技术领域本发明涉及工程机械技术领域，特别涉及一种臂架回转速度控制方法、装置、系统及工程机械。
背景技术：
随着建筑业、高铁等领域的迅速发展，具有臂架设备的各种施工车辆被广泛使用，在这类车辆上通常设有臂架，臂架包括多节节臂，相邻节臂通过连接轴铰接、且相邻两个节臂之间连接有臂架油缸，该臂架油缸可以驱动与该臂架油缸连接的两个相邻节臂绕连接轴旋转一定角度，实现节臂的折叠和打开。同时多个节臂组成的臂架通过转台固定在机座上，在转台的带动下臂架可绕垂直于水平面的竖轴进行360度的旋转(即水平回转)。具有这种臂架结构的工程机械常见有：泵车、消防车等。现有技术中控制臂架回转速度的原理为：控制器通过调节控制电流的大小来控制回转比例阀(控制转台旋转速度的阀)阀门的开度，回转比例阀阀门的开度越大臂架回转的速度也相应越快，从而实现对臂架运转速度的控制。从这一控制过程可以看出，控制臂架运转速度是通过控制控制器输出的控制电流的大小来实现的。在臂架水平回转过程中，为了避免臂架与施工场地的人和建筑物发生碰撞，设备在出厂前需按照规范限定臂架的水平回转速度(即臂架水平回转时，其末端的最大水平运动速度不大于1.5m/s)，也就是说要标定回转比例阀的最大标定电流，其中：臂架的最大运转速度所对应的比例阀电流为最大标定电流。此外，臂架的起始运转速度(即启动臂架运转)所对应的比例阀电流为最小标定电流，最小标定电流对臂架控制具有意义。目前，在现有技术中工程机械在出厂前，都要由技术人员多次输入回转比例阀的控制电流，根据不同控制电流对应的转台旋转一周时间的不同，确定臂架的最大运转速度所对应的最大标定电流，根据回转比例阀的特性确定最小标定电流。在混凝土泵车出厂后的使用过程中，操作人员使控制器输出的回转比例阀电流调至出厂前设置的最大标定电流值，使臂架能在最短时间内安全地回转。但是，上述标定调试过程中，由于技术人员的个人经验差异，将导致不同的技术人员对相同臂架回转运转时所标定的最大标定值不一致，当最大标定值设置过小时会限制臂架动作速度的范围，设置过大时会降低臂架动作的安全性；并且由于技术人员的个人经验差异，调试耗时也不一样，这样就降低了臂架运转速度设置工作的工作效率。
技术实现要素：
本发明实施例提供一种臂架回转速度控制方法、装置、系统及工程机械，用以解决现有技术中人工设置臂架运转速度的最大标定电流值和最小标定值时，存在的设置结果偏差大、设置操作效率低的问题。为达到上述目的，本发明提供如下技术方案。本发明提供了一种臂架回转速度的控制方法，包括：获得臂架分别在回转比例阀处于第一开度状态和第二开度状态时对应的第一当前回转角速度和第二当前回转角速度，其中：根据预先设定的第一标定电流值控制回转比例阀时为回转比例阀所处第一开度状态；根据预先设定的第二标定电流值控制回转比例阀时为回转比例阀所处第二开度状态，所述第一标定电流值和所述第二标定电流值均大于回转比例阀的最小设计标定电流值、小于回转阀的最大设计标定电流值，且第一标定电流值不等于第二标定电流值；根据预先设定的第一标定电流值和第二标定电流值以及获得的第一当前回转角速度和第二当前回转角速度确定标定电流值与回转角速度的线性关系，并根据所述线性关系，分别得到当回转角速度为零时对应的最小计算标定电流值、当回转角速度为预先存储的可安全运动的最大回转角速度值时对应的最大计算标定电流值；当最大计算标定电流值不等于最大设计标定电流值时，将最大设计标定电流值调整为与所述最大计算标定电流值相同；当最小计算标定电流值不等于最小设计标定电流值时，将最小设计标定电流值调整为与所述最小计算标定电流值相同。本发明提供的臂架回转速度的控制方法中，本领域技术人员根据经验预先设定第一标定电流值和第二标定电流值，第一标定电流值和第二标定电流值均大于最小设计标定电流值小于最大设计标定电流值，且第一标定电流值和第二标定电流值不相同；分别获得回转比例阀处于第一开度状态和第二开度状态时，臂架对应的第一当前回转角速度和第二当前回转角速度，并根据预先设定的第一标定电流值和第二标定电流值以及获得的第一当前回转角速度和第二当前回转角速度确定标定电流值与回转角速度的线性关系，再根据此线性关系分别得到当回转角速度为零时对应的最小计算标定电流值、当回转角速度为预先存储的最大回转角速度值时对应的最大计算标定电流值；将最大设计标定电流值和得到的最大计算标定电流值对比，最小设计标定电流值和得到的最小计算标定电流值对比，以调整预先存储的最大设计标定电流值和最小设计标定电流值，使得臂架回转速度符合出厂前需按规范限定的速度，具体的调整过程为：当最大计算标定电流值不等于最大设计标定电流值时，将最大设计标定电流值调整为与最大计算标定电流值(公式计算值)相同；当最大计算标定电流值不等于最小设计标定电流值时，将最小设计标定电流值调整为与最小计算标定电流值相同(公式计算值)。可见，本发明提供的臂架回速度的控制方法，能够自动有效地进行臂架运转速度的控制，自动标定最大标定电流值和最小标定电流值，排除了技术人员经验不一致的因素，能够使对相同臂架的设置结果大致相同，设置时长也大致相同，能够显著提高设置操作的效率，从而能够解决现有技术中，人工设置时，存在的设置结果偏差大、设置操作效率低的问题，提高了臂架回转速度控制的精确性和标定操作的效率。在一些可选的实施方式中，所述获得臂架分别在回转比例阀处于第一开度状态和第二开度状态时对应的第一当前回转角速度和第二当前回转角速度，具体包括：在回转比例阀处于第一开度状态时，接收采集到的臂架在第一设定时间内对应转过的第一角度信息，在回转比例阀处于第二开度状态时，接收采集到的臂架在第二设定时间内对应转过的第二角度信息；根据第一角度信息与第一设定时间的比值、第二角度信息与第二设定时间的比值分别得到第一当前回转角速度和第二当前回转角速度。在一些可选的实施方式中，所述预先设定的第一标定电流值需满足：Is+A*(In-Is)≤Ia≤Is+B*(In-Is)，其中：Ia为预先设定的第一标定电流值，Is为预先设定的最小计算标定电流值(电磁阀样本参数值，设计值)，In为预先设定的最大计算标定电流值(电磁阀样本参数值，设计值，对应最大阀开度)，A和B为常数，且0＜A＜B＜1。在一些可选的实施方式中，所述预先设定的第二标定电流值需满足：Is+C×(In-Is)≤Ib≤Is+D×(In-Is)，其中：Ib为预先设定的第二标定电流值，Is为最小设计标定电流值，In为最大设计标定电流值，C和D为常数，且0＜A＜B＜C＜D＜1。本发明还提供了一种臂架回转速度的控制装置，包括：获得模块，用于获得臂架分别在回转比例阀处于第一开度状态和第二开度状态时对应的第一当前回转角速度和第二当前回转角速度，其中，根据预先设定的第一标定电流值控制回转比例阀时为回转比例阀所处第一开度状态；根据预先设定的第二标定电流值控制回转比例阀时为回转比例阀所处第二开度状态，所述第一标定电流值和所述第二标定电流值均大于回转比例阀的最小设计标定电流值、小于回转阀的最大设计标定电流值，且第一标定电流值不等于第二标定电流值；处理模块，用于根据预先设定的第一标定电流值和第二标定电流值以及获得的第一当前回转角速度和第二当前回转角速度确定标定电流值与回转角速度的线性关系，并根据所述线性关系，分别得到当回转角速度为零时对应的最小计算标定电流值、当回转角速度为预先存储的可安全运动的最大回转角速度值时对应的最大计算标定电流值；调整模块，用于当最大计算标定电流值不等于最大设计标定电流值时，将最大设计标定电流值调整为与最大计算标定电流值相同；当最小计算标定电流值不等于最小设计标定电流值时，将最小设计标定电流值调整为与最小计算标定电流值相同。在一些可选的实施方式中，所述获得模块包括：接收模块和计算模块，其中：所述收模块用于在回转比例阀处于第一开度状态时，接收采集到的臂架在第一设定时间内对应转过的第一角度信息，在回转比例阀处于第二开度状态时，接收采集到的臂架在第二设定时间内对应转过的第二角度信息；所述计算模块用于根据第一角度信息与第一设定时间的比值、第二角度信息与第二设定时间的比值分别得到第一当前回转角速度和第二当前回转角速度。本发明还提供了一种臂架回转速度的控制系统，包括：回转角度检测装置，用于在回转比例阀处于第一开度状态时，接收采集到的臂架在第一设定时间内对应转过的第一角度信息，在回转比例阀处于第二开度状态时，接收采集到的臂架在第二设定时间内对应转过的第二角度信息，其中：根据预先设定的第一标定电流值控制回转比例阀时为回转比例阀所处第一开度状态；根据预先设定的第二标定电流值控制回转比例阀时为回转比例阀所处第二开度状态，所述第一标定电流值和所述第二标定电流值均大于回转比例阀的最小设计标定电流值、小于回转阀的最大设计标定电流值，且第一标定电流值不等于第二标定电流值；与所述回转角度检测装置信号连接的控制器，所述控制器用于根据第一角度信息与第一设定时间的比值、第二角度信息与第二设定时间的比值分别得到第一当前回转角速度和第二当前回转角速度；还用于根据预先设定的第一标定电流值和第二标定电流值以及获得的第一当前回转角速度和第二当前回转角速度确定标定电流值与回转角速度的线性关系，并根据所述线性关系，分别得到当回转角速度为零时对应的最小计算标定电流值、当回转角速度为预先存储的最大回转角速度值时对应的最大计算标定电流值；当最大计算标定电流值不等于最大设计标定电流值时，将最大设计标定电流值调整为与最大计算标定电流值相同；当最小计算标定电流值不等于最小设计标定电流值时，将最小设计标定电流值调整为与最小计算标定电流值相同。在一些可选的实施方式中，所述回转角度检测装置为回转编码器。在一些可选的实施方式中，上述控制系统还包括：与所述控制器信号连接的调试操控器，用于输送第一标定电流值信号和第二标定电流值信号给所述控制器，所述控制器还用于将接收到的第一标定电流信号和第二标定电流信号分别输送给回转比例阀。本发明还提供了一种工程机械，包括：转台，控制转台旋转的回转比例阀，安装于所述转台的臂架，还包括上述任一项所述的臂架回转速度的控制系统。附图说明图1为本发明实施例提供的臂架回转速度的控制方法流程图；图2为本发明实施例提供的线性关系在直角坐标系中的图形；图3为本发明实施例提供的臂架回转速度的控制装置的第一种结构示意图；图4为本发明实施例提供的臂架回转速度的控制装置的第二种结构示意图；图5为本发明实施例提供的臂架回转速度的控制系统结构示意图。附图标记：1-获得模块11-接收模块12-计算模块2-处理模块3-调整模块4-回转角度检测装置5-控制器6-回转比例阀7-调试操控器具体实施方式下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明专利保护的范围。在臂架水平回转过程中，为了避免臂架与施工场地的人和建筑物发生碰撞，设备在出厂前需按照规范限定臂架的水平回转速度(即臂架水平回转时，其末端的最大水平运动速度不大于1.5m/s)，也就是说要标定回转比例阀的最小标定电流和最大标定电流，其中：臂架的起始运转速度(即启动臂架运转)所对应的比例阀电流为最小标定电流，臂架的最大运转速度所对应的比例阀电流为最大标定电流。但现有技术中的调试确定标定电流的过程，需要人工设置回转比例阀的最大标定电流值和最小标定电流值时，存在的设置结果偏差大、设置操作效率低。基于上述原因，如图1所示，图1为本发明实施例提供的臂架回转速度的控制方法流程图；本发明提供的臂架回转速度的控制方法，包括：步骤S101：获得臂架分别在回转比例阀处于第一开度状态和第二开度状态时对应的第一当前回转角速度和第二当前回转角速度，其中：根据预先设定的第一标定电流值控制回转比例阀时为回转比例阀所处第一开度状态；根据预先设定的第二标定电流值控制回转比例阀时为回转比例阀所处第二状态，第一标定电流值和第二标定电流值均大于回转比例阀的最小设计标定电流值、小于回转阀的最大设计标定电流值，且第一标定电流值不等于第二标定电流值；步骤S102：根据预先设定的第一标定电流值和第二标定电流值以及获得的第一当前回转角速度和第二当前回转角速度确定标定电流值与回转角速度的线性关系，并根据线性关系，分别得到当回转角速度为零时对应的最小计算标定电流值、当回转角速度为预先存储的可安全运动的最大回转角速度值时对应的最大计算标定电流值；步骤S103：当最大计算标定电流值不等于最大设计标定电流值时，将最大设计标定电流值调整为与最大计算标定电流值相同；当最小计算标定电流值不等于的最小设计标定电流值时，将最小设计标定电流值调整为与最小计算标定电流值相同。本发明提供的臂架回转速度的控制方法中，本领域技术人员根据经验预先设定第一标定电流值和第二标定电流值，第一标定电流值和第二标定电流值均大于最小设计标定电流值小于最大设计标定电流值，且第一标定电流值和第二标定电流值不相同；分别获得回转比例阀处于第一开度状态和第二开度状态时，臂架对应的第一当前回转角速度和第二当前回转角速度，并根据预先设定的第一标定电流值和第二标定电流值以及获得的第一当前回转角速度和第二当前回转角速度确定标定电流值与回转角速度的线性关系，再根据此线性关系分别得到当回转角速度为零时对应的最小计算标定电流值、当回转角速度为预先存储的最大回转角速度值时对应的最大计算标定电流值；将最大设计标定电流值和得到的最大计算标定电流值对比，最小设计标定电流值和得到的最小计算标定电流值对比，以调整最大设计标定电流值和最小设计标定电流值，使得臂架回转速度符合出厂前需按规范限定的速度，具体的调整过程为：当最大计算标定电流值不等于最大设计标定电流值时，将最大设计标定电流值调整为与最大计算标定电流值相同；当最大计算标定电流值不等于最小设计标定电流值时，将最小设计标定电流值调整为与最小计算标定电流值相同。可见，本发明提供的臂架回速度的控制方法，能够自动有效地进行臂架运转速度的控制，自动标定最大标定电流值和最小标定电流值，排除了技术人员经验不一致的因素，能够使对相同臂架的设置结果大致相同，设置时长也大致相同，能够提高设置操作的效率，从而能够解决现有技术中，人工设置时，存在的设置结果偏差大、设置操作效率低的问题，提高了臂架回转速度控制的精确性和标定操作的效率。需要说明的是，上述预先设定的第一标定电流值和第二标定电流值，本领域技术人员可以根据经验设定，最小计算标定电流值和最大计算标定电流值为电磁阀样本参数值，设计值，最大回转角速度为按规范要求设置的，在整个方案中是确定的因素。臂架的回转运动可以近似看成匀速圆周运动，此时的角速度为：设定时间内转过的角度与设定时间的比值，因此上述步骤S101中：获得臂架分别在回转比例阀处于第一开度状态和第二开度状态时对应的第一当前回转角速度和第二当前回转角速度，可以具体通过如下方法获得，具体包括：在回转比例阀处于第一开度状态时，接收采集到的臂架在第一设定时间内对应转过的第一角度信息，在回转比例阀处于第二开度状态时，接收采集到的臂架在第二设定时间内对应转过的第二角度信息；根据第一角度信息与第一设定时间的比值、第二角度信息与第二设定时间的比值分别得到第一当前回转角速度和第二当前回转角速度。所述第一设定时间和第二设定时间本领域技术人员可以根据经验设定，上述获得方法也就是说：当控制器将预先设定的第一标定电流值信号输出给回转比例阀，回转比例阀开启对应的开度，此时测量臂架在第一设定时间t1内旋转过的第一角度a，则第一当前回转角速度为a/t1；当控制器将预先设定的第二标定电流值信号输出给回转比例阀，回转比例阀开启对应的开度，此时测量臂架在第二设定时间t2内旋转过的第一角度b，则第二当前回转角速度为b/t2。上述第一设定时间和第二设定时间可以相同也可以不同。当然，上述第一当前回转角速度和第二当前回转角速度也可以通过其它方式获得，例如：可以测量臂架旋转的半径以及旋转速度，根据速度与半径的比值得到角速度。进一步的，上述线性关系为：其中，I为标定电流值，w为回转角速度，Ia为预先设定的第一标定电流值，wa为第一当前回转角速度，Ib为预先设定的第二标定电流值，wb为第二当前回转角速度。上述线性关系可以根据下列公式获得：预先设定线性关系为：I＝kw+c，将Ia、wa、Ib和wb带入预先设定的直线方程中分别得到方程：Ia＝kwa+c(1)Ib＝kwb+c(2)解方程(1)和方程(2)可求得：则可得到线性关系为得到的线性关系如图2所示，图2为本发明实施例提供的线性关系在直角坐标系中的图形。根据上述线性关系可知，最大计算标定电流值最小计算标定电流值其中：Ia为预先设定的第一标定电流值，wa为第一当前回转角速度，Ib为预先设定的第二标定电流值，wb为第二当前回转角速度，wmax为预先存储的最大回转角速度。经过多次试验测试可知，预先设定的第一标定电流值需满足：Is+A*(In-Is)≤Ia≤Is+B*(In-Is)，其中：Ia为预先设定的第一标定电流值，Is为最小计算标定电流值，In为最大计算标定电流值，A和B为常数，且0＜A＜B＜1。预先设定的第二标定电流值需满足：Is+C×(In-Is)≤Ib≤Is+D×(In-Is)，其中：Ib为预先设定的第二标定电流值，Is为最小计算标定电流值，In为最大计算标定电流值，C和D为常数，且0＜A＜B＜C＜D＜1。优选的实施方式中，所述A的取值为0.1，所述B的取值为0.4，所述C的取值为0.7，所述D的取值为0.9。基于上述控制方法，可构建一种起重机的控制装置，如图3所示，图3为本发明实施例提供的臂架回转速度的控制装置的第一种结构示意图，本发明提供的臂架回转速度的控制装置，包括：获得模块1，用于获得臂架分别在回转比例阀处于第一开度状态和第二开度状态时对应的第一当前回转角速度和第二当前回转角速度，其中，根据预先设定的第一标定电流值控制回转比例阀时为回转比例阀所处第一开度状态；根据预先设定的第二标定电流值控制回转比例阀时为回转比例阀所处第二开度状态，第一标定电流值和第二标定电流值均大于回转比例阀的最小设计标定电流值、小于回转阀的最大设计标定电流值，且第一标定电流值不等于第二标定电流值；处理模块2，用于根据预先设定的第一标定电流值和第二标定电流值以及获得的第一当前回转角速度和第二当前回转角速度确定标定电流值与回转角速度的线性关系，并根据线性关系，分别得到当回转角速度为零时对应的最小计算标定电流值、当回转角速度为预先存储的最大回转角速度值时对应的最大计算标定电流值；调整模块3，用于当最大计算标定电流值不等于最大设计标定电流值时，将最大设计标定电流值调整为与最大计算标定电流值相同；当最小计算标定电流值不等于最小设计标定电流值时，将最小设计标定电流值调整为与最小计算标定电流值相同。进一步的，如图4所示，图4为本发明实施例提供的臂架回转速度的控制装置的第二种结构示意图，获得模块1包括：接收模块11和计算模块12，其中：接收模块11用于在回转比例阀处于第一开度状态时，接收采集到的臂架在第一设定时间内对应转过的第一角度信息，在回转比例阀处于第二开度状态时，接收采集到的臂架在第二设定时间内对应转过的第二角度信息；计算模块12用于根据第一角度信息与第一设定时间的比值、第二角度信息与第二设定时间的比值分别得到第一当前回转角速度和第二当前回转角速度。基于上述控制方法，可构建一种起重机的控制系统，如图5所示，图5为本发明实施例提供的臂架回转速度的控制系统结构示意图，本发明还提供的臂架回转速度的控制系统，包括：回转角度检测装置4，用于在回转比例阀6处于第一开度状态时，接收采集到的臂架在第一设定时间内对应转过的第一角度信息，在回转比例阀6处于第二开度状态时，接收采集到的臂架在第二设定时间内对应转过的第二角度信息，其中：根据预先设定的第一标定电流值控制回转比例阀6时为回转比例阀6所处第一开度状态；根据预先设定的第二标定电流值控制回转比例阀6时为回转比例阀6所处第二开度状态，第一标定电流值和第二标定电流值均大于回转比例阀的最小设计标定电流值、小于回转阀的最大设计标定电流值，且第一标定电流值不等于第二标定电流值；与回转角度检测装置4信号连接的控制器5，控制器5用于根据第一角度信息与第一设定时间的比值、第二角度信息与第二设定时间的比值分别得到第一当前回转角速度和第二当前回转角速度；还用于根据预先设定的第一标定电流值和第二标定电流值以及获得的第一当前回转角速度和第二当前回转角速度确定标定电流值与回转角速度的线性关系，并根据线性关系，分别得到当回转角速度为零时对应的最小计算标定电流值、当回转角速度为预先存储的最大回转角速度值时对应的最大计算标定电流值；当最大计算标定电流值不等于最大设计标定电流值时，将最大设计标定电流值调整为与最大计算标定电流值相同；当最小计算标定电流值不等于最小设计标定电流值时，将最小设计标定电流值调整为与最小计算标定电流值相同。上述控制器可以为可编程控制器也可以为单片机(但还需要接口驱动电路，对信号进行放大以驱动电磁阀)。可选的，上述回转角度检测装置为回转编码器。也可以为基于其他原理的检测装置。进一步的，上述控制系统还包括：与控制器5信号连接的调试操控器7，用于输送第一标定电流值信号和第二标定电流值信号给控制器5，控制器5还用于将接收到的第一标定电流信号和第二标定电流信号分别输送给回转比例阀6。基于上述控制系统的优点，本发明还提供了一种工程机械，包括：转台，控制转台旋转的回转比例阀，安装于转台的臂架，还包括上述任一项的臂架回转速度的控制系统。上述工程机械可以为混凝土泵车、消防车等。显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。