返航寻线方法、装置及飞行器与流程

本发明涉及飞行器控制
技术领域：
，具体而言，涉及一种返航寻线方法、装置及飞行器。
背景技术：
：在无人机领域中，飞行器的返航模式有很多种，常用的方式是借助gps(globalpositionsystem，全球定位系统)或其他方式进行绝对位置定位后返航到之前设置的位置。这样的方法通常以如下方式实现：飞行器在返航时依据绝对位置定位模块(例如gps)进行绝对位置定位，从而从当前所在的终点位置沿直线返航至飞行器起飞时的起点位置。然而，，利用绝对位置定位模块(例如gps模块)进行的绝对位置定位在某些情况下可能会产生误差，并且绝对位置定位模块(例如gps模块)的存在可能导致无人机机身的重量增加，从而影响电池续航时间。因此，有必要提供一种智能的返航寻线方法，使得飞行器能够在不利用绝对位置定位模块(例如gps模块)的情况下快速定位其与用户(遥控器)位置之间的直线距离，并沿该直线距离快速返航至该用户当前所在的位置。技术实现要素：鉴于此，本发明的目的在于提供一种返航寻线方法、装置及无人机，以使飞行器能够以非绝对位置定位方式高效准确地返航。为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：第一方面，本发明实施例提供了一种返航寻线方法，应用于飞行器，所述返航寻线方法包括：试飞步骤，控制所述飞行器分别沿多个试飞方向试飞第一预设距离，得到每个试飞方向上的试飞终点与遥控器之间的距离；返航步骤，根据所述每个试飞方向上的试飞终点与遥控器之间的距离确定所述飞行器的返航方向，并控制所述飞行器沿所述返航方向飞行第二预设距离；重复所述试飞步骤和返航步骤，直到所述飞行器与所述遥控器之间的距离小于或等于预设阈值。第二方面，本发明实施例还提供了一种返航寻线装置，包括：试飞控制模块，用于控制飞行器分别沿多个试飞方向试飞第一预设距离，得到每个试飞方向上的试飞终点与遥控器之间的距离；返航控制模块，用于根据所述每个试飞方向上的试飞终点与遥控器之间的距离确定所述飞行器的返航方向，并控制所述飞行器沿所述返航方向飞行第二预设距离。第三方面，本发明实施例还提供了一种飞行器，包括上述的返航寻线装置。本发明实施例提供的返航寻线方法、装置及飞行器，通过控制飞行器分别沿多个试飞方向试飞第一预设距离得到每个试飞方向上的试飞终点与遥控器之间的距离，然后控制飞行器沿着依据所得到的各个距离确定出的返航方向飞行第二预设距离，之后重复执行上述试飞和返航步骤，直到飞行器返航至遥控器周围的一定距离处为止。利用上述方法、装置及飞行器，在接收到返航指令后，飞行器可以在未利用绝对位置定位的情况下沿近乎直线返回至遥控器所在的位置，使得可以提高返航效率。此外，即使在遥控器位置发生改 变的情况下，飞行器也可以以最短的返航路径返回遥控器当前所在的位置，从而提高返航准确度。为使本发明的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。通过附图所示，本发明的上述及其它目的、特征和优势将更加清晰。在全部附图中相同的附图标记指示相同的部分。并未刻意按实际尺寸等比例缩放绘制附图，重点在于示出本发明的主旨。图1为本发明实施例提供的飞行器的示意性结构框图；图2示出了本发明第一实施例提供的返航寻线方法的流程示意图；图3示出了本发明第一实施例中的步骤s12包括的子步骤的一种流程示意图；图4示出了用于描述图3所示的流程图中的返航方向确定过程的一种示意图；图5示出了用于描述图3所示的流程图中的返航方向确定过程的另一种示意图；图6示出了本发明第一实施例中的步骤s12包括的子步骤的另一种流程示意图；图7示出了用于描述图6所示的流程图中的返航方向确定过程的一种示意图；图8示出了用于描述图6所示的流程图中的返航方向确定过程的另一种示意图；图9示出了本发明第一实施例中的步骤s12包括的子步骤的又一种流程示意图；图10示出了用于描述图9所示的流程图中的返航方向确定过程的意图；图11示出了本发明第二实施例提供的返航寻线装置的示意性结构框图。主要元件符号说明飞行器100存储器102存储控制器104处理器106飞行控制单元108通信单元110返航寻线装置200试飞控制模块210返航控制模块220返航方向确定子模块221具体实施方式下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。图1示出了一种可应用于本发明实施例中的飞行器100的示意性结构框图。如图1所示，飞行器100可以包括存储器102、存储控制器104、一个或多个(图中仅示出一个)处理器106、飞行控制单元108、通信单元110等。这些组件可以通过一条或多条通讯总线或信号线116实现相互之间的数据交互或通讯。存储器102可以存储各种软件程序以及模块，如本发明实施例提供的返航寻线方法及装置对应的程序指令/模块，处理器106通过运行存储在存储器102内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，如本发明实施例提供的返航寻线方法。存储器102可以包括但不限于随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)，只读存储器(readonlymemory，rom)，可编程只读存储器(programmableread-onlymemory，prom)，可擦除只读存储器(erasableprogrammableread-onlymemory，eprom)，电可擦除只读存储器(electricerasableprogrammableread-onlymemory，eeprom)等。处理器106以及 其他可能的组件对存储器102的访问可在存储控制器104的控制下进行。处理器106可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。上述处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(centralprocessingunit，简称cpu)、网络处理器(networkprocessor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现成可编程门阵列(fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。其可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。飞行控制单元108可以控制飞行器100根据处理器106的指示执行飞行任务。在一些实施例中，飞行控制单元108、处理器106以及存储控制器104可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。通信单元110可以利用无线传输方式与遥控器、控制台或其他合适的设备传输各种信息。本实施例中，所述通信单元110可以包括飞行器100上自带的用于向遥控器、控制台或其它设备传输所拍摄的高清图像的高清图传模块。可以理解，图1所示的结构仅为示意，飞行器100还可以包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。第一实施例请参阅图2，示出了本发明第一实施例提供的应用于图1所示的飞行器100的返航寻线方法的流程图。所述方法有关的流过程定义的方法步骤可以由所述处理器106实现。下面将对图2所示的具 体流程进行详细阐述。如图2所示，本发明第一实施例提供的返航寻线方法可以包括如下步骤。试飞步骤s11，控制所述飞行器100分别沿多个试飞方向试飞第一预设距离，得到每个试飞方向上的试飞终点与遥控器之间的距离。试飞步骤s11的首次执行是在通信单元110接收到用户通过遥控器发送的返航指令时触发的。一旦接收到返航指令，飞行器100的飞行控制单元108控制飞行器100悬停。然后，飞行器100以当前悬停所在位置作为试飞的起始位置分别沿多个试飞方向试飞第一预设距离。需要注意的是，该第一预设距离与飞行器100的测距精度有关，其中测距精度越高，则第一预设距离就越小。该第一预设距离由飞行器100以某一飞行速度s和飞行时间t得到。飞行器100沿每个试飞方向试飞第一预设距离所到达的位置为每个试飞方向上的试飞终点。在每个试飞方向上的试飞终点处，飞行器100可以通过例如无线测距的方式测量该试飞终点与遥控器之间的距离。于一种具体实施方式中，所述多个试飞方向上的多个试飞终点位于以所述飞行器100试飞的初始位置为圆心、所述第一预设距离为半径的圆周上。例如，位于这样的圆周上的多个试飞终点可以是一个等边三角形的三个顶点、一个矩形的四个顶点、一个正多边形的顶点；在试飞方向足够多的情况下，所述多个试飞方向上的多个试飞终点还可以形成一个圆形轨迹。返航步骤s12，根据所述每个试飞方向上的试飞终点与遥控器之间的距离确定所述飞行器100的返航方向，并控制所述飞行器100沿所述返航方向飞行第二预设距离。在得到所述每个试飞方向上的试飞终点与遥控器之间的距离之后，飞行器100所包括的处理器106对这些距离进行分析处理，以由此确定出飞行器100当前的较佳返航方向。在确定出返航方向后，飞行器100沿着该返航方向返航第二预设距离。需要注意的是，飞行器100返航飞行的第二预设距离优选地大于所述第一预设距离。步骤s13，判断飞行器100当前与所述遥控器之间的距离是否小于或等于预设阈值，如果是，结束返航操作，否则返回执行步骤s11。如果飞行器100当前与所述遥控器之间的距离小于或等于预设阈值，则表明飞行器100已经返航至足够接近遥控器的位置。所述预设阈值可以由用户根据需求设定，例如1m，然而该预设阈值并不受限于特定值。本实施方式中，所述预设阈值可以为1m到5m，此预设阈值根据飞行器自身体积、飞行器与操作者之间的安全距离等实际情况设定。简言之，在接收到遥控器发送的返航指令之后，可以控制飞行器100在当前位置沿着多个试飞方向试飞，由此确定出朝向遥控器返航的较佳返航方向，并控制飞行器100沿着所确定的返航方向飞行一定距离，然后重复执行试飞步骤和返航步骤，直至飞行器100已经返航至足够接近遥控器的位置为止。具体地，在接收到遥控器发送的返航指令时，可以通过例如无线测距得到飞行器100所在位置与遥控器之间的距离p，并且可以将第二预设距离设定为p/c，其中c为飞行器100从最初的返航起点(即在接收到遥控器发送的返航指令时飞行器100悬停所在的位置)起返航到达遥控器要经历的阶段数，c可以根据实际的距离p智能地设定。具体地，c越大，第二预设距离越小并且重复执行试飞步骤和返航步骤的次数n越大。试飞步骤和返航步骤的重复执行 越频繁，最初的返航起点与遥控器之间的返航路径就越逼近直线。为了便于描述，本文中以c为2为例进行描述。首先，以所述多个试飞方向包括四个试飞方向t1、t2、t3、t4且相邻两个试飞方向之间的夹角为90度的试飞方式为例说明返航方向的确定，如图4、图5、图7和图8所示。其中，飞行器100在位置x处接收到位于位置o处的遥控器发送的返航指令，其二者之间的距离为p。需要注意的是，只要相邻两个试飞方向之间的夹角等于或接近于90度(如在预设角度范围，例如85-95度之间)，均认为这两个试飞方向之间的夹角为90度。优选地，四个试飞方向t1、t2、t3、t4分别为飞行器100当前位置的正上、正下、正左、正右四个方向。在四个试飞方向t1、t2、t3、t4上的试飞终点分别为x1、x2、x3、x4，四个试飞终点x1、x2、x3、x4与遥控器o之间的距离分别为p1、p2、p3、p4。在此试飞方式下，于第一种具体实施方式中，步骤s12可以包括如下子步骤s1021至s1025，如图3所示。在子步骤s1021中，选择所述每个试飞方向t1、t2、t3、t4上的试飞终点x1、x2、x3、x4与遥控器之间的距离p1、p2、p3、p4中的最小值(即确定距离p1、p2、p3、p4中与距离p最接近的距离)。在子步骤s1022中，判断是否有两个试飞方向上的试飞终点与遥控器之间的距离均为所述最小值，如果是，则执行步骤s1024，否则执行步骤s1023。在步骤s1023中，将与所述最小值对应的试飞方向设定为所述返航方向。例如，如图4所示，当仅距离p1为距离p1、p2、p3、p4中的最小值时，可以设定与距离p1对应的试飞方向t1为所述返航方向。在步骤s1024中，将所述两个试飞方向之间的第一夹角方向设定为所述返航方向。例如，如图5所示，当距离p1、p2、p3、p4 中的距离p1和p2两者均为最小值即与遥控器的接近程度相同时，可以设定分别与距离p1和p2对应的试飞方向t1和t2之间的第一夹角方向t5为所述返航方向。需要注意的是，所述第一夹角方向与所述两个试飞方向之间的夹角优选地相同，然而也可以不同，本发明具体实施方式并不以此为限。在子步骤s1025中，控制所述飞行器100沿所述返航方向飞行第二预设距离，例如到达位置x’，如图4和图5所示。需要注意的是，图4和图5中为了图示的清楚性，xx’之间的距离即第二预设距离并不等于p/2。图4和图5中还示出了在位置x’处，沿四个试飞方向t1、t2、t3、t4试飞所述第一预设距离分别到达的试飞终点x1’、x2’、x3’、x4’，以及各个试飞終点x1’、x2’、x3’、x4’与遥控器之间的距离p1’、p2’、p3’、p4’。同样在上述试飞方式下，于第二种具体实施方式中，步骤s12可以包括如下子步骤s1121至s1126，如图6所示。在子步骤s1121中，确定所述多个试飞方向t1、t2、t3、t4上的试飞终点x1、x2、x3、x4与遥控器之间的距离p1、p2、p3、p4中较小的两个距离分别对应的两个试飞方向。在子步骤s1122中，控制所述飞行器100沿所述两个试飞方向之间的任意两个第二夹角方向试飞所述第一预设距离，得到所述两个第二夹角方向上的试飞终点与所述遥控器之间的距离。例如，如图7所示，距离p1、p2、p3、p4中较小的两个距离为距离p1和p2，其二者对应的试飞方向分别为t1和t2，因此可以设定飞行器100沿试飞方向t1和t2之间的任意两个第二夹角方向t6和t7试飞所述第一预设距离，相应得到这两个第二夹角方向t6和t7上的试飞终点x6、x7与所述遥控器之间的距离p6和p7。在子步骤s1123中，判断所述两个第二夹角方向上的试飞终点与所述遥控器之间的距离是否相同，例如判断在图7中的距离p6和p7是否相同，如果是，则执行子步骤s1125，否则执行步骤s1124。在子步骤s1124中，将所述两个第二夹角方向上的试飞终点与所述遥控器之间的距离中的最小距离对应的第二夹角方向作为所述返航方向。例如，如图7所示，当距离p7小于距离p6时，将与距离p7对应的第二夹角方向t7设定为所述返航方向。在子步骤s1125中，将所述两个第二夹角方向之间的第三夹角方向作为所述返航方向。例如，如图8所示，当距离p6等于距离p7时，可以将第二夹角方向t6和t7之间的第三夹角方向t8设定为所述返航方向。类似地，所述第三夹角方向与所述两个第二夹角方向之间的夹角优选地相同，然而也可以不同，本发明具体实施方式并不以此为限。在子步骤s1125中，控制所述飞行器100沿所述返航方向飞行第二预设距离，例如到达位置x’，如图7和图8所示。需要注意的是，图7和图8中为了图示的清楚性，xx’之间的距离即第二预设距离并不等于p/2。图7和图8中还示出了在位置x’处，沿四个试飞方向t1、t2、t3、t4试飞所述第一预设距离分别到达的试飞终点x1’、x2’、x3’、x4’。然而，但为了图示的清楚性，图8中示出的在位置x’处沿四个试飞方向t1、t2、t3、t4试飞的距离不等于第一预设距离。需要注意的是，在上述两个具体实施方式中描述的确定返航方向的方法可以交替使用。例如，在c为2即将飞行器100从最初的返航起点起返航到达遥控器的过程分为2阶段的情况下，可以在第一次试飞以确定返航方向时采用第一种具体实施方式中描述的方 法，而在第二次试飞以确定返航方向时采用第二种具体实施方式中描述的方法。此外，以所述多个试飞方向上的多个试飞终点位于一个圆形轨迹(圆周)的试飞方式为例说明返航方向的确定，如图10所示，其中x表示飞行器100接收到返航指令时的位置，o表示遥控器所在的位置。于另一种具体实施方式中，所述步骤s12可以包括子步骤s1221至s1223，如图9所示。在子步骤s1221中，确定所述圆周上距离所述遥控器最近的试飞终点对应的第一试飞方向和最远的试飞终点对应的第二试飞方向。例如，如图10所示，通过比较试飞形成的圆周上各个位置与所述遥控器之间的距离，确定该圆周上距离遥控器最近的试飞终点x8(与遥控器o之间的距离为p8)和最远的试飞终点x9(与遥控器o之间的距离为p9)，并确定与试飞终点x8对应的第一试飞方向r1和与试飞终点x9对应的第二试飞方向r2。在子步骤s1222中，将第二试飞方向的相反方向与第一试飞方向之间的第四夹角方向作为所述返航方向。例如，如图10所示，可以将第二试飞方向r2的相反方向r3与第一试飞方向r1之间的第四夹角方向t9设定为所述返航方向。类似地，所述第四夹角方向与所述第二试飞方向的相反方向和所述第一试飞方向二者之间的夹角优选地相同，然而也可以不同，本发明具体实施方式并不以此为限。在子步骤s1223中，控制所述飞行器100沿所述返航方向飞行第二预设距离。需要注意的是，为了图示的清楚性，图10中并未示出飞行器沿所述返航方向飞行第二预设距离到达的位置。利用本发明第一实施例提供的返航寻线方法，当用户通过遥控器向飞行器100发送返航指令后，飞行器100通过在多个试飞方向 上进行试飞来寻找到较佳的返航方向，并沿所确定的返航方向飞行一定距离，之后重复执行寻找较佳返航方向和返航飞行的操作，以使飞行器100以无限逼近直线的方式朝向遥控器返航。因此，飞行器100可以采用非绝对位置定位的方式迅速返航，满足用户对快速返航的需求。此外，即使在遥控器的位置发生改变的情况下，飞行器100也可以以最短的返航路径返回遥控器当前所在的位置，从而提高返航准确度。另外，在本实施例中，所述飞行器100可以不安装绝对位置定位模块(例如gps模块)，而在使用所述通信单元110与所述遥控器之间的通信过程进行无线测距后，根据每个试飞方向的终点与遥控器之间的距离确定较佳的返航方向以进行返航。因此，可以避免利用绝对位置定位模块(例如gps模块)进行绝对位置定位所引起的误差，并且可以消除绝对位置定位模块(例如gps模块)对无人机机身重量的影响，从而确保较长的电池续航时间。第二实施例请参阅图11，本发明第二实施例提供的返航寻线装置200包括试飞控制模块210和返航控制模块220。试飞控制模块210用于控制飞行器100分别沿多个试飞方向试飞第一预设距离，得到每个试飞方向上的试飞终点与遥控器之间的距离。试飞控制模块210最初是在通信单元110接收到用户通过遥控器发送的返航指令时被触发的。一旦接收到返航指令，飞行器100的飞行控制单元108控制飞行器100悬停。然后，返航控制模块220控制飞行器100以当前悬停所在位置作为试飞的起始位置分别沿多个试飞方向试飞第一预设距离。需要注意的是，该第一预设距离与 飞行器100的测距精度有关，其中测距精度越高，则第一预设距离就越小。该第一预设距离由飞行器100以某一飞行速度s和飞行时间t得到。飞行器100沿每个试飞方向试飞第一预设距离所到达的位置为每个试飞方向上的试飞终点。在每个试飞方向上的试飞终点处，飞行器100可以通过例如无线测距的方式测量该试飞终点与遥控器之间的距离。于一种具体实施方式中，所述多个试飞方向上的多个试飞终点位于以所述飞行器100试飞的初始位置为圆心、所述第一预设距离为半径的圆周上。第一实施例中的步骤s11所描述的过程可以由本实施例中的试飞控制模块210执行并实现。返航控制模块220用于根据所述每个试飞方向上的试飞终点与遥控器之间的距离确定所述飞行器的返航方向，并控制所述飞行器沿所述返航方向飞行第二预设距离。在得到所述每个试飞方向上的试飞终点与遥控器之间的距离之后，返航控制模块220可以对这些距离进行分析处理，以由此确定出飞行器100当前的较佳返航方向。在确定出返航方向后，飞行器100沿着该返航方向返航第二预设距离。需要注意的是，飞行器100返航飞行的第二预设距离优选地大于所述第一预设距离。第一实施例中的步骤s12所描述的过程可以由本实施例中的返航控制模块220执行并实现。于一种具体实施方式中，所述返航控制模块220可以包括返航方向确定子模块221。在所述多个试飞方向包括四个试飞方向，相邻两个试飞方向之间的夹角为90度的情况下，所述返航方向确定子模块221可以用于：将所述每个试飞方向上的试飞终点与遥控器之 间的距离中的最小值对应的试飞方向确定为所述返航方向；或者当有两个试飞方向上的试飞终点与遥控器之间的距离均为最小值时，将所述两个试飞方向之间的第一夹角方向确定为所述返航方向。优选地，所述第一夹角方向与所述两个试飞方向之间的夹角相同。于另一种具体实施方式中，同样在所述多个试飞方向包括四个试飞方向，相邻两个试飞方向之间的夹角为90度的情况下，所述返航方向确定子模块221还可以用于：确定所述多个试飞方向上的试飞终点与遥控器之间的距离中较小的两个距离分别对应的两个试飞方向；控制所述飞行器100沿所述两个试飞方向之间的任意两个第二夹角方向试飞所述第一预设距离，得到所述两个第二夹角方向上的试飞终点与所述遥控器之间的距离；当所述两个第二夹角方向上的试飞终点与所述遥控器之间的距离不相同时，将其中的最小距离对应的第二夹角方向确定为所述返航方向；当所述两个第二夹角方向上的试飞终点与所述遥控器之间的距离相同时，将所述两个第二夹角方向之间的第三夹角方向确定为所述返航方向。优选地，所述第三夹角方向与所述两个第二夹角方向之间的夹角相同。于另一种具体实施方式中，在所述多个试飞方向上的多个试飞终点位于一个圆形轨迹(圆周)的情况下，所述返航方向确定子模块221可以用于：确定所述圆周上距离所述遥控器最近的试飞终点对应的第一试飞方向和最远的试飞终点对应的第二试飞方向，将第二试飞方向的相反方向与第一试飞方向之间的第四夹角方向作为所述返航方向。优选地，所述第四夹角方向与所述第二试飞方向的相反方向和所述第一试飞方向二者之间的夹角相同。进一步地，根据实际应用需求，试飞控制模块210和返航控制模块220可以在处理器106的控制下重复操作，直到飞行器100与所述遥控器之间的距离小于或等于预设阈值为止。本发明的第二实施例可以是由软件代码实现，此时，上述的各模块可存储于飞行器100的存储器102内。以上各模块同样可以由硬件例如集成电路芯片实现。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的功能模块的具体描述，可以参考前述对应方法步骤的具体描述，在此不再一一赘述。综上所述，本发明实施例提供的返航寻线方法、装置及飞行器，通过控制飞行器分别沿多个试飞方向试飞第一预设距离得到每个试飞方向上的试飞终点与遥控器之间的距离，然后控制飞行器沿着依据所得到的各个距离确定出的返航方向飞行第二预设距离，之后重复执行上述试飞和返航步骤，直到飞行器返航至遥控器周围的一定距离处为止。利用上述方法、装置及飞行器，在接收到返航指令后，飞行器可以沿近乎直线返回至遥控器所在的位置，使得可以提高返航效率。此外，在遥控器位置发生改变的情况下，也可以以最短的返航路径返回遥控器当前所在的位置，从而提高返航准确度。另外，在本实施例中，所述飞行器可以不安装绝对位置定位模块(例如gps模块)，而在使用所述通信单元与所述遥控器之间的通信过程进行无线测距后，根据每个试飞方向的终点与遥控器之间的距离确定较佳的返航方向以进行返航。因此，可以避免利用绝对位置定位模块(例如gps模块)进行绝对位置定位所引起的误差，并且可以消除绝对位置定位模块(例如gps模块)对无人机机身重量的影响，从而确保较长的电池续航时间。需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部 分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
技术领域：
的技术人员在本发明揭露的技 术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。当前第1页12