专利名称：一种金刚石车削刀具轨迹跟踪方法
技术领域：
本发明属于微纳加工和超精密加工领域，涉及一种金刚石车削加工过程中刀具轨 迹跟踪的方法。
背景技术：
光学自由曲面和仿生微结构曲面等复杂曲面零件在许多重要的领域有着十分广 泛的应用需求，如何加工制造出具有复杂几何特征和高质量要求的曲面零件已成为带动这 些领域发展的关键之一。单刃金刚石车削被认为是一种能够高效地获得复杂表面形貌和高 表面加工质量的超精密加工方法，在此基础上发展出了基于快速刀具伺服的金刚石车削、 金刚石飞切、椭圆振动切削等不同的加工方式，具有非常好的发展前景，受到了国际学术界 和工程界的广泛关注。无论是何种加工方式，被加工表面的面形精度和表面质量在很大程度上都依赖于 加工过程中对刀具运动轨迹的跟踪精度。只有能够实现对刀具运动轨迹的高精度跟踪控 制，才能加工出具有满足高精度表面要求和复杂几何特征的零件。现有的跟踪方法主要包 括PID跟踪方法、由PID演变出的自适应PID跟踪方法、自适应前馈抵消(以下简称AFC) 轨迹跟踪方法、以及重复控制轨迹跟踪方法等。PID跟踪方法虽然算法简单，但在设计过程 中需要知道所控刀架机构的精确数学模型，且在很多情况下不能最优的选择PID控制器参 数。由其演化出的基于神经网络、基于自学习以及基于模糊推理的自适应PID控制器虽然 削弱了 PID对模型参数的依赖性，但跟踪方法复杂、计算量大、耗时长，不能满足系统对高 频响甚至超高频响的快速跟踪要求。AFC轨迹跟踪方法和重复控制轨迹跟踪方法都是基于 内模原理而设计的一种周期性刀具轨迹跟踪控制方法。尽管该方法在理论上可以实现零误 差的高精度跟踪，但是其对所跟踪轨迹的频率及外部干扰的频率特性的依赖性高，一般认 为其频率误差不能超过5%，对于所跟踪的轨迹和外部干扰的未建模部分，跟踪精度较低。同 时，AFC轨迹跟踪方法还存在着计算量大、耗时长、难以实现实时跟踪的缺点，不能满足系统 对高频响甚至超高频响的快速跟踪要求。如何实现简单而高效的切削刀具轨迹跟踪，提高切削过程中对刀具轨迹的跟踪精 度，已成为单刃金刚石超精密车削的关键技术之一。因此，很有必要开发一种简单而高效的 刀具轨迹跟踪方法。
发明内容
本发明提供一种金刚石车削刀具轨迹跟踪方法，该方法的设计中引入了量子力学 中电子运动的概率波特性，可以简单而有效的实现对切削刀具的高精度跟踪。本发明采取的技术方案是包括以下步骤
(1)对刀具轨迹的跟踪误差进行量子化操作，获得处于某一叠加态的量子态误差；
(2)利用酉算子实现相邻两个采样时刻的量子态误差的纠缠运算，得到纠缠态量子误
差；(3)为了更好的利用控制参量的历史信息，对上一采样时刻的控制参量进行量子化操 作，获得处于某一叠加态的量子态历史控制参量，并利用酉运算使该量子态历史控制参量 处于最适于轨迹跟踪的叠加态上；
(4)对量子态误差、纠缠态量子误差的变化率以及经过酉运算获得的量子态历史控制 参量进行线性叠加运算，获得量子态控制参量；
(5)对处于基态的量子比特和量子态控制参量进行内积运算，获得最终适用于数字量 控制的控制量，并作用于刀具的驱动器，完成对刀具轨迹的跟踪。在步骤2中，为了获得更好的轨迹跟踪性能，可以引入遗忘因子，对前一采样时刻 的量子态误差进行遗忘操作。本发明适用于金刚石车削加工过程中多自由度刀具运动轨迹的跟踪控制，也适用 于其它类似加工方法中刀具轨迹的跟踪控制，甚至适用于其它更一般的工业控制场合，具 有较强的通用性。本发明的优点在于，可以在无法获得刀具机构准确数学模型的情况下，实现对刀 具轨迹的高精度跟踪。本发明提供的方法简单，不必进行繁杂的参数设计与选取，具有一定 的通用性，便于在工业控制中应用与推广。同时，由于本发明提供的方法计算量小，消耗的 计算资源小，可以实现高频率甚至超高频率的刀具轨迹跟踪。
图1是本发明刀具位置跟踪系统简图；图中的标记说明主轴1，夹具2，加工工件 3，刀具4，位置传感器5，底座6，刀具驱动器7 ；
图2是本发明跟踪控制方法原理图； 图3是本发明阶跃跟踪响应图； 图4是本发明台阶轨迹跟踪响应图； 图5是本发明正弦轨迹跟踪误差曲线图； 图6是本发明正弦轨迹跟踪误差局部放大图。
具体实施例方式本发明之方法将刀具轨迹跟踪中的跟踪误差转换为量子态，利用量子力学特性和 量子计算方法，提出了一种刀具轨迹跟踪控制方法，具体的实施方法进行详细描述如下
1.跟踪误差量子化
设第λ个采样时刻的跟踪误差为 ，按照式(1)对其进行量子化操作
权利要求
1.一种金刚石车削刀具轨迹跟踪方法，其特征在于包括以下步骤(1)对刀具轨迹的跟踪误差进行量子化操作，获得处于某一叠加态的量子态误差；(2)利用酉算子实现相邻两个采样时刻的量子态误差的纠缠运算，得到纠缠态量子误差；(3)为了更好的利用控制参量的历史信息，对上一采样时刻的控制参量进行量子化操 作，获得处于某一叠加态的量子态历史控制参量，并利用酉运算使该量子态历史控制参量 处于最适于轨迹跟踪的叠加态上；(4)对量子态误差、纠缠态量子误差的变化率以及经过酉运算获得的量子态历史控制 参量进行线性叠加运算，获得量子态控制参量；(5)对处于基态的量子比特和量子态控制参量进行内积运算，获得最终适用于数字量 控制的控制量，并作用于刀具的驱动器，完成对刀具轨迹的跟踪。
2.根据权利要求1所述的一种金刚石车削刀具轨迹跟踪方法，其特征在于在步骤(2) 中，引入遗忘因子，对前一采样时刻的量子态误差进行遗忘操作。
全文摘要
本发明涉及一种金刚石车削刀具轨迹跟踪方法，属于微纳加工和超精密加工领域，涉及一种金刚石车削加工过程中刀具轨迹跟踪的方法。包括跟踪误差量子化、纠缠态量子误差的获取、量子态历史控制参量的获取、数字控制量的获取、对处于基态的量子比特和量子态控制参量进行内积运算，获得最终适用于数字量控制的控制量，并作用于刀具的驱动器，完成对刀具轨迹的跟踪。本发明提供的方法简单，不必进行繁杂的参数设计与选取，具有一定的通用性，便于在工业控制中应用与推广。
文档编号G05B19/19GK102063089SQ20101055989
公开日2011年5月18日 申请日期2010年11月26日 优先权日2010年11月26日
发明者周晓勤, 朱志伟, 林洁琼 申请人:吉林大学