AGV小车的制作方法

本实用新型涉及AGV控制技术领域，尤其涉及一种可实现精确停车定位的AGV小车。

背景技术：

AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)是指装备设有电磁或光学等自动导引装置的运输车，它能够沿规定的导引路径行驶。

目前，AGV的定位是依靠RFID(radio frequency identification，射频识别)读卡器来实现的，但是因为无源式RFID标签卡和RFID读卡器工作原理的原因，单纯依靠RFID读卡器无法实现精确定位。

如图1所示，RFID读写器11’在读取无源式RFID标签卡12’信息时，会向一个较大的区域发射信号，当此区域内有RFID标签卡12’时，RFID读写器11’会收到反馈信号，但是由于信号发射区域相对较大，而在这一区域中的RFID标签卡都会反馈信号，因此这种定位控制方法的误差一般在10mm以上，只能用于粗略定位，不能满足AGV精确定位的要求。

技术实现要素：

为此，本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种AGV小车，其可以实现精确停车定位。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种AGV小车，包括AGV车体、车载AGV控制系统和设置在所述AGV车体底部并与所述AGV控制系统连接的RFID读写器，所述RFID读写器与所述AGV小车行进路径上的RFID标签卡相互配合，所述AGV小车还包括设置在所述AGV车体底部并与所述AGV控制系统连接的激光传感器，所述激光传感器与设置于所述AGV小车行进路径上的反光条相互配合。

优选的，所述激光传感器临近所述RFID读写器设置。

优选的，所述反光条临近所述RFID标签卡设置。

优选的，所述RFID标签卡为磁条。

优选的，所述RFID标签卡呈长条形，所述RFID标签卡的长轴方向与所述行进路径的延伸方向一致。

优选的，所述反光条呈长条形，并且所述反光条与所述RFID标签卡相互垂直设置。

优选的，所述激光传感器的出光方向与竖直方向呈锐角设置。

优选的，所述RFID标签卡和所述反光条均设置于所述行进路径上的目标停止位。

与相关技术相比，本实用新型提供的AGV小车，在行进路径的目标停止位设置RFID标签卡和反光条，在AGV车体底部设置RFID读写器和激光传感器，当RFID读写器检测到RFID标签卡时，AGV小车减速，当激光传感器检测反光条时，AGV小车停车，从而实现了AGV小车的精确停车定位。

附图说明

图1为现有技术中AGV上的RFID读写器与无源式RFID标签卡位置关系的结构示意图；

图2为本实用新型所述AGV小车的运行示意图。

具体实施方式

下面将对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图2，图2为本实用新型所述AGV小车的运行示意图。所述AGV小车1包括AGV车体10、车载AGV控制系统(未图示)、RFID读写器11、RFID标签卡12、激光传感器13以及反光条14。

所述RFID读写器11和所述激光传感器13均与所述AGV控制系统连接，用于接收所述RFID读写器11和所述激光传感器13检测到的信息，所述激光传感器13临近所述RFID读写器11设置。所述AGV控制系统通过所述RFID读写器11与RFID标签卡12的配合以及所述激光传感器13与所述反光条14的配合来实现对所述AGV小车1的精确停车定位。

所述AGV小车1沿其行进路径运行，所述RFID标签卡12和所述反光条14均设置于所述行进路径上的目标停止位(未图示)，所述RFID标签卡12和所述反光条14临近设置。具体的，在所述AGV小车1在运行过程中，当所述RFID读写器11检测到目标RFID标签卡12时，所述AGV小车1开始减速，当所述激光传感器13检测到所述反光条14时，所述AGV小车1停车。

所述RFID标签卡12为长条形磁条，其长轴方向与所述AGV小车1的行进路径的延伸方向一致。并且，所述RFID标签卡12与所述反光条14垂直设置。

所述激光传感器13是一种廉价的传感器，它在工作时会射出一道激光，当激光射到所述反光条14上之后，会反射回所述激光传感器13，这种传感器可以较为精确的捕捉到所述反光条14的边缘，将定位误差控制在2mm以内，因此可以满足大多数AGV小车精确定位的要求。

同时，为了解决所述激光传感器13照射到某些地面会受到错误信号的问题，可以将所述激光传感器13倾斜安装设置在AGV车体10底部，所述激光传感器13的出光方向与竖直方向呈锐角设置，以避免所述激光传感器13对某些地面过于敏感的问题。

本实施例提供的所述AGV小车1在所述AGV车体10底部同时设置RFID读写器11和所述激光传感器13，相比于相关技术只设置一个所述RFID读写器11的AGV来说，可以将定位误差缩小到2mm以内；与一些高级的定位传感器相比，这种方式极大的降低了成本，是一种性价比极高的方案。

综上所述，与相关技术相比，本实用新型提供的AGV小车，在行进路径的目标停止位设置RFID标签卡和反光条，在AGV车体底部设置RFID读写器和激光传感器，当RFID读写器检测到RFID标签卡时，AGV小车减速，当激光传感器检测反光条时，AGV小车停车，从而实现了AGV小车的精确停车定位。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。