远程作业装置和控制方法与流程

本公开涉及由遥控器进行远程操作来对位于远处的作业对象进行预定的作业的远程作业装置、以及用于控制该远程作业装置的控制方法。

背景技术：

以往，对大厦的外壁和窗等人手够不到的场所进行清扫、或对桥梁或隧道的老化进行点检(检查)是非常困难的。例如，在专利文献1中公开了一种高处清扫遥控机器人，该高处清扫遥控机器人具备：固定于建筑物的导轨；沿着该导轨移动的台车主体；与该台车主体连结的伸缩自如的杆；具有固定于该杆的顶端并对清扫面进行拍摄的监控相机、清扫工具、安装该工具的把手以及遥控部的清扫箱；一边观察上述监控相机的图像一边对该清扫箱的移动和对象面的清扫进行控制的便携式遥控操作器。

根据该以往的高处清扫遥控机器人，通过远程控制进行清扫箱的移动和对象面的清扫，因此，能够利用从屋内进行的安全且可靠的作业来取代屋外的危险作业。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平6-343581号公报

技术实现要素：

发明要解决的问题

然而，在以往的高处清扫遥控机器人中，虽然能够通过监控相机拍摄清扫对象面，但难以对清扫工具是否被切实地按压于清扫对象面进行判断，无法将清扫工具与清扫对象相接触的情况切实地通知给操作者。

本公开是为了解决上述的问题而做出的，目的在于提供一种能够将作业部与作业对象相接触的情况切实地通知给操作者的远程作业装置和控制方法。

用于解决问题的技术方案

本公开的远程作业装置，由遥控器进行远程操作，对位于远处的作业对象进行预定的作业，具备：移动控制部，其控制所述远程作业装置的移动；作业部，其用于对所述作业对象进行预定的作业；第1检测部，其对所述作业部和所述作业对象之间的接触进行检测；以及通信部，其在由所述第1检测部检测到所述作业部和所述作业对象之间的接触的情况下，向所述遥控器发送用于使所述遥控器振动的信号。

发明的效果

根据本公开，在检测到作业部和作业对象之间的接触的情况下，向遥控器发送用于使遥控器振动的信号，遥控器振动，因此，能够将作业部与作业对象相接触的情况切实地通知给操作者。

附图说明

图1是示出本公开的实施方式1中的清扫机器人的外观构成的俯视图。

图2是示出本公开的实施方式1中的清扫机器人的外观构成的主视图。

图3是示出本公开的实施方式1中的遥控器的外观构成的主视图。

图4是示出本公开的实施方式1中的清扫系统的构成的框图。

图5是用于对本公开的实施方式1中的遥控器的工作进行说明的流程图。

图6是用于对本公开的实施方式1中的清扫机器人的工作进行说明的流程图。

图7是示出本公开的实施方式2中的清扫机器人的外观构成的俯视图。

图8是示出本公开的实施方式2中的清扫机器人的外观构成的主视图。

图9是示出本公开的实施方式2中的遥控器的外观构成的主视图。

图10是示出本公开的实施方式2中的清扫系统的构成的框图。

图11是用于对本公开的实施方式2中的遥控器的工作进行说明的流程图。

图12是用于对本公开的实施方式2中的清扫机器人的工作进行说明的流程图。

图13是示出本公开的实施方式3中的清扫系统的构成的框图。

图14是用于对本公开的实施方式3中的清扫机器人的工作进行说明的流程图。

图15是用于对本公开的实施方式3中的遥控器的工作进行说明的流程图。

图16是示出本公开的实施方式4中的清扫机器人的外观构成的俯视图。

图17是示出本公开的实施方式4中的清扫机器人的外观构成的主视图。

图18是示出本公开的实施方式4中的遥控器的外观构成的主视图。

图19是示出本公开的实施方式4中的清扫系统的构成的框图。

图20是用于对本公开的实施方式4中的清扫机器人的工作进行说明的流程图。

图21是用于对本公开的实施方式4中的遥控器的工作进行说明的流程图。

图22是示出本公开的实施方式5中的清扫机器人的外观构成的俯视图。

图23是示出本公开的实施方式5中的清扫机器人的外观构成的主视图。

图24是示出本公开的实施方式5中的遥控器的外观构成的主视图。

图25是示出本公开的实施方式5中的清扫系统的构成的框图。

图26是用于对本公开的实施方式5中的清扫机器人的工作进行说明的第1流程图。

图27是用于对本公开的实施方式5中的清扫机器人的工作进行说明的第2流程图。

图28是用于对本公开的实施方式5中的遥控器的工作进行说明的流程图。

图29是示出在本公开的实施方式5中显示于显示部的拍摄图像和接触状态信息的一例的图。

图30是示出本公开的实施方式6中的清扫机器人的外观构成的俯视图。

图31是示出本公开的实施方式6中的遥控器的外观构成的主视图。

图32是示出本公开的实施方式6中的清扫系统的构成的框图。

图33是用于对本公开的实施方式6中的清扫机器人的工作进行说明的流程图。

图34是用于对本公开的实施方式6中的遥控器的工作进行说明的流程图。

图35是示出本公开的实施方式7中的点检机器人的外观构成的俯视图。

图36是示出本公开的实施方式7中的点检工具的外观构成的立体图。

图37是示出本公开的实施方式7中的点检系统的构成的框图。

图38是用于对本公开的实施方式7中的点检机器人的工作进行说明的流程图。

图39用于对本公开的实施方式7中的遥控器的工作进行说明的流程图。

具体实施方式

本公开的一方面所涉及的远程作业装置，由遥控器进行远程操作，对位于远处的作业对象进行预定的作业，具备：移动控制部，其控制所述远程作业装置的移动；作业部，其用于对所述作业对象进行预定的作业；第1检测部，其对所述作业部和所述作业对象之间的接触进行检测；以及通信部，其在由所述第1检测部检测到所述作业部和所述作业对象之间的接触的情况下，向所述遥控器发送用于使所述遥控器振动的信号。

根据该构成，移动控制部控制远程作业装置的移动。作业部对位于远处的作业对象进行预定的作业。作业部和作业对象之间的接触被检测，在检测到作业部和作业对象之间的接触的情况下，向遥控器发送用于使遥控器振动的信号。

因而，在检测到作业部和作业对象之间的接触的情况下，向遥控器发送用于使遥控器振动的信号，遥控器振动，因此，能够将作业部与作业对象相接触的情况切实地通知给操作者。

另外，在上述远程作业装置中，也可以是，所述第1检测部包括：第1传感器，其对所述作业部的右部和所述作业对象之间的接触进行检测；和第2传感器，其对所述作业部的左部和所述作业对象之间的接触进行检测，所述通信部，在由所述第1传感器检测到所述作业部的所述右部和所述作业对象之间的接触的情况下，向所述遥控器发送用于使所述遥控器的右侧振动的第1信号，在由所述第2传感器检测到所述作业部的所述左部和所述作业对象之间的接触的情况下，向所述遥控器发送用于使所述遥控器的左侧振动的第2信号。

根据该构成，第1传感器对作业部的右部和作业对象之间的接触进行检测。第2传感器对作业部的左部和作业对象之间的接触进行检测。并且，在由第1传感器检测到作业部的右部和作业对象之间的接触的情况下，向遥控器发送用于使遥控器的右侧振动的第1信号。另外，在由第2传感器检测到作业部的左部和作业对象之间的接触的情况下，向遥控器发送用于使遥控器的左侧振动的第2信号。

因而，作业部的与作业对象相接触的位置和遥控器的振动位置相关联，因此，能够容易地确认作业部的右部或左部是否与作业对象相接触。

另外，在上述远程作业装置中，也可以是，所述第1检测部包括：第1传感器，其对所述作业部的右上部和所述作业对象之间的接触进行检测；第2传感器，其对所述作业部的右下部和所述作业对象之间的接触进行检测；第3传感器，其对所述作业部的左上部和所述作业对象之间的接触进行检测；以及第4传感器，其对所述作业部的左下部和所述作业对象之间的接触进行检测，所述通信部，在由所述第1传感器检测到所述作业部的所述右上部和所述作业对象之间的接触的情况下，向所述遥控器发送用于使所述遥控器的右上侧振动的第1信号，在由所述第2传感器检测到所述作业部的所述右下部和所述作业对象之间的接触的情况下，向所述遥控器发送用于使所述遥控器的右下侧振动的第2信号，在由所述第3传感器检测到所述作业部的所述左上部和所述作业对象之间的接触的情况下，向所述遥控器发送用于使所述遥控器的左上侧振动的第3信号，在由所述第4传感器检测到所述作业部的所述左下部和所述作业对象之间的接触的情况下，向所述遥控器发送用于使所述遥控器的左下侧振动的第4信号。

根据该构成，第1传感器对作业部的右上部和作业对象之间的接触进行检测。第2传感器对作业部的右下部和作业对象之间的接触进行检测。第3传感器对作业部的左上部和作业对象之间的接触进行检测。第4传感器对作业部的左下部和作业对象之间的接触进行检测。并且，在由第1传感器检测到作业部的右上部和作业对象之间的接触的情况下，向遥控器发送用于使遥控器的右上侧振动的第1信号。另外，在由第2传感器检测到作业部的右下部和作业对象之间的接触的情况下，向遥控器发送用于使遥控器的右下侧振动的第2信号。另外，在由第3传感器检测到作业部的左上部和作业对象之间的接触的情况下，向遥控器发送用于使遥控器的左上侧振动的第3信号。进而，在由第4传感器检测到作业部的左下部和作业对象之间的接触的情况下，向遥控器发送用于使遥控器的左下侧振动的第4信号。

因而，作业部的与作业对象相接触的位置和遥控器的振动位置相关联，因此，能够容易地确认作业部的右上部、右下部、左上部或左下部是否与作业对象相接触。

另外，在上述远程作业装置中，也可以是，所述第1检测部包括：第1传感器，其对所述作业部中的与所述作业对象接触的接触面上的第1接触位置和所述作业对象之间的接触进行检测；和第2传感器，其对所述接触面上的与所述第1接触位置不同的第2接触位置和所述作业对象之间的接触进行检测，所述通信部，在由所述第1传感器检测到所述第1接触位置和所述作业对象之间的接触、且由所述第2传感器检测到所述第2接触位置和所述作业对象之间的接触的情况下，向所述遥控器发送用于使所述遥控器振动的信号。

根据该构成，第1传感器对作业部中的与作业对象接触的接触面上的第1接触位置和作业对象之间的接触进行检测。第2传感器对接触面上的与第1接触位置不同的第2接触位置和作业对象之间的接触进行检测。并且，在由第1传感器检测到第1接触位置和作业对象之间的接触、且由第2传感器检测到第2接触位置和作业对象之间的接触的情况下，向遥控器发送用于使遥控器振动的信号。

因而，在作业部和作业对象之间的接触面上的2个部位接触的情况下，遥控器振动，因此，能够切实地通知作业部是否与作业对象相接触。

另外，在上述远程作业装置中，也可以是，所述第1检测部包括对施加于所述作业部的压力值进行检测的压力传感器，为了根据所述压力值使所述遥控器的振动量变化，所述通信部向所述遥控器发送由所述压力传感器检测的所述压力值。

根据该构成，向遥控器发送施加于作业部的压力值，因此，遥控器能够根据压力值使振动量变化，操作者能够对作业部与作业对象以何种程度的压力相接触进行确认。

另外，在上述远程作业装置中，也可以是，还具备对所述远程作业装置的周围进行拍摄的拍摄部，为了使表示所述作业部和所述作业对象是否相接触的信息与从所述拍摄部输出的图像重叠地显示于所述遥控器，所述通信部向所述遥控器发送所述图像。

根据该构成，拍摄部对远程作业装置的周围进行拍摄。并且，向遥控器发送图像，将表示作业部和作业对象是否相接触的信息与从拍摄部输出的图像重叠地显示于遥控器。

因而，操作者能够一边对拍摄远程作业装置的周围而得到的图像进行确认，一边对作业部和作业对象是否相接触进行确认。

另外，在上述远程作业装置中，所述拍摄部也可以对所述作业部和所述作业对象接触的接触位置进行拍摄。根据该构成，操作者能够确认作业部和作业对象接触的接触位置。

另外，在上述远程作业装置中，所述拍摄部也可以对所述作业部的移动目的地的所述作业对象进行拍摄。根据该构成，操作者能够确认作业部的移动目的地的作业对象。

另外，在上述远程作业装置中，也可以是，所述拍摄部对第1拍摄模式和第2拍摄模式进行切换，所述第1拍摄模式是对所述远程作业装置的行进方向进行拍摄的模式，所述第2拍摄模式是对所述作业部的移动目的地的所述作业对象进行拍摄的模式。

根据该构成，对远程作业装置的行进方向进行拍摄的第1拍摄模式和对作业部的移动目的地的作业对象进行拍摄的第2拍摄模式被进行切换，因此，能够使远程作业装置切实地移动至作业对象，并且，能够由作业部对作业对象切实地进行作业。

另外，在上述远程作业装置中，也可以是，所述拍摄部在由所述第1检测部检测到所述作业部和所述作业对象之间的接触时，对所述作业部和所述作业对象之间的接触位置进行拍摄，在没有由所述第1检测部检测到所述作业部和所述作业对象之间的接触时，对所述作业部的移动目的地的所述作业对象进行拍摄。

根据该构成，在检测到作业部和作业对象之间的接触时，对作业部和作业对象之间的接触位置进行拍摄，在没有检测到作业部和作业对象之间的接触时，对作业部的移动目的地的作业对象进行拍摄。

因而，能够根据是否检测到作业部和作业对象之间的接触来自动地切换拍摄对象。

另外，在上述远程作业装置中，所述远程作业装置也可以是无人飞行器。根据该构成，远程作业装置在空中飞行，因此，能够对位于如人够不到那样较高的位置的作业对象进行作业。

另外，在上述远程作业装置中，也可以是，还具备第2检测部，该第2检测部配置于所述作业部和所述作业对象之间的接触面以外的位置，对所述远程作业装置和所述作业对象以外的物体之间的接触进行检测，所述通信部，在由所述第2检测部检测到所述远程作业装置和所述作业对象以外的物体之间的接触的情况下，向所述遥控器发送用于向操作者通知警告的信号。

根据该构成，在检测到远程作业装置和作业对象以外的物体之间的接触的情况下，向遥控器发送用于向操作者通知警告的信号，因此，能够将远程作业装置和作业对象以外的物体相接触的情况通知给操作者。

另外，在上述远程作业装置中，也可以是，所述作业是对位于所述远处的清扫对象进行清扫的作业，所述作业部包括刷子、抹布、吸引装置以及喷水装置中的至少一方。

根据该构成，能够将远程作业装置应用于对位于远处的清扫对象进行清扫的作业。

另外，在上述远程作业装置中，也可以是，所述作业是对位于所述远处的点检对象进行点检的作业，所述作业部包括相机、红外线相机以及敲击声检查装置中的至少一方。

根据该构成，能够将远程作业装置应用于对位于远处的点检对象进行点检的作业。

另外，在上述远程作业装置中，也可以是，所述通信部从所述遥控器接收用于对点检后的位置进行标记的标记指示信号，所述作业部还包括标记部，该标记部在由所述通信部接收到所述标记指示信号的情况下，对所述点检对象进行标记。

根据该构成，从遥控器接收用于对点检后的位置进行标记的标记指示信号。在接收到标记指示信号的情况下，对点检对象进行标记。因而，能够对存在异常的点检对象进行标记。

另外，在上述远程作业装置中，也可以是，所述标记部将如下的通信装置粘贴于所述点检对象，所述信装置存储用于识别对所述点检对象进行拍摄而得到的图像的图像识别信息、用于识别对所述点检对象进行拍摄而得到的红外线图像的红外线图像识别信息、以及用于识别在敲击所述点检对象时获得的敲击声的敲击声识别信息中的至少一方。

根据该构成，将存储用于识别对点检对象进行拍摄而得到的图像的图像识别信息、用于识别对点检对象进行拍摄而得到的红外线图像的红外线图像识别信息、以及用于识别在敲击点检对象时获得的敲击声的敲击声识别信息中的至少一方的通信装置粘贴于点检对象。

因而，通过从粘贴于点检对象的通信装置读出图像识别信息、红外线图像识别信息以及敲击声识别信息中的至少一方，能够容易地确定点检对象的图像、红外线图像以及敲击声中的至少一方，能够容易地确认点检结果。

另外，在上述远程作业装置中，也可以是，还具备对所述远程作业装置的位置进行测定的位置测定部，所述通信部从所述遥控器接收用于对点检后的位置进行测定的位置测定指示信号，将表示由所述位置测定部测定出的所述远程作业装置的位置的装置位置信息作为表示所述点检后的位置的点检位置信息而向所述遥控器发送。

根据该构成，从遥控器接收用于对点检后的位置进行测定的位置测定指示信号。将表示测定出的远程作业装置的位置的装置位置信息作为表示点检后的位置的点检位置信息而向遥控器发送。

因而，远程作业装置的位置作为远程作业装置进行点检后的位置向遥控器发送，因此，能够将远程作业装置进行点检后的位置与图像识别信息、红外线图像识别信息以及敲击声识别信息中的至少一方相关联地进行管理，能够容易地确定存在异常的点检对象的位置。

另外，在上述远程作业装置中，也可以是，还具备存储部，该存储部将用于识别对所述点检对象进行拍摄而得到的图像的图像识别信息、用于识别对所述点检对象进行拍摄而得到的红外线图像的红外线图像识别信息、以及用于识别在敲击所述点检对象时获得的敲击声的敲击声识别信息中的至少一方与所述点检位置信息相关联地进行存储。

根据该构成，将用于识别对点检对象进行拍摄而得到的图像的图像识别信息、用于识别对点检对象进行拍摄而得到的红外线图像的红外线图像识别信息、以及用于识别在敲击点检对象时获得的敲击声的敲击声识别信息中的至少一方与点检位置信息相关联地进行存储。

因而，能够将远程作业装置进行点检后的位置与图像识别信息、红外线图像识别信息以及敲击声识别信息中的至少一方相关联地进行管理，能够容易地确定存在异常的点检对象的位置。

另外，本公开的另一方面所涉及的控制方法用于控制如下的远程作业装置，该远程作业装置由遥控器进行远程操作，对位于远处的作业对象进行预定的作业，在所述控制方法中，控制所述远程作业装置的移动；对作业部和所述作业对象之间的接触进行检测，所述作业部用于对所述作业对象进行预定的作业；以及，在检测到所述作业部和所述作业对象之间的接触的情况下，向所述遥控器发送用于使所述遥控器振动的信号。

根据该构成，控制远程作业装置的移动，检测用于对位于远处的作业对象进行预定的作业的作业部和作业对象之间的接触，在检测到作业部和作业对象之间的接触的情况下，向遥控器发送用于使遥控器振动的信号。

因而，在检测到作业部和作业对象之间的接触的情况下，向遥控器发送用于使遥控器振动的信号，遥控器振动，因此，能够将作业部与作业对象相接触的情况下切实地通知给操作者。

以下参照附图对本公开的实施方式进行说明。此外，以下的实施方式是将本公开具体化的一例，并不是限定本公开的保护范围。

(实施方式1)

图1是示出本公开的实施方式1中的清扫机器人的外观构成的俯视图，图2是示出本公开的实施方式1中的清扫机器人的外观构成的主视图，图3是示出本公开的实施方式1中的遥控器的外观构成的主视图。

图1和图2所示的清扫机器人(远程作业装置)101由遥控器201进行远程操作，对位于远处的清扫对象进行清扫。清扫对象例如是住宅或大厦的外壁或窗等。另外，清扫对象例如也可以是顶棚等。清扫机器人101是由遥控器进行远程操作来对远处的作业对象进行预定的作业的远程作业装置的一例。

清扫机器人101是无人飞行器。清扫机器人101具备多个螺旋桨10，能够在空中自如飞行。此外，在本实施方式中，清扫机器人101具备4个螺旋桨10，但本公开并不特别限定于此，也可以具备8个螺旋桨，螺旋桨的数没有特别限定。另外，清扫机器人101也可以在地面上行驶。

另外，在清扫机器人101的前表面设置有清扫工具(作业部)11。清扫工具11对清扫对象进行清扫。清扫工具11例如擦拭污渍、吸引尘埃等灰尘。清扫工具11是用于对作业对象进行预定的作业的作业部的一例。

此外，清扫工具11是在清扫中所使用的用具即可，例如可以是用于涂敷清洗剂的喷嘴、用于擦刷清扫面的刷子、用于吸引脏了的液体的真空喷嘴、或刮擦器(wiper)等。清扫工具11也可以包括刷子、抹布(mop)、吸引装置以及喷水装置中的至少一方。清扫工具11也可以是可装卸的，用户也可以根据清扫对象或清扫顺序更换成最佳的清扫工具11。另外，清扫工具11固定于清扫机器人101的主体，但本公开并不特别限定于此，也可以是能够在垂直方向或水平方向等上移动。

另外，在清扫工具11的与清扫对象接触的面的中央，配置有压力传感器12。压力传感器12对施加于清扫工具11的压力进行检测。压力传感器12对清扫工具11和清扫对象之间的接触进行检测。即、为了对清扫对象进行清扫，需要清扫工具11适度地按压清扫对象，压力传感器12对清扫工具11按压于清扫对象的情况进行检测。

此外，在本实施方式中，清扫工具11是长边方向与水平方向一致的长方形状，但本公开并不特别限定于此，也可以是其他形状。另外，清扫工具11也可以是长边方向与垂直方向一致的长方形状。另外，压力传感器12配置于清扫工具11的中央，但也可以配置于其他位置。而且，只要能够对清扫工具11和清扫对象之间的接触进行检测即可，也可以使用压力传感器以外的传感器。

图3所示的遥控器201具备用于对清扫机器人101进行远程操作的输入部21。遥控器201可由操作者双手把持。输入部21包括设于操作者的左手侧的左操纵杆和设于操作者的右手侧的右操纵杆。操作者通过使左操纵杆以及右操纵杆倾斜，向清扫机器人101发送与倾斜角度有关的信息，与该倾斜角度相应地对清扫机器人101的运动进行控制。

另外，在遥控器201的内部配置有振动部22。振动部22例如由振动马达构成，振动部22配置于由操作者的左手把持的部分和由操作者的右手把持的部分这两个部位。两个振动部22一体地工作，分别向操作者的左手和右手传递振动。

此外，遥控器201具备两个振动部22，但也可以仅具备1个振动部22。另外，遥控器201可以是智能手机或平板型计算机，也可以在触摸面板上显示操作画面并受理操作者的输入操作。

图4是示出本公开的实施方式1中的清扫系统的构成的框图。图4所示的清扫系统具备清扫机器人101和遥控器201。

清扫机器人101具备压力传感器12、通信部13、移动控制部14、螺旋桨驱动部15以及按压判断部16。

压力传感器12对清扫工具11和清扫对象之间的接触进行检测。压力传感器12向按压判断部16输出表示是否检测到由于与清扫对象之间的接触而产生的压力的传感信息。

通信部13通过无线向遥控器201发送各种信息并且从遥控器201接收各种信息。清扫机器人101和遥控器201以能够彼此通信的方式连接，例如通过特定小功率无线进行通信。通信部13对由遥控器201发送来的输入信号进行接收。输入信号包括用于对清扫机器人101进行操作的操作信息，操作信息例如包括表示左操纵杆和右操纵杆的倾斜角度的角度信息。

通信部13也可以使用编入有上述通信部13的工作的集成电路来构成。另外，清扫机器人101也可以包含通信电路(未图示)、处理器(未图示)以及存储器(未图示)作为硬件构成。也可以在存储器中存储与上述通信部13的工作相对应的程序。清扫机器人101的处理器也可以执行该程序，来对通信电路进行控制。

另外，也可以在清扫机器人101的处理器执行该程序时，通信部13发挥功能。

移动控制部14控制清扫机器人101的移动，根据操作者的操作使清扫机器人101移动。移动控制部14基于由通信部13接收到的输入信号生成用于分别驱动多个螺旋桨10的驱动信号，向螺旋桨驱动部15输出所生成的驱动信号。移动控制部14例如也可以使用编入有上述移动控制部14的工作的集成电路来构成。另外，也可以在清扫机器人101所具备的未图示的存储器中，存储与上述移动控制部14的工作相对应的程序，在清扫机器人101所具备的未图示的处理器执行该程序时，移动控制部14发挥功能。清扫机器人101通过控制多个螺旋桨10各自的转速，能够向前方、后方、左方、右方、上方以及下方移动。此外，移动控制部14也可以根据来自3轴陀螺仪传感器(未图示)和3轴加速度传感器(未图示)的输出检测飞行姿势的变化，自动地进行控制以使得飞行姿势稳定。

螺旋桨驱动部15基于由移动控制部14输出的驱动信号来分别驱动多个螺旋桨10。

按压判断部16基于从压力传感器12取得的传感信息，对清扫工具11是否与清扫对象相接触进行判断。按压判断部16例如也可以使用编入有上述按压判断部16的工作的集成电路来构成。另外，也可以在清扫机器人101所具备的未图示的存储器中，存储与上述的按压判断部16的工作相对应的程序，在清扫机器人101所具备的未图示的处理器执行该程序时，按压判断部16发挥功能。按压判断部16在判断为清扫工具11与清扫对象相接触的情况下，向通信部13输出表示清扫工具11与清扫对象相接触的情况的接触检测信号。通信部13向遥控器201发送由按压判断部16输出的接触检测信号。在由压力传感器12检测到清扫工具11和清扫对象之间的接触的情况下，通信部13向遥控器201发送用于使遥控器201振动的接触检测信号。

遥控器201具备输入部21、振动部22、通信部23以及振动控制部24。

输入部21受理操作者的操作，向通信部23输出包括用于操作清扫机器人101的操作信息的输入信号。

振动部22例如具有质量体，按照从振动控制部24接受到的信号，质量体振动，由此，使遥控器201振动。质量体既可以是弹性的部件，也可以是刚性的部件。

通信部23通过无线向清扫机器人101发送各种信息，并且从清扫机器人101接收各种信息。通信部23向清扫机器人101发送由输入部21输出的输入信号。通信部23接收由清扫机器人101发送来的接触检测信号。

通信部23也可以使用编入有上述通信部23的工作的集成电路来构成。另外，关于通信部23，也可以在遥控器201所具备的未图示的存储器中，存储与上述通信部23的工作相对应的程序，在处理器执行该程序时，通信部23发挥功能。

在由通信部23接收到接触检测信号的情况下，振动控制部24向振动部22输出使振动部22所具有的质量体振动的信号(即、使遥控器201振动的信号)。振动控制部24例如也可以使用编入有上述振动控制部24的工作的集成电路来构成。另外，也可以在遥控器201所具备的未图示的存储器存储与上述振动控制部24的工作相对应的程序，在遥控器201所具备的未图示的处理器执行该程序时，振动控制部24发挥功能。

在以后的说明中，将使振动部22所具有的质量体振动称为使振动部22振动。

接下来，对本实施方式1中的清扫机器人101和遥控器201的工作进行说明。

图5是用于对本公开的实施方式1中的遥控器的工作进行说明的流程图。

首先，在步骤S1中，输入部21受理操作者的输入操作，对是否存在操作者的输入操作进行判断。在此，在判断为没有输入操作的情况下(步骤S1中为否)，转向步骤S3的处理。

另一方面，在判断为存在输入操作的情况下(步骤S1中为是)，在步骤S2中，通信部23向清扫机器人101发送由输入部21受理的输入信号。

接着，在步骤S3中，振动控制部24对通信部23是否接收到由清扫机器人101发送来的接触检测信号进行判断。在此，在判断为通信部23没有接收到接触检测信号的情况下(步骤S3中为否)，返回步骤S1的处理。

另一方面，在判断为通信部23接收到接触检测信号的情况下(步骤S3中为是)，在步骤S4中，振动控制部24使振动部22振动。由此，振动传递至操作者的手，能够将清扫工具11与清扫对象相接触的情况通知给操作者。

图6是用于对本公开的实施方式1中的清扫机器人的工作进行说明的流程图。

首先，在步骤S11中，移动控制部14对通信部13是否接收到由遥控器201发送来的输入信号进行判断。在此，在判断为通信部13没有接收到输入信号的情况下(步骤S11中为否)，转向步骤S13的处理。

另一方面，在判断为通信部13接收到输入信号的情况下(步骤S11中为是)，在步骤S12中，移动控制部14根据由通信部13接收到的输入信号来控制清扫机器人101的移动。

接着，在步骤S13中，按压判断部16对压力传感器12要求传感信息，从压力传感器12取得传感信息。

接着，在步骤S14中，按压判断部16基于从压力传感器12取得的传感信息，对清扫工具11是否与清扫对象相接触进行判断。按压判断部16在传感信息中包含表示检测到压力的信息的情况下，判断为清扫工具11与清扫对象相接触，在传感信息中包含表示没有检测到压力的信息的情况下，判断为清扫工具11没有与清扫对象相接触。

在此，在判断为清扫工具11没有与清扫对象相接触的情况下(在步骤S14中为否)，返回步骤S11的处理。

另一方面，在判断为清扫工具11与清扫对象相接触的情况下(在步骤S14中为是)，在步骤S15中，通信部13向遥控器201发送表示清扫工具11与清扫对象相接触的接触检测信号。

这样，在本实施方式1中，在检测到清扫工具11和清扫对象之间的接触的情况下，向遥控器201发送用于使遥控器201振动的信号，遥控器201振动，因此，能够将清扫工具11与清扫对象相接触的情况切实地通知给操作者。

尤其是，操作者在操作清扫机器人的期间，多数情况下会看着清扫机器人。因此，相比于通过将清扫工具11与清扫对象相接触的情况显示于设置于遥控器201的显示部来进行通知的做法，通过使设置于遥控器201的振动部振动来进行通知的做法能够更切实地通知清扫工具11与清扫对象相接触。

(实施方式2)

接下来，对本实施方式2中的清扫机器人进行说明。实施方式1中的清扫机器人具备1个压力传感器，但实施方式2中的清扫机器人具备2个压力传感器。

图7是示出本公开的实施方式2中的清扫机器人的外观构成的俯视图，图8是示出本公开的实施方式2中的清扫机器人的外观构成的主视图，图9是示出本公开的实施方式2中的遥控器的外观构成的主视图。此外，在实施方式2中，对于与实施方式1相同的构成，标注相同的附图标记，省略说明。

图7和图8所示的清扫机器人102由遥控器202进行远程操作，对位于远处的清扫对象进行清扫。清扫对象例如是住宅或大厦的外壁或窗等。另外，清扫对象例如也可以是顶棚等。

清扫机器人102是无人飞行器。另外，在清扫机器人102的前表面设置有清扫工具11。

另外，在清扫工具11的与清扫对象接触的面上，配置有第1压力传感器121和第2压力传感器122。第1压力传感器121配置于清扫工具11的右方，第2压力传感器122配置于清扫工具11的左方。

第1压力传感器121和第2压力传感器122对施加于清扫工具11的压力进行检测。第1压力传感器121对清扫工具11的右部和清扫对象之间的接触进行检测。第2压力传感器122对清扫工具11的左部和清扫对象之间的接触进行检测。此外，优选的是，第1压力传感器121配置于清扫工具11的右端部，第2压力传感器122配置于清扫工具11的左端部。

图9所示的遥控器202具备用于对清扫机器人102进行远程操作的输入部21。遥控器202可由操作者双手把持。输入部21包括设置于操作者的左手侧的左操纵杆和设置于操作者的右手侧的右操纵杆。操作者通过使左操纵杆和右操纵杆倾斜，向清扫机器人102发送与倾斜角度有关的信息，根据该倾斜角度来控制清扫机器人102的运动。

另外，在遥控器202的内部配置有第1振动部221和第2振动部222。第1振动部221和第2振动部222例如由振动马达构成。第1振动部221配置于由操作者的右手把持的部分，向操作者的右手传递振动。第2振动部222配置于由操作者的左手把持的部分，向操作者的左手传递振动。

此外，遥控器202可以是智能手机或平板型计算机，也可以在触摸面板上显示操作画面并受理操作者的输入操作。

图10是示出本公开的实施方式2中的清扫系统的构成的框图。图10所示的清扫系统具备清扫机器人102和遥控器202。

清扫机器人102具备第1压力传感器121、第2压力传感器122、通信部13、移动控制部14、螺旋桨驱动部15以及按压判断部161。

第1压力传感器121向按压判断部161输出表示是否检测到压力的第1传感信息。第2压力传感器122向按压判断部161输出表示是否检测到压力的第2传感信息。

按压判断部161基于从第1压力传感器121取得的第1传感信息，对清扫工具11的右部是否与清扫对象相接触进行判断。按压判断部161在判断为清扫工具11的右部与清扫对象相接触的情况下，向通信部13输出表示清扫工具11的右部与清扫对象相接触的第1接触检测信号。另外，按压判断部161基于从第2压力传感器122取得的第2传感信息，对清扫工具11的左部是否与清扫对象相接触进行判断。按压判断部161在判断为清扫工具11的左部与清扫对象相接触的情况下，向通信部13输出表示清扫工具11的左部与清扫对象相接触的第2接触检测信号。

按压判断部161例如也可以使用编入有上述按压判断部161的工作的集成电路来构成。另外，也可以在清扫机器人102所具备的未图示的存储器中，存储与上述按压判断部161的工作相对应的程序，在清扫机器人102所具备的未图示的处理器执行该程序时，按压判断部161发挥功能。

通信部13向遥控器202发送由按压判断部161输出的第1接触检测信号和第2接触检测信号。在由第1压力传感器121检测到清扫工具11的右部和清扫对象之间的接触的情况下，通信部13向遥控器202发送用于使遥控器202的右侧振动的第1接触检测信号。另外，在由第2压力传感器122检测到清扫工具11的左部和清扫对象之间的接触的情况下，通信部13向遥控器202发送用于使遥控器202的左侧振动的第2接触检测信号。

遥控器202具备输入部21、第1振动部221、第2振动部222、通信部23以及振动控制部241。

第1振动部221例如具有第1质量体，通过按照从振动控制部241接受到的信号使第1质量体振动，使遥控器202的右方振动。第2振动部222例如具有第2质量体，通过按照从振动控制部241接受到的信号使第2质量体振动，使遥控器202的左方振动。第1质量体和第2质量体各自既可以是弹性的部件，也可以是刚性的部件。

通信部23接收由清扫机器人102发送来的第1接触检测信号和第2接触检测信号。

振动控制部241在由通信部23接收到第1接触检测信号的情况下，向第1振动部221输出使第1振动部221所具有的第1质量体振动的信号，在由通信部23接收到第2接触检测信号的情况下，向第2振动部221输出使第2振动部222所具有的第2质量体振动的信号。

振动控制部241例如也可以使用编入有上述振动控制部241的工作的集成电路来构成。另外，也可以在遥控器202所具备的未图示的存储器中，存储与上述的振动控制部241的工作相对应的程序，在遥控器202所具备的未图示的处理器执行该程序时，振动控制部241发挥功能。

在以后的说明中，将使第1振动部221所具有的第1质量体振动称为使第1振动部221振动，将使第2振动部222所具有的第2质量体振动称为使第2振动部222振动。

接下来，对本实施方式2中的清扫机器人102和遥控器202的工作进行说明。

图11是用于对本公开的实施方式2中的遥控器的工作进行说明的流程图。

图11中的步骤S21和步骤S22的处理与图5中的步骤S1和步骤S2的处理是相同的，因此省略说明。

接着，在步骤S23中，振动控制部241对通信部23是否接收到由清扫机器人102发送来的第1接触检测信号进行判断。在此，在判断为通信部23没有接收到第1接触检测信号的情况下(在步骤S23中为否)，转向步骤S25的处理。

另一方面，在判断为通信部23接收到第1接触检测信号的情况下(在步骤S23中为是)，在步骤S24中，振动控制部241使第1振动部221振动。由此，振动向操作者的右手传递，能够将清扫工具11的右部与清扫对象相接触的情况通知给操作者。

接着，在步骤S25中，振动控制部241对通信部23是否接收到由清扫机器人102发送来的第2接触检测信号进行判断。在此，在判断为通信部23没有接收到第2接触检测信号的情况下(步骤S25中为否)，返回步骤S21的处理。

另一方面，在判断为通信部23接收到第2接触检测信号的情况下(在步骤S25中为是)，在步骤S26中，振动控制部241使第2振动部222振动。由此，振动向操作者的左手传递，能够将清扫工具11的左部与清扫对象相接触的情况通知给操作者。

图12是用于对本公开的实施方式2中的清扫机器人的工作进行说明的流程图。

图12中的步骤S31和步骤S32的处理与图6中的步骤S11和步骤S12的处理是相同的，因此省略说明。

接着，在步骤S33中，按压判断部161对第1压力传感器121要求第1传感信息，从第1压力传感器121取得第1传感信息。

接着，在步骤S34中，按压判断部161基于从第1压力传感器121取得的第1传感信息，对清扫工具11的右部是否与清扫对象相接触进行判断。按压判断部161在第1传感信息中包含表示检测到压力的信息的情况下，判断为清扫工具11的右部与清扫对象相接触，在第1传感信息中包含表示没有检测到压力的信息的情况下，判断为清扫工具11的右部没有与清扫对象相接触。

在此，在判断为清扫工具11的右部没有与清扫对象相接触的情况下(在步骤S34中为否)，转向步骤S36的处理。

另一方面，在判断为清扫工具11的右部与清扫对象相接触的情况下(在步骤S34中为是)，在步骤S35中，通信部13向遥控器202发送表示清扫工具11的右部与清扫对象相接触的第1接触检测信号。

接着，在步骤S36中，按压判断部161对第2压力传感器122要求第2传感信息，从第2压力传感器122取得第2传感信息。

接着，在步骤S37中，按压判断部161基于从第2压力传感器122取得的第2传感信息，对清扫工具11的左部是否与清扫对象相接触进行判断。按压判断部161在第2传感信息中包含表示检测到压力的信息的情况下，判断为清扫工具11的左部与清扫对象相接触，在第2传感信息中包含表示没有检测到压力的信息的情况下，判断为清扫工具11的左部没有与清扫对象相接触。

在此，在判断为清扫工具11的左部没有与清扫对象相接触的情况下(步骤S37中为否)，返回步骤S31的处理。

另一方面，在判断为清扫工具11的左部与清扫对象相接触的情况下(在步骤S37中为是)，在步骤S38中，通信部13向遥控器202发送表示清扫工具11的左部与清扫对象相接触的第2接触检测信号。

此外，在本实施方式2中，通信部13在由第1压力传感器121检测到清扫工具11的右部和清扫对象之间的接触的情况下，向遥控器202发送用于使遥控器202的右侧振动的第1接触检测信号，在由第2压力传感器122检测到清扫工具11的左部和清扫对象之间的接触的情况下，向遥控器202发送用于使遥控器202的左侧振动的第2接触检测信号，但本公开并不特别限定于此。也可以是，第1压力传感器121对清扫工具11中的与清扫对象接触的接触面上的第1接触位置(例如、清扫工具11的右部)和清扫对象之间的接触进行检测，第2压力传感器122对接触面上的与第1接触位置不同的第2接触位置(例如、清扫工具11的左部)和清扫对象之间的接触进行检测。另外，也可以是，通信部13在由第1压力传感器121检测到清扫工具11的第1接触位置和清扫对象之间的接触、且由第2压力传感器122检测到清扫工具11的第2接触位置和清扫对象之间的接触的情况下，向遥控器202发送用于使遥控器202振动的接触检测信号。在该情况下，在遥控器202中，当由通信部23接收接触检测信号时，振动控制部241使第1振动部221和第2振动部222一起振动。

另外，在本实施方式2中，清扫机器人102也可以具备配置于清扫工具11的接触面的3个以上的压力传感器。

(实施方式3)

接下来，对本实施方式3中的清扫机器人进行说明。在实施方式1中，使振动部振动的大小是恒定的，但在实施方式3中，根据由压力传感器检测到的压力值的大小来改变使振动部振动的大小。

图13是示出本公开的实施方式3中的清扫系统的构成的框图。图13所示的清扫系统具备清扫机器人103和遥控器203。此外，本实施方式3中的清扫机器人103和遥控器203的外观构成与图1～图3是相同的。另外，在实施方式3中，对于与实施方式1相同的构成，标注相同的附图标记，省略说明。

清扫机器人103具备压力传感器12、通信部13、移动控制部14、螺旋桨驱动部15以及按压判断部162。

压力传感器12对施加于清扫工具11的压力值进行检测。压力传感器12向按压判断部162输出包含所检测到的压力值的传感信息。

按压判断部162基于从压力传感器12取得的传感信息，对清扫工具11是否与清扫对象相接触进行判断。按压判断部162例如也可以使用编入有上述按压判断部162的工作的集成电路来构成。另外，也可以在清扫机器人103所具备的未图示的存储器中，存储与上述按压判断部162的工作相对应的程序，在清扫机器人103所具备的未图示的处理器执行该程序时，按压判断部162发挥功能。按压判断部162在判断为清扫工具11与清扫对象相接触的情况下，向通信部13输出包含由压力传感器12检测到的压力值的接触检测信号。

为了根据压力值使遥控器203的振动量变化，通信部13向遥控器203发送包含由压力传感器12检测的压力值的接触检测信号。

遥控器202具备输入部21、振动部22、通信部23以及振动控制部242。

振动控制部242在由通信部23接收到接触检测信号的情况下，以与接触检测信号所包含的压力值的大小相应的振动量使振动部22振动。振动控制部242对压力值是否为第1阈值以上进行判断。在压力值为第1阈值以上的情况下，振动控制部242对压力值是否为比第1阈值大的第2阈值以上进行判断。在压力值为第2阈值以上的情况下，振动控制部242使振动部22较大幅度地振动。另一方面，在压力值比第2阈值小的情况下，振动控制部242使振动部22较小幅度地振动。

振动控制部242例如也可以使用编入有上述振动控制部242的工作的集成电路来构成。另外，也可以在遥控器203所具备的未图示的存储器中，存储与上述振动控制部242的工作相对应的程序，在遥控器203所具备的未图示的处理器执行该程序时，振动控制部242发挥功能。

接下来，对本实施方式3中的清扫机器人103和遥控器203的工作进行说明。

图14是用于对本公开的实施方式3中的清扫机器人的工作进行说明的流程图。

图14中的步骤S41和步骤S42的处理与图6中的步骤S11和步骤S12的处理是相同的，因此省略说明。

接着，在步骤S43中，按压判断部162对压力传感器12要求传感信息，从压力传感器12取得传感信息。

接着，在步骤S44中，按压判断部162基于从压力传感器12取得的传感信息，对清扫工具11是否与清扫对象相接触进行判断。按压判断部162在传感信息中包含压力值的情况下，判断为清扫工具11与清扫对象相接触，在传感信息不包含压力值的情况下，判断为清扫工具11没有与清扫对象相接触。

在此，在判断为清扫工具11没有与清扫对象相接触的情况下(在步骤S44中为否)，返回步骤S41的处理。

另一方面，在判断为清扫工具11与清扫对象相接触的情况下(在步骤S44中为是)，在步骤S45中，通信部13向遥控器201发送表示清扫工具11与清扫对象相接触并且包含压力值的接触检测信号。

图15是用于对本公开的实施方式3中的遥控器的工作进行说明的流程图。

图15中的步骤S51～步骤S53的处理与图5中的步骤S1～步骤S3的处理是相同的，因此省略说明。

在判断为通信部23接收到接触检测信号的情况下(在步骤S53中为是)，在步骤S54中，振动控制部24对接触检测信号所包含的压力值是否为第1阈值以上进行判断。

在此，在判断为压力值比第1阈值小的情况下(在步骤S54中为否)，返回步骤S51的处理。

另一方面，在判断为压力值为第1阈值以上的情况下(步骤S54中为是)，在步骤S55中，振动控制部24对接触检测信号所包含的压力值是否为比第1阈值大的第2阈值以上进行判断。

在此，在判断为压力值为第2阈值以上的情况下(在步骤S55中为是)，在步骤S56中，振动控制部24使振动部22较大幅度地振动。即、在判断为压力值为第2阈值以上的情况下，振动控制部24使振动部22以第1振动量振动。

另一方面，在判断为压力值比第2阈值小的情况下(在步骤S55中为否)，在步骤S57中，振动控制部24使振动部22较小幅度地振动。即、在判断为压力值比第2阈值小的情况下，振动控制部24使振动部22以比第1振动量小的第2振动量振动。例如，振动控制部24通过降低振动部22的马达的转速来使振动部22以比第1振动量小的第2振动量振动。

此外，在本实施方式3中，清扫机器人103向遥控器203发送由压力传感器12检测到的压力值，遥控器203对压力值是否为第1阈值和第2阈值以上进行判断，并使振动部的振动量变化，但本公开并不特别限定于此。也可以是，清扫机器人103的按压判断部162对由压力传感器12检测到的压力值是否为第1阈值以上进行判断，在判断为压力值为第1阈值以上的情况下，对压力值是否为第2阈值以上进行判断。在此，也可以是，在判断为压力值为第2阈值以上的情况下，按压判断部162向遥控器203发送用于使振动部较大幅度地振动的第1振动控制信号。另一方面，也可以是，在判断为压力值比第2阈值小的情况下，按压判断部162向遥控器203发送用于使振动部较小幅度地振动的第2振动控制信号。并且，遥控器203的振动控制部242也可以对是否接收到第1振动控制信号进行判断。在此，在判断为接收到第1振动控制信号的情况下，振动控制部242使振动部较大幅度地振动。另一方面，也可以是，在判断为没有接收到第1振动控制信号的情况下，振动控制部242对是否接收到第2振动控制信号进行判断。在此，在判断为接收到第2振动控制信号的情况下，振动控制部242使振动部较小幅度地振动。

另外，在本实施方式3中，清扫机器人103具备1个压力传感器，但本公开并不特别限定于此，清扫机器人103也可以如实施方式2那样具备2个以上的压力传感器。

(实施方式4)

接下来，对本实施方式4中的清扫机器人进行说明。实施方式1中的清扫机器人具备1个压力传感器，但实施方式4中的清扫机器人具备4个压力传感器。

图16是示出本公开的实施方式4中的清扫机器人的外观构成的俯视图，图17是示出本公开的实施方式4中的清扫机器人的外观构成的主视图，图18是示出本公开的实施方式4中的遥控器的外观构成的主视图。此外，在实施方式4中，对于与实施方式1、2相同的构成，标注相同的附图标记，省略说明。

图16和图17所示的清扫机器人104由遥控器204进行远程操作，对位于远处的清扫对象进行清扫。清扫对象例如是住宅或大厦的外壁或窗等。另外，清扫对象例如也可以是顶棚等。

清扫机器人104是无人飞行器。另外，在清扫机器人104的前表面设置有清扫工具11。

另外，在清扫工具11的与清扫对象接触的面上，配置有第1压力传感器123、第2压力传感器124、第3压力传感器125以及第4压力传感器126。第1压力传感器123配置于清扫工具11的右上方，第2压力传感器124配置于清扫工具11的右下方，第3压力传感器125配置于清扫工具11的左上方，第4压力传感器126配置于清扫工具11的左下方。

第1压力传感器123、第2压力传感器124、第3压力传感器125以及第4压力传感器126对施加于清扫工具11的压力进行检测。第1压力传感器123对清扫工具11的右上部和清扫对象之间的接触进行检测。第2压力传感器124对清扫工具11的右下部和清扫对象之间的接触进行检测。第3压力传感器125对清扫工具11的左上部和清扫对象之间的接触进行检测。第4压力传感器126对清扫工具11的左下部和清扫对象之间的接触进行检测。此外，优选，第1压力传感器123配置于清扫工具11的右上端部，第2压力传感器124配置于清扫工具11的右下端部，第3压力传感器125配置于清扫工具11的左上端部，第4压力传感器126配置于清扫工具11的左下端部。

图18所示的遥控器204具备用于对清扫机器人104进行远程操作的输入部21。遥控器204可由操作者双手把持。输入部21包括设置于操作者的左手侧的左操纵杆和设置于操作者的右手侧的右操纵杆。操作者通过使左操纵杆和右操纵杆倾斜，向清扫机器人102发送与倾斜角度有关的信息，根据该倾斜角度来控制清扫机器人102的运动。

另外，在遥控器204的内部，配置有第1振动部223、第2振动部224、第3振动部225以及第4振动部226。第1振动部223、第2振动部224、第3振动部225以及第4振动部226例如由振动马达构成。第1振动部223配置于遥控器204的右上端部的由操作者的右手把持的部分，向操作者的右手传递振动。第2振动部224配置于遥控器204的右下端部的由操作者的右手把持的部分，向操作者的右手传递振动。第3振动部225配置于遥控器204的左上端部的由操作者的左手把持的部分，向操作者的左手传递振动。第4振动部226配置于遥控器204的左下端部的由操作者的左手把持的部分，向操作者的左手传递振动。

此外，遥控器204可以是智能手机或平板型计算机，也可以在触摸面板上显示操作画面并受理操作者的输入操作。

图19是示出本公开的实施方式4中的清扫系统的构成的框图。图19所示的清扫系统具备清扫机器人104和遥控器204。

清扫机器人104具备第1压力传感器123、第2压力传感器124、第3压力传感器125、第4压力传感器126、通信部13、移动控制部14、螺旋桨驱动部15以及按压判断部163。

第1压力传感器123向按压判断部163输出表示是否检测到压力的第1传感信息。第2压力传感器124向按压判断部163输出表示是否检测到压力的第2传感信息。第3压力传感器125向按压判断部163输出表示是否检测到压力的第3传感信息。第4压力传感器126向按压判断部163输出表示是否检测到压力的第4传感信息。

按压判断部163基于从第1压力传感器123取得的第1传感信息，对清扫工具11的右上部是否与清扫对象相接触进行判断。按压判断部163在判断为清扫工具11的右上部与清扫对象相接触的情况下，向通信部13输出表示清扫工具11的右上部与清扫对象相接触的第1接触检测信号。

另外，按压判断部163基于从第2压力传感器124取得的第2传感信息，对清扫工具11的右下部是否与清扫对象相接触进行判断。按压判断部163在判断为清扫工具11的右下部与清扫对象相接触的情况下，向通信部13输出表示清扫工具11的右下部与清扫对象相接触的第2接触检测信号。

另外，按压判断部163基于从第3压力传感器125取得的第3传感信息，对清扫工具11的左上部是否与清扫对象相接触进行判断。按压判断部163在判断为清扫工具11的左上部与清扫对象相接触的情况下，向通信部13输出表示清扫工具11的左上部与清扫对象相接触的第3接触检测信号。

另外，按压判断部163基于从第4压力传感器126取得的第4传感信息，对清扫工具11的左下部是否与清扫对象相接触进行判断。按压判断部163在判断为清扫工具11的左下部与清扫对象相接触的情况下，向通信部13输出表示清扫工具11的左下部与清扫对象相接触的第4接触检测信号。

按压判断部163例如也可以使用编入有上述按压判断部163的工作的集成电路来构成。另外，也可以在清扫机器人104所具备的未图示的存储器中，存储与上述按压判断部163的工作相对应的程序，在清扫机器人104所具备的未图示的处理器执行该程序时，按压判断部163发挥功能。

通信部13向遥控器204发送由按压判断部163输出的第1接触检测信号、第2接触检测信号、第3接触检测信号以及第4接触检测信号。

通信部13在由第1压力传感器123检测到清扫工具11的右上部和清扫对象之间的接触的情况下，向遥控器204发送用于使遥控器204的右上侧振动的第1接触检测信号。另外，通信部13在由第2压力传感器124检测到清扫工具11的右下部和清扫对象之间的接触的情况下，向遥控器204发送用于使遥控器204的右下侧振动的第2接触检测信号。另外，通信部13在由第3压力传感器125检测到清扫工具11的左上部和清扫对象之间的接触的情况下，向遥控器204发送用于使遥控器204的左上侧振动的第3接触检测信号。另外，通信部13在由第4压力传感器126检测到清扫工具11的左下部和清扫对象之间的接触的情况下，向遥控器204发送用于使遥控器204的左下侧振动的第4接触检测信号。

遥控器204具备输入部21、第1振动部223、第2振动部224、第3振动部225、第4振动部226、通信部23以及振动控制部243。

第1振动部223例如具有第1质量体，通过按照从振动控制部241接受到的信号使第1质量体振动，使遥控器204的右上方振动。第2振动部224例如具有第2质量体，通过按照从振动控制部241接受到的信号使第2质量体振动，使遥控器204的右下方振动。第3振动部225例如具有第3质量体，通过按照从振动控制部241接受到的信号使第3质量体振动，使遥控器204的左上方振动。第4振动部226例如具有第4质量体，通过按照从振动控制部241接受到的信号使第4质量体振动，使遥控器204的左下方振动。

通信部23接收由清扫机器人104发送来的第1接触检测信号、第2接触检测信号、第3接触检测信号以及第4接触检测信号。

振动控制部243在由通信部23接收到第1接触检测信号的情况下，向第1振动部223输出使第1振动部223所具有的第1质量体振动的信号。

振动控制部243在由通信部23接收到第2接触检测信号的情况下，向第2振动部224输出使第2振动部224所具有的第2质量体振动的信号。

振动控制部243在由通信部23接收到第3接触检测信号的情况下，向第3振动部225输出使第3振动部225所具有的第3质量体振动的信号。

振动控制部243在由通信部23接收到第4接触检测信号的情况下，向第4振动部226输出使第4振动部226所具有的第4质量体振动的信号。

第1质量体、第2质量体、第3质量体以及第4质量体各自既可以是弹性的部件，也可以是刚性的部件。

振动控制部243例如也可以使用编入有上述振动控制部243的工作的集成电路来构成。另外，也可以在遥控器204所具备的未图示的存储器中，存储与上述振动控制部243的工作相对应的程序，在遥控器204所具备的未图示的处理器执行该程序时，振动控制部243发挥功能。

在以后的说明中，将使第1振动部223所具有的第1质量体振动称为使第1振动部223振动。

另外，将使第2振动部224所具有的第2质量体振动称为使第2振动部224振动。

另外，将使第3振动部225所具有的第3质量体振动称为使第3振动部225振动。

另外，将使第4振动部226所具有的第4质量体振动称为使第4振动部226振动。

接下来，对本实施方式4中的清扫机器人104和遥控器204的工作进行说明。

图20是用于对本公开的实施方式4中的清扫机器人的工作进行说明的流程图。

图20中的步骤S61和步骤S62的处理与图6中的步骤S11和步骤S12的处理是相同的，因此省略说明。

接着，在步骤S63中，按压判断部163对第1压力传感器123要求第1传感信息，从第1压力传感器123取得第1传感信息。

接着，在步骤S64中，按压判断部163基于从第1压力传感器123取得的第1传感信息，对清扫工具11的右上部是否与清扫对象相接触进行判断。按压判断部163在第1传感信息中包含表示检测到压力的信息的情况下，判断为清扫工具11的右上部与清扫对象相接触，在第1传感信息中包含表示没有检测到压力的信息的情况下，判断为清扫工具11的右上部没有与清扫对象相接触。

在此，在判断为清扫工具11的右上部没有与清扫对象相接触的情况下(在步骤S64中为否)，转向步骤S66的处理。

另一方面，在判断为清扫工具11的右上部与清扫对象相接触的情况下(步骤S64中为是)，在步骤S65中，通信部13向遥控器204发送表示清扫工具11的右上部与清扫对象相接触的第1接触检测信号。

接着，在步骤S66中，按压判断部163对第2压力传感器124要求第2传感信息，从第2压力传感器124取得第2传感信息。

接着，在步骤S67中，按压判断部163基于从第2压力传感器124取得的第2传感信息，对清扫工具11的右下部是否与清扫对象相接触进行判断。按压判断部163在第2传感信息中包含表示检测到压力的信息的情况下，判断为清扫工具11的右下部与清扫对象相接触，在第2传感信息中包含表示没有检测到压力的信息的情况下，判断为清扫工具11的右下部没有与清扫对象相接触。

在此，在判断为清扫工具11的右下部没有与清扫对象相接触的情况下(步骤S67中为否)，转向步骤S69的处理。

另一方面，在判断为清扫工具11的右下部与清扫对象相接触的情况下(在步骤S67中为是)，在步骤S68中，通信部13向遥控器204发送表示清扫工具11的右下部与清扫对象相接触的第2接触检测信号。

接着，在步骤S69中，按压判断部163对第3压力传感器125要求第3传感信息，从第3压力传感器125取得第3传感信息。

接着，在步骤S70中，按压判断部163基于从第3压力传感器125取得的第3传感信息，对清扫工具11的左上部是否与清扫对象相接触进行判断。按压判断部163在第3传感信息中包含表示检测到压力的信息的情况下，判断为清扫工具11的左上部与清扫对象相接触，在第3传感信息中包含表示没有检测到压力的信息的情况下，判断为清扫工具11的左上部没有与清扫对象相接触。

在此，在判断为清扫工具11的左上部没有与清扫对象相接触的情况下(步骤S70中为否)，转向步骤S72的处理。

另一方面，在判断为清扫工具11的左上部与清扫对象相接触的情况下(在步骤S70中为是)，在步骤S71中，通信部13向遥控器204发送表示清扫工具11的左上部与清扫对象相接触的第3接触检测信号。

接着，在步骤S72中，按压判断部163对第4压力传感器126要求第4传感信息，从第4压力传感器126取得第4传感信息。

接着，在步骤S73中，按压判断部163基于从第4压力传感器126取得的第4传感信息，对清扫工具11的左下部是否与清扫对象相接触进行判断。按压判断部163在第4传感信息中包含表示检测到压力的信息的情况下，判断为清扫工具11的左下部与清扫对象相接触，在第4传感信息中包含表示没有检测到压力的信息的情况下，判断为清扫工具11的左下部没有与清扫对象相接触。

在此，在判断为清扫工具11的左下部没有与清扫对象相接触的情况下(在步骤S73中为否)，返回步骤S61的处理。

另一方面，在判断为清扫工具11的左下部与清扫对象相接触的情况下(在步骤S73中为是)，在步骤S74中，通信部13向遥控器204发送表示清扫工具11的左下部与清扫对象相接触的第4接触检测信号。

图21是用于对本公开的实施方式4中的遥控器的工作进行说明的流程图。

图21中的步骤S81和步骤S82的处理与图5中的步骤S1和步骤S2的处理是相同的，因此省略说明。

接着，在步骤S83中，振动控制部243对通信部23是否接收到由清扫机器人104发送来的第1接触检测信号进行判断。在此，在判断为通信部23没有接收到第1接触检测信号的情况下(在步骤S83中为否)，转向步骤S85的处理。

另一方面，在判断为通信部23接收到第1接触检测信号的情况下(在步骤S83中为是)，在步骤S84中，振动控制部243使第1振动部223振动。由此，遥控器204的右上部振动，振动传递至操作者的右手，能够将清扫工具11的右上部与清扫对象相接触的情况通知给操作者。

接着，在步骤S85中，振动控制部243对通信部23是否接收到由清扫机器人104发送来的第2接触检测信号进行判断。在此，在判断为通信部23没有接收到第2接触检测信号的情况下(在步骤S85中为否)，转向步骤S87的处理。

另一方面，在判断为通信部23接收到第2接触检测信号的情况下(步骤S85中为是)，在步骤S86中，振动控制部243使第2振动部224振动。由此，遥控器204的右下部振动，振动传递至操作者的右手，能够将清扫工具11的右下部与清扫对象相接触的情况通知给操作者。

接着，在步骤S87中，振动控制部243对通信部23是否接收到由清扫机器人104发送来的第3接触检测信号进行判断。在此，在判断为通信部23没有接收到第3接触检测信号的情况下(在步骤S87中为否)，转向步骤S89的处理。

另一方面，在判断为通信部23接收到第3接触检测信号的情况下(在步骤S87中为是)，在步骤S88中，振动控制部243使第3振动部225振动。由此，遥控器204的左上部振动，振动传递至操作者的左手，能够将清扫工具11的左上部与清扫对象相接触的情况通知给操作者。

接着，在步骤S89中，振动控制部243对通信部23是否接收到由清扫机器人104发送来的第4接触检测信号进行判断。在此，在判断为通信部23没有接收到第4接触检测信号的情况下(步骤S89中为否)，返回步骤S81的处理。

另一方面，在判断为通信部23接收到第4接触检测信号的情况下(在步骤S89中为是)，在步骤S90中，振动控制部243使第4振动部226振动。由此，遥控器204的左下部振动，振动传递至操作者的左手，能够将清扫工具11的左下部与清扫对象相接触的情况通知给操作者。

此外，在本实施方式4中，也可以与实施方式3同样地，由各压力传感器检测压力值，各振动部根据压力值使振动量变化。

(实施方式5)

接下来，对本实施方式5中的清扫机器人进行说明。在实施方式5中，清扫机器人具备对清扫机器人的周围进行拍摄的拍摄部，遥控器显示由拍摄部拍摄到的图像。

图22是示出本公开的实施方式5中的清扫机器人的外观构成的俯视图，图23是示出本公开的实施方式5中的清扫机器人的外观构成的主视图，图24是示出本公开的实施方式5中的遥控器的外观构成的主视图。此外，在实施方式5中，对于与实施方式2相同的构成，标注相同的附图标记，省略说明。

图22和图23所示的清扫机器人105由遥控器205进行远程操作，对位于远处的清扫对象进行清扫。清扫对象例如是住宅或大厦的外壁或窗等。另外，清扫对象例如也可以是顶棚等。

清扫机器人105是无人飞行器。另外，在清扫机器人105的前表面设置有清扫工具11。

另外，在清扫工具11的与清扫对象接触的面上，配置有第1压力传感器121和第2压力传感器122。

进而，在清扫机器人105的上部配置有对清扫机器人105的上表面侧的周围进行拍摄的第1相机17，在清扫机器人105的下部配置有对清扫机器人105的下表面侧的周围进行拍摄的第2相机18。第1相机17和第2相机18例如是PTZ(平移倾斜变焦(Pan-Tilt-Zoom)))相机。第1相机17和第2相机18使镜头的朝向沿着左右方向和上下方向运动并且使镜头的焦距变化。

图24所示的遥控器205具备用于对清扫机器人105进行远程操作的输入部21。遥控器205可由操作者双手把持。输入部21包括设置于操作者的左手侧的左操纵杆和设置于操作者的右手侧的右操纵杆。操作者通过使左操纵杆和右操纵杆倾斜，向清扫机器人105发送与倾斜角度有关的信息，根据该倾斜角度来控制清扫机器人105的运动。

另外，遥控器205具备用于切换对清扫机器人105的行进方向进行拍摄的第1拍摄模式和对清扫工具11的移动目的地的清扫对象进行拍摄的第2拍摄模式的图像切换按钮26。例如，当图像切换按钮26接通(ON)时，切换成第1拍摄模式，当图像切换按钮26断开(OFF)时，切换成第2拍摄模式。

另外，在遥控器205的内部配置有第1振动部221和第2振动部222。

进而，遥控器205具备显示由清扫机器人105的第1相机17和第2相机18中的任一方拍摄到的图像的显示部25。显示部25例如是液晶显示装置。

此外，遥控器205可以是智能手机或平板型计算机，也可以在触摸面板上显示操作画面并受理操作者的输入操作。

图25是示出本公开的实施方式5中的清扫系统的构成的框图。图25所示的清扫系统具备清扫机器人105和遥控器205。

清扫机器人105具备第1压力传感器121、第2压力传感器122、通信部13、移动控制部14、螺旋桨驱动部15、第1相机17、第2相机18、相机选择部19以及按压判断部161。

通信部13接收表示是选择了对清扫机器人105的行进方向进行拍摄的第1拍摄模式还是选择了对清扫工具11的移动目的地的清扫对象进行拍摄的第2拍摄模式的模式选择信息。

在选择了第1拍摄模式的情况下，相机选择部19基于清扫机器人105的行进方向，选择由第1相机17拍摄到的图像和由第2相机18拍摄到的图像中的某一方，并向通信部13输出。

另外，在选择了第2拍摄模式的情况下，相机选择部19选择由第1相机17拍摄到的图像，并向通信部13输出。此时，第1相机17对清扫工具11的移动目的地的清扫对象进行拍摄。

相机选择部19例如也可以使用编入有上述相机选择部19的工作的集成电路来构成。另外，也可以在清扫机器人105所具备的未图示的存储器中，存储与上述相机选择部19的工作相对应的程序，在清扫机器人105所具备的未图示的处理器执行该程序时，相机选择部19发挥功能。

为了将表示清扫工具11是否与清扫对象相接触的信息与从第1相机17或第2相机18输出的图像重叠地显示于遥控器205，通信部13向遥控器205发送图像。

遥控器205具备输入部21、第1振动部221、第2振动部222、通信部23、显示部25、图像切换按钮26、显示控制部27以及振动控制部241。

图像切换按钮26受理是选择对清扫机器人105的行进方向进行拍摄的第1拍摄模式还是选择对清扫工具11的移动目的地的清扫对象进行拍摄的第2拍摄模式。若图像切换按钮26接通(ON)，则选择第1拍摄模式，若图像切换按钮26断开(OFF)，则选择第2拍摄模式。通信部23向清扫机器人105发送表示是选择了第1拍摄模式还是选择了第2拍摄模式的模式选择信息。此外，通信部23在图像切换按钮26的接通/断开被切换时，发送模式选择信息。也可以是，清扫机器人105的相机选择部19基于模式选择信息，存储是选择了第1拍摄模式还是选择了第2拍摄模式。

通信部23接收由清扫机器人105发送来的图像。

显示控制部27将由通信部23接收到的图像显示于显示部25。显示控制部27将表示清扫工具11是否与清扫对象相接触的信息与从第1相机17或第2相机18输出的图像重叠地进行显示。

显示控制部27例如也可以使用编入有上述显示控制部27的工作的集成电路来构成。另外，也可以构成为，在遥控器205所具备的未图示的存储器中，存储与上述显示控制部27的工作相对应的程序，在遥控器205所具备的未图示的处理器执行该程序时，显示控制部27发挥功能。

接下来，对本实施方式5中的清扫机器人105和遥控器205的工作进行说明。

图26是用于对本公开的实施方式5中的清扫机器人的工作进行说明的第1流程图，图27是用于对本公开的实施方式5中的清扫机器人的工作进行说明的第2流程图。

图26中的步骤S101和步骤S102的处理与图6中的步骤S11和步骤S12的处理是相同的，因此省略说明。

接着，在步骤S103中，相机选择部19对是否选择了第1拍摄模式进行判断。在此，在判断为没有选择第1拍摄模式的情况下，即在选择了第2拍摄模式的情况下(在步骤S103中为否)，在步骤S104中，相机选择部19从第1相机17取得清扫工具11的移动目的地的拍摄图像。

另一方面，在判断为选择了第1拍摄模式的情况下(在步骤S103中为是)，在步骤S105中，相机选择部19对清扫机器人105是否正在上升进行判断。在此，在判断为清扫机器人105正在上升的情况下(在步骤S105中为是)，在步骤S106中，相机选择部19选择第1相机17。

接着，在步骤S107中，相机选择部19从第1相机17取得行进方向的拍摄图像。

另一方面，在判断为清扫机器人105没有上升的情况下(在步骤S105中为否)，在步骤S108中，相机选择部19选择第2相机18。

接着，在步骤S109中，相机选择部19从第2相机18取得行进方向的拍摄图像。

接着，在步骤S110中，通信部13向遥控器205发送由相机选择部19取得的拍摄图像。

图27中的步骤S111～步骤S116的处理与图6中的步骤S33～步骤S38的处理是相同的，因此省略说明。

图28是用于对本公开的实施方式5中的遥控器的工作进行说明的流程图。

图28中的步骤S121和步骤S122的处理与图5中的步骤S1和步骤S2的处理是相同的，因此省略说明。

接着，在步骤123中，通信部23接收从清扫机器人105发送来的拍摄图像。

接着，在步骤S124中，显示控制部27将由通信部23接收到的拍摄图像显示于显示部25。

图28中的步骤S125～步骤S127的处理与图11中的步骤S23～步骤S25的处理是相同的，因此省略说明。

在步骤S127中，在判断为通信部23没有接收到第2接触检测信号的情况下(在步骤S127中为否)，转向步骤S129的处理。

另一方面，在判断为通信部23接收到第2接触检测信号的情况下(在步骤S127中为是)，在步骤S128中，振动控制部241使第2振动部222振动。

接着，在步骤S129中，显示控制部27将表示清扫工具11的右部是否与清扫对象相接触的接触状态信息以及表示清扫工具11的左部是否与清扫对象相接触的接触状态信息与拍摄图像重叠地显示于显示部25。

图29是示出在本公开的实施方式5中显示于显示部的拍摄图像和接触状态信息的一例的图。

如图29所示，从清扫机器人105接收到的拍摄图像251显示于显示部25的画面上。另外，在比画面的中央靠右侧的位置显示带状的第1接触状态显示区域252。第1接触状态显示区域252表现表示清扫工具11的右部是否与清扫对象相接触的接触状态信息。例如，在清扫工具11的右部与清扫对象相接触的情况下，第1接触状态显示区域252由蓝色表现，在清扫工具11的右部没有与清扫对象相接触的情况下，第1接触状态显示区域252由红色表现。

另外，在比画面的中央靠左侧的位置显示带状的第2接触状态显示区域253。第2接触状态显示区域253表现表示清扫工具11的左部是否与清扫对象相接触的接触状态信息。例如，在清扫工具11的左部与清扫对象相接触的情况下，第2接触状态显示区域253由蓝色表现，在清扫工具11的左部没有与清扫对象相接触的情况下，第2接触状态显示区域253由红色表现。

这样，通过在清扫工具11与清扫对象相接触的情况下和清扫工具11没有与清扫对象相接触的情况下使显示形态不同，操作者除了通过振动之外，也能够通过显示于显示部25的画面来确认清扫工具11是否与清扫对象相接触。

此外，第1相机17或第2相机18也可以对清扫工具11和清扫对象接触的接触位置进行拍摄。另外，第1相机17或第2相机18也可以在由按压判断部161检测到清扫工具11和清扫对象之间的接触时，对清扫工具11和清扫对象之间的接触位置进行拍摄，在没有由按压判断部161检测到清扫工具11和清扫对象之间的接触时，对清扫工具11的移动目的地的清扫对象进行拍摄。

另外，在本实施方式5中，在选择了第2拍摄模式的情况下，相机选择部19选择由第1相机17拍摄到的图像，并向通信部13输出，但本公开并不特别限定于此。也可以是，在选择了第2拍摄模式的情况下，相机选择部19选择由第2相机18拍摄到的图像，并向通信部13输出。此时，第2相机18对清扫工具11的移动目的地的清扫对象进行拍摄。

(实施方式6)

接下来，对本实施方式6中的清扫机器人进行说明。在实施方式1～5中，仅在清扫工具上配置有压力传感器，但在实施方式6中，还配置有如下的压力传感器，该压力传感器配置于清扫工具和清扫对象之间的接触面以外的位置，对清扫机器人和清扫对象以外的物体之间的接触进行检测。

图30是示出本公开的实施方式6中的清扫机器人的外观构成的俯视图，图31是示出本公开的实施方式6中的遥控器的外观构成的主视图。此外，在实施方式6中，对于与实施方式1、2相同的构成，标注相同的附图标记，省略说明。

图30所示的清扫机器人106由遥控器206进行远程操作，对位于远处的清扫对象进行清扫。清扫对象例如是住宅或大厦的外壁或窗等。另外，清扫对象例如也可以是顶棚等。

清扫机器人106是无人飞行器。另外，在清扫机器人106的前表面设置有清扫工具11。

另外，在清扫工具11的与清扫对象接触的面上，配置有第1压力传感器121和第2压力传感器122。

进而，在清扫工具11的与清扫对象接触的面以外的面上，配置有包括多个压力传感器的压力传感器组131。例如，在清扫机器人106的右侧面，沿水平方向排列配置有2个压力传感器，在清扫机器人106的左侧面，沿水平方向排列配置有2个压力传感器，在清扫机器人106的后面，沿水平方向排列配置有2个压力传感器。此外，压力传感器组131所配置的位置并没有特别限定。压力传感器组131优选配置于有可能与物体接触的面上。

图31所示的遥控器206具备用于对清扫机器人106进行远程操作的输入部21。遥控器206可由操作者双手把持。输入部21包括设置于操作者的左手侧的左操纵杆和设置于操作者的右手侧的右操纵杆。操作者通过使左操纵杆和右操纵杆倾斜，向清扫机器人106发送与倾斜角度有关的信息，根据该倾斜角度来控制清扫机器人106的运动。

另外，在遥控器206的内部配置有振动部22。

进而，遥控器206具备输出声音的扬声器28。

此外，遥控器206可以是智能手机或平板型计算机，也可以在触摸面板上显示操作画面并受理操作者的输入操作。

图32是示出本公开的实施方式6中的清扫系统的构成的框图。图32所示的清扫系统具备清扫机器人106和遥控器206。

清扫机器人106具备第1压力传感器121、第2压力传感器122、通信部13、移动控制部14、螺旋桨驱动部15、压力传感器组131以及按压判断部164。

压力传感器组131配置于清扫工具11和清扫对象之间的接触面以外的位置，对清扫机器人106和清扫对象以外的物体之间的接触进行检测。构成压力传感器组131的各压力传感器向按压判断部164输出表示是否检测到压力的传感信息。

按压判断部164基于从第1压力传感器121取得的第1传感信息，对清扫工具11的右部是否与清扫对象相接触进行判断。另外，按压判断部164基于从第2压力传感器122取得的第2传感信息，对清扫工具11的左部是否与清扫对象相接触进行判断。按压判断部164在判断为清扫工具11的右部与清扫对象相接触、且判断为清扫工具11的左部与清扫对象相接触的情况下，向通信部13输出表示清扫工具11与清扫对象相接触的接触检测信号。

另外，按压判断部164基于从压力传感器组131取得的传感信息，对清扫工具11以外的部分是否接触进行判断。按压判断部164在判断为清扫工具11以外的部分接触的情况下，向通信部13输出用于向操作者通知警告的警告通知信号。

按压判断部164例如也可以使用编入有上述按压判断部164的工作的集成电路来构成。另外，也可以在清扫机器人106所具备的未图示的存储器中，存储与上述按压判断部164的工作相对应的程序，在清扫机器人106所具备的未图示的处理器执行该程序时，按压判断部164发挥功能。

通信部13在由压力传感器组131检测到清扫机器人106和清扫对象以外的物体之间的接触的情况下，向遥控器206发送用于向操作者通知警告的警告通知信号。

遥控器206具备输入部21、振动部22、通信部23、振动控制部24、扬声器28以及声音控制部29。

通信部23接收由清扫机器人106发送来的接触检测信号和警告通知信号。

声音控制部29在由通信部23接收到警告通知信号的情况下，从扬声器28输出警告声。

声音控制部29例如也可以使用编入有上述声音控制部29的工作的集成电路来构成。另外，也可以在遥控器206所具备的未图示的存储器中，存储与上述声音控制部29的工作相对应的程序，在遥控器206所具备的未图示的处理器执行该程序时，声音控制部29发挥功能。

接下来，对本实施方式6中的清扫机器人106和遥控器206的工作进行说明。

图33是用于对本公开的实施方式6中的清扫机器人的工作进行说明的流程图。

图33中的步骤S131和步骤S132的处理与图6中的步骤S11和步骤S12的处理是相同的，因此省略说明。

接着，在步骤S133中，按压判断部164对第1压力传感器121要求第1传感信息，从第1压力传感器121取得第1传感信息。

接着，在步骤S134中，按压判断部164基于从第1压力传感器121取得的第1传感信息，对清扫工具11的右部是否与清扫对象相接触进行判断。按压判断部164在第1传感信息中包含表示检测到压力的信息的情况下，判断为清扫工具11的右部与清扫对象相接触，在第1传感信息中包含表示没有检测到压力的信息的情况下，判断为清扫工具11的右部没有与清扫对象相接触。

在此，在判断为清扫工具11的右部没有与清扫对象相接触的情况下(在步骤S134中为否)，转向步骤S138的处理。

另一方面，在判断为清扫工具11的右部与清扫对象相接触的情况下(在步骤S134中为是)，在步骤S135中，按压判断部164对第2压力传感器122要求第2传感信息，从第2压力传感器122取得第2传感信息。

接着，在步骤S136中，按压判断部164基于从第2压力传感器122取得的第2传感信息，对清扫工具11的左部是否与清扫对象相接触进行判断。按压判断部164在第2传感信息中包含表示检测到压力的信息的情况下，判断为清扫工具11的左部与清扫对象相接触，在第2传感信息中包含表示没有检测到压力的信息的情况下，判断为清扫工具11的左部没有与清扫对象相接触。

在此，在判断为清扫工具11的左部没有与清扫对象相接触的情况下(步骤S136中为否)，转向步骤S138的处理。

另一方面，在判断为清扫工具11的左部与清扫对象相接触的情况下(在步骤S136中为是)，在步骤S137中，通信部13向遥控器206发送表示清扫工具11与清扫对象相接触的接触检测信号。这样，在本实施方式6中，在判断为清扫工具11的右部和左部这两者都与清扫对象相接触的情况下，向遥控器206发送接触检测信号。

接着，在步骤S138中，按压判断部164对压力传感器组131中的各个压力传感器要求传感信息，从压力传感器组131取得各个压力传感器的传感信息。

接着，在步骤S139中，按压判断部164基于从压力传感器组131的各个压力传感器取得的多个传感信息，对清扫工具11以外的部分是否接触进行判断。按压判断部164在多个传感信息中存在包含表示检测到压力的信息的传感信息的情况下，判断为清扫工具11以外的部分接触，在多个传感信息中不存在包含表示检测到压力的信息的传感信息的情况下，判断为清扫工具11以外的部分没有接触。

在此，在判断为清扫工具11以外的部分没有接触的情况下(步骤S139中为否)，返回步骤S131的处理。

另一方面，在判断为清扫工具11以外的部分接触的情况下(步骤S139中为是)，在步骤S140中，通信部13向遥控器206发送表示清扫工具11以外的部分接触的警告通知信号。

图34是用于对本公开的实施方式6中的遥控器的工作进行说明得到流程图。

图34中的步骤S151和步骤S152的处理与图5中的步骤S1和步骤S2的处理是相同的，因此省略说明。

接着，在步骤S153中，振动控制部24对通信部23是否接收到由清扫机器人106发送来的接触检测信号进行判断。在此，在判断为通信部23没有接收到接触检测信号的情况下(在步骤S153中为否)，转向步骤S155的处理。

另一方面，在判断为通信部23接收到接触检测信号的情况下(在步骤S153中为是)，在步骤S154中，振动控制部24使振动部22振动。

接着，在步骤S155中，振动控制部24对通信部23是否接收到由清扫机器人106发送来的警告通知信号进行判断。在此，在判断为通信部23没有接收到警告通知信号的情况下(在步骤S155中为否)，返回步骤S151的处理。

另一方面，在判断为通信部23接收到警告通知信号的情况下(在步骤S155中为是)，在步骤S156中，声音控制部29从扬声器28输出警告声。

这样，在清扫机器人106的清扫工具11以外的部分接触到任何物体的情况下，输出警告声，因此，操作者能够安全地操作清扫机器人106。

(实施方式7)

接下来，对本实施方式7中的点检机器人进行说明。在实施方式1～6中，说明了具备对清扫对象进行清扫的清扫工具的清扫机器人，但在实施方式7中，说明具备对点检对象进行点检的点检工具的点检机器人。

图35是示出本公开的实施方式7中的点检机器人的外观构成的俯视图，图36是示出本公开的实施方式7中的点检工具的外观构成的立体图。此外，在实施方式7中，对于与实施方式1～6相同的构成，标注相同的附图标记，省略说明。

图35和图36所示的点检机器人(远程作业装置)107由遥控器进行远程操作，对位于远处的点检对象进行点检。点检对象例如是住宅、大厦或桥梁等的外壁、或隧道的内壁等。点检机器人107对如作业人员手够不到那样的高处的构造物的损伤或劣化进行点检。点检机器人107是由遥控器进行远程操作、对远处的作业对象进行预定的作业的远程作业装置的一例。

点检机器人107是无人飞行器。另外，在点检机器人107的前表面设置有点检工具(作业部)31。点检工具31具备敲击声检查装置310、第1压力传感器311、第2压力传感器312、第3压力传感器313、第4压力传感器314以及相机317。点检工具31是用于对作业对象进行预定的作业的作业部的一例。

第1压力传感器311、第2压力传感器312、第3压力传感器313以及第4压力传感器314配置于点检工具31的与点检对象接触的面上。第1压力传感器311配置于点检工具31的右上方，第2压力传感器312配置于点检工具31的右下方，第3压力传感器313配置于点检工具31的左上方，第4压力传感器314配置于点检工具31的左下方。

第1压力传感器311、第2压力传感器312、第3压力传感器313以及第4压力传感器314对施加于点检工具31的压力进行检测。第1压力传感器311对点检工具31的右上部和点检对象之间的接触进行检测。第2压力传感器312对点检工具31的右下部和点检对象之间的接触进行检测。第3压力传感器313对点检工具31的左上部和点检对象之间的接触进行检测。第4压力传感器314对点检工具31的左下部和点检对象之间的接触进行检测。此外，优选的是，第1压力传感器311配置于点检工具31的右上端部，第2压力传感器312配置于点检工具31的右下端部，第3压力传感器313配置于点检工具31的左上端部，第4压力传感器314配置于点检工具31的左下端部。

敲击声检查装置310具备锤315和麦克风316。

锤315配置于点检工具31的与点检对象接触的面的中央。在点检工具31的与点检对象接触的面的中央形成有凹部，在凹部内配置有棒状的锤315。锤315能够在前后方向(水平方向)上移动，通过从凹部突出，来敲击点检对象。

麦克风316配置于锤315的附近，对锤315敲击点检对象时获得的敲击声进行拾取。此外，敲击声检查装置310具备2个麦克风316，但麦克风316的数量并没有特别限定。

相机317配置于点检工具31的与点检对象接触的面的上部，对点检对象进行拍摄。

此外，在本实施方式7中，点检工具31具备4个压力传感器，但本公开并不特别限定于此，与其他实施方式同样，点检工具31也可以具备1个压力传感器、2个压力传感器或3个压力传感器，压力传感器的数量并没有特别限定。

图37是示出本公开的实施方式7中的点检系统的构成的框图。图37所示的点检系统具备点检机器人107和遥控器207。

点检机器人107具备第1压力传感器311、第2压力传感器312、第3压力传感器313、第4压力传感器314、麦克风316、相机317、锤驱动部318、通信部13、移动控制部14、螺旋桨驱动部15以及按压判断部163。

第1压力传感器311向按压判断部163输出表示是否检测到压力的第1传感信息。第2压力传感器312向按压判断部163输出表示是否检测到压力的第2传感信息。第3压力传感器313向按压判断部163输出表示是否检测到压力的第3传感信息。第4压力传感器314向按压判断部163输出表示是否检测到压力的第4传感信息。

按压判断部163基于从第1压力传感器311取得的第1传感信息，对点检工具31的右上部是否与点检对象相接触进行判断。按压判断部163在判断为点检工具31的右上部与点检对象相接触的情况下，向通信部13输出表示点检工具31的右上部与点检对象相接触的第1接触检测信号。

另外，按压判断部163基于从第2压力传感器312取得的第2传感信息，对点检工具31的右下部是否与点检对象相接触进行判断。按压判断部163在判断为点检工具31的右下部与点检对象相接触的情况下，向通信部13输出表示点检工具31的右下部与点检对象相接触的第2接触检测信号。

另外，按压判断部163基于从第3压力传感器313取得的第3传感信息，对点检工具31的左上部是否与点检对象相接触进行判断。按压判断部163在判断为点检工具31的左上部与点检对象相接触的情况下，向通信部13输出表示点检工具31的左上部与点检对象相接触的第3接触检测信号。

另外，按压判断部163基于从第4压力传感器314取得的第4传感信息，对点检工具31的左下部是否与点检对象相接触进行判断。按压判断部163在判断为点检工具31的左下部与点检对象相接触的情况下，向通信部13输出表示点检工具31的左下部与点检对象相接触的第4接触检测信号。

按压判断部163例如也可以使用编入有上述按压判断部163的工作的集成电路来构成。另外，也可以在点检机器人107所具备的未图示的存储器中，存储与上述按压判断部163的工作相对应的程序，在点检机器人107所具备的未图示的处理器执行该程序时，按压判断部163发挥功能。

通信部13向遥控器207发送由按压判断部163输出的第1接触检测信号、第2接触检测信号、第3接触检测信号以及第4接触检测信号。

通信部13在由第1压力传感器311检测到点检工具31的右上部和点检对象之间的接触的情况下，向遥控器207发送用于使遥控器207的右上侧振动的第1接触检测信号。另外，通信部13在由第2压力传感器312检测到点检工具31的右下部和点检对象之间的接触的情况下，向遥控器207发送用于使遥控器207的右下侧振动的第2接触检测信号。另外，通信部13在由第3压力传感器313检测到点检工具31的左上部和点检对象之间的接触的情况下，向遥控器207发送用于使遥控器207的左上侧振动的第3接触检测信号。另外，通信部13在由第4压力传感器314检测到点检工具31的左下部和点检对象之间的接触的情况下，向遥控器207发送用于使遥控器207的左下侧振动的第4接触检测信号。

通信部13接收用于开始敲击声检查的检查开始信号。锤驱动部318在由通信部13接收到检查开始信号的情况下，驱动锤315，用锤315敲击点检对象。麦克风316对锤315敲击点检对象时获得的敲击声进行拾取。麦克风316将拾取到的模拟的敲击声转换成数字的敲击声数据，将敲击声数据向通信部13输出。相机317对点检对象进行拍摄，将拍摄到的图像数据向通信部13输出。

通信部13向遥控器207发送由麦克风316取得的敲击声数据。另外，通信部13向遥控器207发送由相机317取得的图像数据。

此外，通信部13也可以个别地发送敲击声数据和图像数据。另外，通信部13也可以将敲击声数据和在取得了敲击声数据时拍摄到的图像数据相关联地进行发送。

遥控器207具备输入部21、第1振动部223、第2振动部224、第3振动部225、第4振动部226、通信部23、振动控制部243、敲击声检查开始指示部41、数据存储部42、显示控制部43、显示部44以及扬声器45。

第1振动部223使遥控器207的右上方振动。第2振动部224使遥控器207的右下方振动。第3振动部225使遥控器207的左上方振动。第4振动部226使遥控器207的左下方振动。

通信部23接收由点检机器人107发送来的第1接触检测信号、第2接触检测信号、第3接触检测信号以及第4接触检测信号。

振动控制部243，在由通信部23接收到第1接触检测信号的情况下，使第1振动部223振动，在由通信部23接收到第2接触检测信号的情况下，使第2振动部224振动，在由通信部23接收到第3接触检测信号的情况下，使第3振动部225振动，在由通信部23接收到第4接触检测信号的情况下，使第4振动部226振动。

敲击声检查开始指示部41从操作者受理用于开始敲击声检查的检查开始指示。此外，敲击声检查开始指示部41例如由按钮构成，通过按钮的按下来受理检查开始指示。在由敲击声检查开始指示部41受理了检查开始指示的情况下，通信部23向点检机器人107发送用于开始敲击声检查的检查开始信号。

通信部23接收由点检机器人107发送来的敲击声数据，将接收到的敲击声数据存储于数据存储部42。数据存储部42存储敲击声数据。

另外，通信部23向扬声器45输出接收到的敲击声数据。扬声器45向外部输出由通信部23接收到的敲击声数据。由此，用户能够听到从扬声器45输出的敲击声，能够确认敲击声是清音还是浊音。

另外，通信部23接收由点检机器人107发送来的图像数据。显示控制部43将由通信部23接收到的图像数据显示于显示部44。显示部44显示对点检对象进行拍摄而得到的图像。

此外，通信部23也可以将由点检机器人107发送来的图像数据和敲击声数据相关联地存储于数据存储部42。

另外，在本实施方式7中，点检机器人107的通信部13向遥控器207发送敲击声数据和图像数据，但本公开并不特别限定于此，通信部13也可以向与遥控器207不同的终端装置发送敲击声数据和图像数据。在该情况下，终端装置例如是智能手机、平板型计算机、笔记本型计算机或个人计算机。

另外，在本实施方式7中，从扬声器45输出敲击声数据，但本公开并不特别限定于此，也可以仅将敲击声数据存储于数据存储部42，而不从扬声器45输出。

另外，遥控器207也可以具备算出敲击声数据的振幅或频率分布的算出部，显示控制部43也可以将由算出部算出的敲击声数据的振幅或频率分布显示于显示部44。在该情况下，遥控器207也可以不具备扬声器45。由此，用户能够通过视觉辨认敲击声数据的振幅或频率分布，对点检对象是否存在异常进行确认。另外，遥控器207也可以具备对敲击声数据的振幅或频率分布进行解析而自动地对点检对象是否存在异常进行判断的判断部。并且，遥控器207也可以仅在判断为点检对象存在异常的情况下，将点检对象存在异常的情况通知用户。

另外，在本实施方式7中，遥控器207具备4个振动部，但本公开并不特别限定于此，与其他实施方式同样，遥控器207也可以具备1个振动部或2个振动部，振动部的数量并没有特别限定。

接下来，对本实施方式7中的点检机器人107和遥控器207的工作进行说明。

图38是用于对本公开的实施方式7中的点检机器人的工作进行说明的流程图。

图38中的步骤S161～步骤S174的处理与图20中的步骤S61～步骤S74的处理是相同的，因此省略说明。

接着，在步骤S175中，对通信部13是否接收到用于开始敲击声检查的检查开始信号进行判断。在此，在判断为没有接收到检查开始信号的情况下(在步骤S175中为否)，返回步骤S161的处理。

另一方面，在判断为接收到检查开始信号的情况下(在步骤S175中为是)，在步骤S176中，相机317对点检对象的图像进行拍摄，将拍摄到的图像数据向通信部13输出。

接着，在步骤S177中，锤驱动部318驱动锤315，用锤315敲击点检对象。

接着，在步骤S178中，麦克风316对用锤315敲击点检对象所产生的敲击声进行拾取，向通信部13输出拾取到的敲击声数据。

接着，在步骤S179中，通信部13向遥控器207发送包含由相机317取得的图像数据和由麦克风316取得的敲击声数据的检查数据，之后返回步骤S161的处理。

图39是用于对本公开的实施方式7中的遥控器的工作进行说明的流程图。

图39中的步骤S181～步骤S190的处理与图21中的步骤S81～步骤S90的处理是相同的，因此省略说明。

接着，在步骤S191中，通信部23对是否由敲击声检查开始指示部41从操作者受理了用于开始敲击声检查的检查开始指示进行判断。在此，在判断为没有受理检查开始指示的情况下(在步骤S191中为否)，返回步骤S181的处理。

另一方面，在判断为受理了检查开始指示的情况下(在步骤S191中为是)，在步骤S192中，通信部23向点检机器人107发送用于开始敲击声检查的检查开始信号。

接着，在步骤S193中，通信部23从点检机器人107接收包含图像数据和敲击声数据的检查数据。此外，可以在即使经过预定时间也没有从点检机器人107接收到检查数据的情况下，返回步骤S181的处理。

接着，在步骤S194中，通信部23将接收到的检查数据所包含的图像数据和敲击声数据存储于数据存储部42。

此外，本实施方式7中的点检工具31具备对点检对象进行拍摄的相机317和进行敲击声检查的敲击声检查装置310，但本公开并不特别限定于此，点检工具31也可以仅具有相机317和敲击声检查装置310中的任一者。另外，点检工具31也可以具备拍摄红外线图像的红外线相机。通过对红外线图像进行解析，能够对作为点检对象的构造物的表面的剥离部位进行检测。这样，点检工具31也可以包括相机、红外线相机以及敲击声检查装置中的至少1个。

另外，点检工具31也可以包括对点检对象的X光图像进行拍摄的X光相机。进而，点检工具31也可以包括如下的超声波检查装置，该超声波检查装置对点检对象放出超声波，并且接收点检对象反射的超声波，由此取得表示点检对象的内部的状态的图像。

另外，在通过敲击声检查发现了异常部位的情况下，需要对异常部位进行修复，因此，优选点检工具31对异常部位作标记。于是，遥控器207可以还具备标记指示部，该标记指示部从用户受理用于对点检后的位置进行标记的标记指示的输入。通信部23向点检机器人107发送用于对点检后的位置进行标记的标记指示信号。点检机器人107的通信部13从遥控器207接收标记指示信号。点检工具31可以还包括标记部，该标记部在由通信部13接收到标记指示信号的情况下，对点检对象进行标记。

标记部也可以将存储有如下信息中的至少1个的RF(射频：Radio Frequency)标签粘贴于点检对象，所述信息为：用于识别对点检对象进行拍摄而得到的图像的图像识别信息、用于识别对点检对象进行拍摄而得到的红外线图像的红外线图像识别信息、以及用于识别在敲击点检对象时获得的敲击声的敲击声识别信息。标记部将图像识别信息、红外线图像识别信息以及敲击声识别信息中的至少1个存储于RF标签，将RF标签粘贴于点检对象。RF标签是通信装置的一例，例如通过近距离无线通信向读取器发送所存储的信息。

另外，点检工具31也可以包括对在点检对象中发现的异常部位进行修复的修复部。修复部例如向在点检对象中发现的破裂部位注入树脂。

另外，点检机器人107可以还具备对点检机器人107的位置进行测定的位置测定部。位置测定部例如是GPS(Global Positioning System)或陀螺仪传感器，对点检机器人107的位置进行测定。点检机器人107的位置例如以纬度、经度、高度以及倾斜角度表示。

遥控器207可以还具备位置测定指示部，该位置测定指示部从用户受理用于对点检后的位置进行测定的位置测定指示的输入。通信部23向点检机器人107发送用于对点检后的位置进行测定的位置测定指示信号。点检机器人107的通信部13从遥控器207接收位置测定指示信号，将表示由位置测定部测定出的点检机器人107的位置的装置位置信息作为表示点检后的位置的点检位置信息向遥控器207发送。遥控器207的通信部23将接收到的点检位置信息与在从用户受理位置测定指示之前取得的敲击声数据和图像数据相关联地存储于数据存储部42。由此，能够对在点检对象中发现的异常部位的位置进行存储。

另外，遥控器207的数据存储部42与敲击声数据和图像数据相关联地存储有点检位置信息，但本公开并不特别限定于此，点检机器人107可以还具有数据存储部，该数据存储部将用于识别对点检对象进行拍摄而得到的图像的图像识别信息、用于识别对点检对象进行拍摄而得到的红外线图像的红外线图像识别信息、以及用于识别在敲击点检对象时获得的敲击声的敲击声识别信息中的至少一方与点检位置信息相关联地进行存储。

在本公开中，单元、装置、部件或部的全部或一部分、或图4、10、13、19、25、32、37所示的框图的功能块的全部或一部分也可以由包括半导体装置、半导体集成电路(IC)、或LSI(大规模集成电路：large scale integration)的一个或多个电子电路执行。LSI或IC既可以集成于一个芯片，也可以通过将多个芯片组合而构成。例如，存储元件以外的功能块也可以集成于一个芯片。其中，虽然称为LSI、IC，但称呼会根据集成的程度而变化，也可以是被称为系统LSI、VLSI(very large scale integration甚大规模集成电路：)、或者ULSI(ultra large scale integration超大规模集成电路)。在制造LSI后程序化的、现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray(FPGA))、或LSI内部的接合关系能够重构或LSI内部的电路分割能够建立的可重构逻辑器件(reconfigurable logic device)也能够以相同的目的使用。

而且，单元、装置、部件或部的全部或一部分的功能或操作能够由软件处理执行。在该情况下，软件记录于一个或多个ROM、光盘、硬盘驱动器等非暂时性记录介质，在软件由处理装置(processor)执行时，由该软件特定的功能由处理装置(processor)和周边装置执行。系统或装置也可以具备记录有软件的一个或多个非暂时性记录介质、处理装置(processor)以及所需的硬件设备、例如接口。

产业上的可利用性

本公开的远程作业装置和控制方法能够切实地将作业部与作业对象相接触的情况通知给操作者，作为由遥控器进行远程操作来对位于远处的作业对象进行预定的作业的远程作业装置以及用于控制该远程作业装置的控制方法是有用的。

附图标记说明

10 螺旋桨

11 清扫工具

12 压力传感器

13 通信部

14 移动控制部

15 螺旋桨驱动部

16 按压判断部

17 第1相机

18 第2相机

19 相机选择部

21 输入部

22 振动部

23 通信部

24 振动控制部

25 显示部

26 图像切换按钮

27 显示控制部

28 扬声器

29 声音控制部

31 点检工具

41 敲击声检查开始指示部

42 数据存储部

43 显示控制部

44 显示部

45 扬声器

101，102，103，104，105，106，107 清扫机器人

121，123，311 第1压力传感器

122，124，312 第2压力传感器

125，313 第3压力传感器

126，314 第4压力传感器

131 压力传感器组

161，162，163，164 按压判断部

201，202，203，204，205，206，207 遥控器

221，223 第1振动部

222，224 第2振动部

225 第3振动部

226 第4振动部

241，242，243 振动控制部

310 敲击声检查装置

315 锤

316 麦克风

317 相机

318 锤驱动部