1.一种调度方法，应用于主控端和其控制的受控端，其特征在于，所述方法包括：
步骤1，预估n个动作条件触发点，所述n为大于等于1的正整数；
步骤2，对每个动作条件触发点设定至少一个执行命令；
步骤3，预先为每个所述动作条件触发点选择一个执行命令，并预先将n个动作条件触发点的执行命令存储在主控端和受控端中，所述n个动作条件触发点的执行命令形成一命令队列；
步骤4，到达所述动作条件触发点时，所述受控端根据所述命令队列，执行相应的应对动作；
步骤5，所述主控端实时监控所述受控端，当所述主控端重新选择或修改所述动作条件触发点的执行命令时，则形成新的命令队列，并将新的命令队列发送给所述受控端。
2.根据权利要求1所述的一种调度方法，其特征在于，在所述步骤1中，所述动作条件触发点包括但不限于特定的时间点、特定的位置点、特定动作的发生点。
3.根据权利要求1所述的一种调度方法，其特征在于，在所述步骤2中，所述执行命令包括到达所述动作条件触发点时，所述受控端所要执行的应对动作。
4.根据权利要求1所述的一种调度方法，其特征在于，在所述步骤2中，所述执行命令为判断命令，包括触发条件和所述触发条件启动时的应对动作。
5.根据权利要求1所述的一种调度方法，其特征在于，在所述步骤3中，所述主控端为每个动作条件触发点选择一个执行命令，并存储n个动作条件触发点的执行命令；同时所述主控端将n个动作条件触发点的执行命令预先输入所述受控端中。
6.根据权利要求1所述的一种调度方法，其特征在于，在所述步骤3中，所述主控端发送自主选择命令至所述受控端，所述受控端自主为每个所述动作条件触发点选择一个执行命令，并预先存储n个动作条件触发点的执行命令；同时所述受控端将选择的n个动作条件触发点的执行命令发送给所述主控端。
7.根据权利要求1所述的一种调度方法，其特征在于，在所述步骤5中，还包括：所述受控端将当前的执行命令及执行应对动作的进程实时反馈给所述主控端。
8.根据权利要求1所述的一种调度方法，其特征在于，在所述步骤5中，还包括：所述主控端增加动作条件触发点，对增加的动作条件触发点设定至少一个执行命令，所述主控端为增加的动作条件触发点选择一个执行命令，形成新的命令队列，并将新的命令队列发送给所述受控端。
9.根据权利要求1或8所述的一种调度方法，其特征在于，在所述步骤5中，还包括：设定一时间基准值，预估所述受控端到改变执行命令或新增的动作条件触发点的时间点N，所述主控端发送新的命令队列给所述受控端的时间点与时间点N的差值大于所述时间基准值。
10.根据权利要求9所述的一种调度方法，其特征在于，在所述步骤5中，还包括：所述受控端接收新的命令队列后，根据新的命令队列在动作条件触发点执行相应的应对动作。