技术总结
基于LPV系统的三自由度直升机控制方法，通过三自由度直升机系统组成结构，建立三个自由度方向上的运动方程，然后根据LPV系统概念选择可变参数、状态向量、系统输入与输出建立三自由度直升机LPV模型,将该LPV数学模型转化为Matlab语言。根据三自由度直升机模型，设计系统反馈回路，选择权重函数，生成控制器。得到控制器参数后搭建控制器模块图，并且建立被控系统模块，给定不同的输入，选择观测输出，然后进行三自由度直升机半实物仿真。硬件控制通过Matlab给定跟踪信号，经计算机计算得到控制电压后联动官方软件QuaRC将数据写入数据采集卡，然后控制信号流经功率放大器，直接对直升机主体进行控制。
技术研发人员：张聚;程义平;刘敏超;胡标标;
受保护的技术使用者：浙江工业大学;
文档号码：201610283890
技术研发日：2016.04.29
技术公布日：2016.07.13