线数控焊接工作站包括无线遥控器、中央处理器和数控焊接过程所需要的运转装置，其特征在于该中央处理器包括第一中央处理器和第二中央处理器；该控制方法为首先对第一中央处理器和第二中央处理器初始化，当无线遥控器发出第一类操作信号给第一中央处理器时，第一中央处理器接收到第一类操作信号后控制能中间停止的运转装置运转；当无线遥控器发出第二类操作信号给第一中央处理器后，第二类操作信号由第一中央处理器传输到第二中央处理器，第二中央处理器接收到第二类操作信号后控制中间不能停止的连续运转装置运转；在工作过程中，当受到外界干扰使无线遥控器与第一中央处理器的通信中断时，第一中央处理器将重新进行初始化，而第二中央处理器不受第一中央处理器的影响而继续工作。
2.根据权利要求1所述的无线数控焊接工作站的控制方法，其特征在于数控焊接过程 所需要的运转装置包括焊接操作机架、摆动器、变位机、二氧化碳保护焊焊机；当无线遥控 器发出第一类操作信号给第一中央处理器时，第一中央处理器接收到第一类操作信号后分 别通过控制操作架升降臂电机实现操作架升降臂的伸臂或降臂、通过控制操作架伸缩臂电 机实现操作架伸缩臂的出臂或缩臂、通过控制变位机旋转电机实现变位机旋转的加速或减 速、通过控制变位机翻转电机实现变位机翻转的起动或停止、通过控制送丝机实现送丝；当 无线遥控器发出第二类操作信号给第一中央处理器后，第二类操作信号由第一中央处理器 传输到第二中央处理器，第二中央处理器接收到第二类操作信号后分别通过控制摆动器步 进电机实现摆动器的直摆或弧摆或钟摆、通过控制变位机旋转电机实现变位机的起动或停 止或换向、通过控制变位机翻转电机实现变位机的翻转。
3.根据权利要求1或2所述的无线数控焊接工作站的控制方法，其特征在于系统启 动后，无线遥控器通过无线遥控器的无线通信模块和第一中央处理器无线通信模块读取第 一中央处理器中预存储的初始摆动器运行参数，然后在无线遥控器的液晶显示模块上进行 显示；同时，第一中央处理器向第二中央处理器发送第一中央处理器中预存储的摆动器运 行参数；其次无线遥控器进入等待按键输入状态，第一中央处理器进入等待通讯数据输入 状态；然后第一中央处理器通过第一中央处理器无线通信模块和无线遥控器的无线通信模 块接受摆动器运行参数的最终值并进行数据存储；第一中央处理器发出动作信号分别控制 操作架升降臂电机动作、控制操作架伸缩臂电机动作、控制变位机翻转电机起停、控制变位 机旋转电机的加速和减速，控制送丝机继电器的关启；同时，第一中央处理器对数据处理 后，第一中央处理器的第一控制信号输出端将控制信号传输到第二中央处理器的控制信号 输入端，第二中央处理器发出动作信号分别控制摆动器步进电机进行动作，控制变位机旋 转电机的起停和换向、控制变位机翻转电机的换向；同时第一中央处理器将所对应的动作 信息通过第一中央处理器无线通讯模块和无线遥控器无线通信模块发至遥控器的液晶显 示模块显示当前运行参数，所对应的运行参数同时送到第一中央处理器上对应的存储区存 储，直至下次相关信息的改变；第一中央处理器实时检测与无线遥控器的通信状况，当受到 外界干扰使无线遥控器与第一中央处理器的通信中断时，第一中央处理器将自动复位，并 进行初始化，第二中央处理器的工作继续进行。
4.根据权利要求1或2所述的无线数控焊接工作站的控制方法，其特征在于无线遥 控器包括单片机、无线通信模块、液晶显示模块和键盘模块；在键盘模块上有二十四个功能 键，该二十四个功能键包括摆I/O键、摆幅丨键、摆幅丨键、速度丨键、速度丨键、左停丨键、左停丨键、右停丨键、右停丨键、左偏键、右偏键、升臂丨键、降臂丨键、出臂键、缩臂键、变I/ O键、变频丨键、变频丨键、上翻丨键、下翻丨键、上升丨键、下降丨键、换向键、焊I/O键。
5.根据权利要求3所述的无线数控焊接工作站的控制方法，其特征在于无线遥控器 包括单片机、无线通信模块、液晶显示模块和键盘模块；在键盘模块上有二十四个功能键， 该二十四个功能键包括摆I/O键、摆幅丨键、摆幅丨键、速度丨键、速度丨键、左停丨键、左 停丨键、右停丨键、右停丨键、左偏键、右偏键、升臂丨键、降臂丨键、出臂键、缩臂键、变I/O 键、变频丨键、变频丨键、上翻丨键、下翻丨键、上升丨键、下降丨键、换向键、焊I/O键。
6.根据权利要求4所述的无线数控焊接工作站的控制方法，其特征在于系统启动前， 首先对第一中央处理器进行初始化和串口初始化，同时第二中央处理器进行初始化，然后 第一中央处理器设定收发地址，系统启动后，无线遥控器通过无线遥控器的无线通信模块 和第一中央处理器无线通信模块读取第一中央处理器中预存储的初始摆动器运行参数，然 后在无线遥控器的液晶显示模块上进行显示；同时，第一中央处理器向第二中央处理器发 送第一中央处理器中预存储的摆动器运行参数；然后无线遥控器进入等待按键输入状态， 第一中央处理器进入等待通讯数据输入状态；这时，按下速度丨键，摆动速度增加，液晶显 示模块数据刷新，同时向第一中央处理器发送数据，第一中央处理器首先将接收到的数据 赋值给速度变量，然后进行数据存储，同时将数据传送到第二中央处理器，按下速度丨键， 摆动速度减少，液晶显示模块数据刷新，同时向第一中央处理器发送数据，第一中央处理器 首先将接收到的数据赋值给速度变量，然后进行数据存储；按下摆幅丨键，摆动宽度增加， 液晶显示模块数据刷新，同时向第一中央处理器发送数据，第一中央处理器首先将接收到 的数据赋值给摆幅变量，然后进行数据存储，同时将数据传送到第二中央处理器，按下摆幅 I键，摆动宽度减少，液晶显示模块数据刷新，同时向第一中央处理器发送数据，第一中央 处理器首先将接收到的数据赋值给摆幅变量，然后进行数据存储；按下右停丨键，摆动器右 停留时间增加，液晶显示模块数据刷新，同时向第一中央处理器发送数据，第一中央处理器 首先将接收到的数据赋值给右停留时间变量，然后进行数据存储；按下右停丨键，摆动器右 停留时间减少，液晶显示模块数据刷新，同时向第一中央处理器发送数据，第一中央处理器 首先将接收到的数据赋值给右停留时间变量，然后进行数据存储；按下左停丨键，摆动器右 停留时间增加，液晶显示模块数据刷新，同时向第一中央处理器发送数据，第一中央处理器 首先将接收到的数据赋值给右停留时间变量，然后进行数据存储；按下左停丨键，摆动器右 停留时间减少，液晶显示模块数据刷新，同时向第一中央处理器发送数据，第一中央处理器 首先将接收到的数据赋值给右停留时间变量，然后进行数据存储；按下摆I/O键，第一中央 处理器接收摆动器启动命令后通过第一中央处理器的第一控制信号输出端将控制信号传 输到第二中央处理器的控制信号输入端，第二中央处理器启动摆动函数，并根据速度参数 计算定时器初值、根据摆幅参数计算步进电机行走的距离，即摆动器摆动的宽度，根据左右 停留时间计算摆动器左右到位后的延时时间，启动定时器，在定时器中断函数中向步进电 机驱动器发送步进脉冲，摆动器开始摆动，再次按下摆I/O键，第二中央处理器接收摆动器 停止命令，第二中央处理器定时器停止计时、并退出摆动函数，摆动器停止摆动；按下升臂 键，第一中央处理器接收到数据后，第一中央处理器相应的输出端口置0，操作架升臂单 相固态继电器开始工作，驱动操作架升降臂电机工作，操作架上升；按下降臂丨键，第一中 央处理器接收到数据后，第一中央处理器相应的输出端口置0，操作架降臂单相固态继电器开始工作，驱动操作架升降臂电机工作，操作架下降；按下出臂键，第一中央处理器接收 到数据后，第一中央处理器相应的输出端口置0，操作架出臂单相固态继电器开始工作，驱 动操作架伸缩臂电机工作，操作架横臂向外伸出；按下缩臂键，第一中央处理器接收到数据 后，第一中央处理器相应的输出端口置0，操作架缩臂单相固态继电器开始工作，驱动操作 架伸缩臂电机工作，操作架横臂向内缩进；按下左偏键，第一中央处理器接收到数据后，通 过第一中央处理器的第一控制信号输出端将控制信号传输到第二中央处理器的控制信号 输入端，第二中央处理器执行左偏移函数，摆动器以固定的速度向左偏移；按下右偏键，第 一中央处理器接收到数据后，通过第一中央处理器的第一控制信号输出端将控制信号传输 到第二中央处理器的控制信号输入端，第二中央处理器执行右偏移函数，摆动器以固定的 速度向右偏移；按下变I/O键，第一中央处理器接收变频器启动命令，通过第一中央处理器 的第一控制信号输出端将控制信号传输到第二中央处理器的控制信号输入端，第二中央处 理器使控制变频器启动/停止功能的中间继电器得电，常开触点闭合，变频器启动外部端 子得电，变频器启动，变位机卡盘开始旋转；再次按下变I/O键，第一中央处理器接收变频 器停止命令，通过第一中央处理器的第一控制信号输出端将控制信号传输到第二中央处理 器的控制信号输入端，第二中央处理器使控制变频器启动/停止功能的中间继电器失电， 变频器停止外部端子失电，变频器停止，变位机卡盘停止旋转；按下换向键，第一中央处理 器接收变频器换向命令，通过第一中央处理器的第一控制信号输出端将控制信号传输到第 二中央处理器的控制信号输入端，第二中央处理器使控制变频器换向功能的中间继电器得 电，常开触点闭合，变频器换向外部端子得电，变频器换向，变位机卡盘换向旋转；再次按下 换向键，第一中央处理器接收变频器换向命令，通过第一中央处理器的第一控制信号输出 端将控制信号传输到第二中央处理器的控制信号输入端，第二中央处理器使控制变频器换 向功能的中间继电器失电，变频器换向外部端子失电，变频器换向，变位机卡盘换向旋转； 按下变频丨键，第一中央处理器接收变频器增速命令，使控制变频器增速功能的中间继电 器得电，变频器增速外部端子得电，变频器增速，变位机卡盘旋转速度加快；按下变频丨键， 第一中央处理器接收变频器减速命令，使控制变频器减速功能的中间继电器得电，变频器 减速外部端子得电，变频器减速，变位机卡盘旋转速度变慢；按下上翻丨键，第一中央处理 器接收到数据后，使三相电机正反转继电器正-反转端子得电，同时通过第一中央处理器 的第一控制信号输出端将控制信号传输到第二中央处理器的控制信号输入端，第二中央处 理器使三相电机正反转继电器启停端子得电，变位机翻转电机正转，变位机向上翻转；按下 下翻丨键，第一中央处理器接收到数据后，使三相电机正反转继电器正-反转端子失电，同 时通过第一中央处理器的第一控制信号输出端将控制信号传输到第二中央处理器的控制 信号输入端，第二中央处理器使三相电机正反转继电器启停端子得电，变位机翻转电机反 转，变位机向下翻转；按下焊I/O键，第一中央处理器接收送丝机开始送丝命令，使控制送 丝机送丝功能的中间继电器得电，当送丝机处于自动控制状态时，送丝机开始送丝；再次按 下焊I/O键，第一中央处理器接收送丝机停止送丝命令，使控制送丝机送丝功能的中间继 电器失电，当送丝机处于自动控制状态时，送丝机停止送丝。
7.根据权利要求5所述的无线数控焊接工作站的控制方法，其特征在于系统启动前， 首先对第一中央处理器进行初始化和串口初始化，同时第二中央处理器进行初始化，然后 第一中央处理器设定收发地址，系统启动后，无线遥控器通过无线遥控器的无线通信模块和第一中央处理器无线通信模块读取第一中央处理器中预存储的初始摆动器运行参数，然 后在无线遥控器的液晶显示模块上进行显示；同时，第一中央处理器向第二中央处理器发 送第一中央处理器中预存储的摆动器运行参数；然后无线遥控器进入等待按键输入状态， 第一中央处理器进入等待通讯数据输入状态；这时，按下速度丨键，摆动速度增加，液晶显 示模块数据刷新，同时向第一中央处理器发送数据，第一中央处理器首先将接收到的数据 赋值给速度变量，然后进行数据存储，同时将数据传送到第二中央处理器，按下速度丨键， 摆动速度减少，液晶显示模块数据刷新，同时向第一中央处理器发送数据，第一中央处理器 首先将接收到的数据赋值给速度变量，然后进行数据存储；按下摆幅丨键，摆动宽度增加， 液晶显示模块数据刷新，同时向第一中央处理器发送数据，第一中央处理器首先将接收到 的数据赋值给摆幅变量，然后进行数据存储，同时将数据传送到第二中央处理器，按下摆幅 I键，摆动宽度减少，液晶显示模块数据刷新，同时向第一中央处理器发送数据，第一中央 处理器首先将接收到的数据赋值给摆幅变量，然后进行数据存储；按下右停丨键，摆动器右 停留时间增加，液晶显示模块数据刷新，同时向第一中央处理器发送数据，第一中央处理器 首先将接收到的数据赋值给右停留时间变量，然后进行数据存储；按下右停丨键，摆动器右 停留时间减少，液晶显示模块数据刷新，同时向第一中央处理器发送数据，第一中央处理器 首先将接收到的数据赋值给右停留时间变量，然后进行数据存储；按下左停丨键，摆动器右 停留时间增加，液晶显示模块数据刷新，同时向第一中央处理器发送数据，第一中央处理器 首先将接收到的数据赋值给右停留时间变量，然后进行数据存储；按下左停丨键，摆动器右 停留时间减少，液晶显示模块数据刷新，同时向第一中央处理器发送数据，第一中央处理器 首先将接收到的数据赋值给右停留时间变量，然后进行数据存储；按下摆I/O键，第一中央 处理器接收摆动器启动命令后通过第一中央处理器的第一控制信号输出端将控制信号传 输到第二中央处理器的控制信号输入端，第二中央处理器启动摆动函数，并根据速度参数 计算定时器初值、根据摆幅参数计算步进电机行走的距离，即摆动器摆动的宽度，根据左右 停留时间计算摆动器左右到位后的延时时间，启动定时器，在定时器中断函数中向步进电 机驱动器发送步进脉冲，摆动器开始摆动，再次按下摆I/O键，第二中央处理器接收摆动器 停止命令，第二中央处理器定时器停止计时、并退出摆动函数，摆动器停止摆动；按下升臂 键，第一中央处理器接收到数据后，第一中央处理器相应的输出端口置0，操作架升臂单 相固态继电器开始工作，驱动操作架升降臂电机工作，操作架上升；按下降臂丨键，第一中 央处理器接收到数据后，第一中央处理器相应的输出端口置0，操作架降臂单相固态继电 器开始工作，驱动操作架升降臂电机工作，操作架下降；按下出臂键，第一中央处理器接收 到数据后，第一中央处理器相应的输出端口置0，操作架出臂单相固态继电器开始工作，驱 动操作架伸缩臂电机工作，操作架横臂向外伸出；按下缩臂键，第一中央处理器接收到数据 后，第一中央处理器相应的输出端口置0，操作架缩臂单相固态继电器开始工作，驱动操作 架伸缩臂电机工作，操作架横臂向内缩进；按下左偏键，第一中央处理器接收到数据后，通过第一中央处理器的第一控制信号输出端将控制信号传输到第二中央处理器的控制信号 输入端，第二中央处理器执行左偏移函数，摆动器以固定的速度向左偏移；按下右偏键，第 一中央处理器接收到数据后，通过第一中央处理器的第一控制信号输出端将控制信号传输 到第二中央处理器的控制信号输入端，第二中央处理器执行右偏移函数，摆动器以固定的 速度向右偏移；按下变I/O键，第一中央处理器接收变频器启动命令，通过第一中央处理器的第一控制信号输出端将控制信号传输到第二中央处理器的控制信号输入端，第二中央处理器使控制变频器启动/停止功能的中间继电器得电，常开触点闭合，变频器启动外部端 子得电，变频器启动，变位机卡盘开始旋转；再次按下变I/O键，第一中央处理器接收变频 器停止命令，通过第一中央处理器的第一控制信号输出端将控制信号传输到第二中央处理 器的控制信号输入端，第二中央处理器使控制变频器启动/停止功能的中间继电器失电， 变频器停止外部端子失电，变频器停止，变位机卡盘停止旋转；按下换向键，第一中央处理 器接收变频器换向命令，通过第一中央处理器的第一控制信号输出端将控制信号传输到第 二中央处理器的控制信号输入端，第二中央处理器使控制变频器换向功能的中间继电器得 电，常开触点闭合，变频器换向外部端子得电，变频器换向，变位机卡盘换向旋转；再次按下 换向键，第一中央处理器接收变频器换向命令，通过第一中央处理器的第一控制信号输出 端将控制信号传输到第二中央处理器的控制信号输入端，第二中央处理器使控制变频器换 向功能的中间继电器失电，变频器换向外部端子失电，变频器换向，变位机卡盘换向旋转； 按下变频丨键，第一中央处理器接收变频器增速命令，使控制变频器增速功能的中间继电 器得电，变频器增速外部端子得电，变频器增速，变位机卡盘旋转速度加快；按下变频丨键， 第一中央处理器接收变频器减速命令，使控制变频器减速功能的中间继电器得电，变频器 减速外部端子得电，变频器减速，变位机卡盘旋转速度变慢；按下上翻丨键，第一中央处理 器接收到数据后，使三相电机正反转继电器正-反转端子得电，同时通过第一中央处理器 的第一控制信号输出端将控制信号传输到第二中央处理器的控制信号输入端，第二中央处 理器使三相电机正反转继电器启停端子得电，变位机翻转电机正转，变位机向上翻转；按下 下翻丨键，第一中央处理器接收到数据后，使三相电机正反转继电器正-反转端子失电，同 时通过第一中央处理器的第一控制信号输出端将控制信号传输到第二中央处理器的控制 信号输入端，第二中央处理器使三相电机正反转继电器启停端子得电，变位机翻转电机反 转，变位机向下翻转；按下焊I/O键，第一中央处理器接收送丝机开始送丝命令，使控制送 丝机送丝功能的中间继电器得电，当送丝机处于自动控制状态时，送丝机开始送丝；再次按 下焊I/O键，第一中央处理器接收送丝机停止送丝命令，使控制送丝机送丝功能的中间继 电器失电，当送丝机处于自动控制状态时，送丝机停止送丝。
8.根据权利要求3所述的无线数控焊接工作站的控制方法，其特征在于无线遥控器的 单片机首先进行串口初始化，然后设定收发地址，然后通过无线遥控器的无线通信模块和 第一中央处理器无线通信模块读取第一中央处理器中预存储的初始摆动器运行参数，然后 在无线遥控器的液晶显示模块上进行显示，当摆动器运行参数不需改变时，就向第一中央 处理器发送按键特征值；当摆动器运行参数需要改变时，即重新通过无线遥控器的无线通 信模块和第一中央处理器无线通信模块读取第一中央处理器中预存储的初始摆动器的改 变后的运行参数。
9.根据权利要求7所述的无线数控焊接工作站的控制方法，其特征在于无线遥控器的 单片机首先进行串口初始化，然后设定收发地址，然后通过无线遥控器的无线通信模块和 第一中央处理器无线通信模块读取第一中央处理器中预存储的初始摆动器运行参数，然后 在无线遥控器的液晶显示模块上进行显示，当摆动器运行参数不需改变时，就向第一中央 处理器发送按键特征值；当摆动器运行参数需要改变时，即重新通过无线遥控器的无线通 信模块和第一中央处理器无线通信模块读取第一中央处理器中预存储的初始摆动器的改变后的运行参数。
10.一种用于权利要求1至9中任意一项权利要求所述的无线数控焊接工作站的控制 方法中的无线数控焊接工作站的控制装置，其特征在于包括无线遥控器、第一中央处理器、 第一中央处理器无线通信模块、第二中央处理器、摆动器步进电机、变位机旋转电机、变位 机翻转电机、操作架升降臂电机、操作架伸缩臂电机和送丝机；第一中央处理器的第一控制 信号输出端与第二中央处理器的控制信号输入端电连接在一起，第一中央处理器能分别控 制操作架升降臂电机的伸臂和降臂、控制操作架伸缩臂电机的出臂和缩臂、控制变位机旋 转电机的加速和减速、控制变位机翻转电机的起停、控制送丝机送丝；第二中央处理器能分 别控制摆动器步进电机的直摆、弧摆和钟摆、控制变位机旋转电机的起停和换向、控制变位 机翻转电机的翻转。
11.根据权利要求10所述无线数控焊接工作站的控制装置，其特征在于第一中央处理 器的第二控制信号输出端与操作架升降臂电机的电输入端之间电连接有第一单向固态继 电器的常开触点；第一中央处理器的第三控制信号输出端与操作架伸缩臂电机的电输入端 之间电连接有第二单向固态继电器的常开触点；第一中央处理器的第四控制信号输出端与 三相电机正反转继电器的第一电输入端电连接在一起，三相电机正反转继电器的第一电输 出端与变位机翻转电机的第一电输入端电连接在一起；第一中央处理器的第五控制信号输 出端与变频器的第一电输入端之间电连接有变频器加减速继电器的常开触点，第一中央处 理器的第六控制信号输出端与送丝机的电输入端之间电连接有控制送丝继电器的常开触 点；第二中央处理器的第一控制信号输出端与三相电机正反转继电器的第二电输入端电连 接在一起，三相电机正反转继电器的第二电输出端与变位机翻转电机的第二电输入端电连 接在一起；第二中央处理器的第二控制信号输出端与变频器的第二电输入端之间电连接有 控制变频器起停继电器的常开触点；第二中央处理器的第三控制信号输出端与变频器的第 三电输入端之间电连接有控制变频器换向继电器的常开触点；第二中央处理器的第四控制 信号输出端与步进电机驱动器的电输入端电连接在一起，步进电机驱动器的电输出端与摆 动器步进电机的电输入端电连接在一起。
12.根据权利要求11所述的无线数控焊接工作站控制装置，其特征在于三相电机正反 转继电器采用交流继电器或固态继电器，而固态继电器采用三相电机正反转模块。
13.根据权利要求10或11或12所述的无线数控焊接工作站控制装置，其特征在于 无线遥控器包括单片机、无线通信模块、液晶显示模块和键盘模块；在键盘模块上有二十四 个功能键，该二十四个功能键包括摆I/O键、摆幅丨键、摆幅丨键、速度丨键、速度丨键、左 停丨键、左停丨键、右停丨键、右停丨键、左偏键、右偏键、升臂丨键、降臂丨键、出臂键、缩臂 键、变I/O键、变频丨键、变频丨键、上翻丨键、下翻丨键、上升丨键、下降丨键、换向键、焊I/ O键。
全文摘要
本发明涉及焊接自动焊辅助设备技术领域，是一种无线数控焊接工作站的控制方法及其控制装置，该控制方法按下述办法进行首先对第一中央处理器和第二中央处理器初始化，当无线遥控器发出第二类操作信号给第一中央处理器后，第二类操作信号由第一中央处理器传输到第二中央处理器。本发明构造合理而紧凑、使用方便，由于不能停止的连续运转装置如摆动器的摆动和变位机旋转动作由第二中央处理器控制，因此如果无线通信受到干扰发生中断时，第一中央处理器将自动复位，并在很短时间内将通信恢复正常，而不会对第二中央处理器的工作产生任何影响，保证了焊接工作的连续进行，因此不仅提高了焊接效率，还提高了焊接的质量，降低了安全隐患。
文档编号G05B19/04GK101807056SQ20101012526
公开日2010年8月18日 申请日期2010年3月16日 优先权日2010年3月16日
发明者周斌, 周铭, 孔德宏, 王含宇 申请人:新疆威奥科技股份有限公司