技术总结
本发明涉及了一种用于复杂CPS的机器人柔性控制器及其实现方法，属于智能制造控制领域。本发明的控制器包括机器人模型模块，控制算法模块，传感器模块，观测器模块和动态连接模块。方法包括：任务描述与解析；由动态连接模块描述机器人模型模块、控制算法模块、传感器模块之间的连接规则，并根据需求定义性能指标；动态连接模块根据自定义规则生成动态连接表，通过仿真对比，在控制算法模块中选取符合性能指标的控制算法；生成可执行的实时仿真代码，下载到控制机中并实时运行。本发明的控制器不针对某一个别型号的机器人，其标准化、模块化的设计理念适用于多种机型的机器人控制应用。
技术研发人员：李庆鑫;张华良;曾鹏;于海斌;
受保护的技术使用者：中国科学院沈阳自动化研究所;
文档号码：201410836884
技术研发日：2014.12.29
技术公布日：2016.07.27