一种现场地图采集移动机器人的制作方法

本实用新型属于地图信息采集的技术领域，尤其涉及一种现场地图采集移动机器人。

背景技术：

近年来，由于各种突发事故或者人为等原因，灾难时常发生，由于地形复杂和灾难破坏，灾后如何进行有效救援是当前一大社会难题。而且由于救援环境的复杂性、易变性、恶劣性及不可预测性，救援人员的生命安全也难以得到保障，因此，救援机器人及现场作业机器人逐渐投入使用，从而为救援人员提供大量帮助。但是目前现场救援机器人只是具有搜救功能，或者单纯的执行作业指令，无法对现场地图进行采集，导致后续进入作业环境的救援人员无法事先了解现场情况，仍然需要进入作业环境的同时逐步熟悉现场，导致作业及救援效率低下。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型提供一种现场地图采集移动机器人，以解决目前现场作业机器人无法对现场地图进行精确采集的技术问题。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键／重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。

本实用新型采用如下技术方案：

在一些可选的实施例中，提供一种现场地图采集移动机器人，包括：机器人主体，所述机器人主体的下表面开设半封闭容纳腔，所述半封闭容纳腔内设置液压传动装置、支撑座及底盘，所述底盘内设置电机，所述支撑座与所述电机的驱动轴固定连接，所述电机驱动所述支撑座旋转从而带动机器人整体进行旋转，所述支撑座通过所述液压传动装置安装在所述半封闭容纳腔内部，所述液压传动装置用于将所述支撑座顶出所述半封闭容纳腔使得安装在所述机器人主体上的车轮脱离地面；所述机器人主体的上表面安装图像采集装置及微控制单元，所述微控制单元用于处理接收到的数据并输出控制信号，所述图像采集装置与所述微控制单元连接，包括：镜头、CCD 图像传感器及数字图像处理器，所述电机与所述液压传动装置连接至所述微控制单元的输出接口，由所述微控制单元进行控制。

在一些可选的实施例中，所述液压传动装置包括：液压泵、油箱、缸体、活塞及推板，所述液压泵及油箱安装在所述机器人主体上，所述液压泵将油箱内的液压油泵入所述缸体内从而推动所述活塞，所述活塞通过所述推板与所述支撑座固定连接。

在一些可选的实施例中，所述的一种现场地图采集移动机器人，还包括：GPS定位装置及与所述GPS定位装置连接的无线传输模块，所述无线传输模块将GPS定位装置所获取的位置信息以及所述图像采集装置所获取的图像数据上传至外部数据处理设备。

在一些可选的实施例中，所述无线传输模块为蓝牙模块、WiFi模块或Zigbee无线数传模块。

在一些可选的实施例中，所述底盘的侧表面由底部向顶部逐渐收缩，与地面呈一定的倾斜角度，所述机器人主体在相对应所述底盘的位置处设置下沉台，使得所述液压传动装置在收缩状态下时所述底盘将所述半封闭容纳腔封闭。

在一些可选的实施例中，所述底盘的侧表面设置海绵层。

本实用新型所带来的有益效果：移动机器人到达需要进行地图采集的地点后，液压传动装置将移动机器人顶起，且电机驱动机器人原地旋转，此时机器人上的图像采集装置采集现场景象，并发送至外部处理设备，原地旋转拍摄实现全景图像的采集并结合机器人携带的定位装置所获取的位置信息，实现作业环境的现场地图采集，同时地图采集更加的精确，为救援人员进入作业环境提供便利的条件。

为了上述以及相关的目的，一个或多个实施例包括后面将详细说明并在权利要求中特别指出的特征。下面的说明以及附图详细说明某些示例性方面，并且其指示的仅仅是各个实施例的原则可以利用的各种方式中的一些方式。其它的益处和新颖性特征将随着下面的详细说明结合附图考虑而变得明显，所公开的实施例是要包括所有这些方面以及它们的等同。

附图说明

图1是本实用新型一种现场地图采集移动机器人的结构示意图；

图2是本实用新型半封闭容纳腔内部结构示意图；

图3是本实用新型的原理图。

具体实施方式

以下描述和附图充分地示出本发明的具体实施方案，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施方案可以包括结构的、逻辑的、电气的、过程的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施方案的部分和特征可以被包括在或替换其他实施方案的部分和特征。本发明的实施方案的范围包括权利要求书的整个范围，以及权利要求书的所有可获得的等同物。

如图1至3所示，在一些说明性的实施例中，提供一种现场地图采集移动机器人，实现现场作业环境的全景地图采集，包括：机器人主体1、液压传动装置2、支撑座3、底盘4、图像采集装置5、微控制单元6、GPS定位装置7及无线传输模块8。

所述机器人主体1的下表面开设半封闭容纳腔9，所述液压传动装置2、支撑座3及底盘4设置在所述半封闭容纳腔9内，所述底盘4内设置电机10。所述支撑座3与所述电机10的驱动轴固定连接，所述电机10转动即可带动所述支撑座3转动，从而带动由所述支撑座3支撑的机器人主体1旋转。所述支撑座3通过所述液压传动装置2安装在所述半封闭容纳腔9内部，所述液压传动装置2用于将所述支撑座3顶出所述半封闭容纳腔9，从而使得安装在所述机器人主体上的车轮脱离地面。所述机器人主体1的上表面安装图像采集装置5及微控制单元6，所述微控制单元6用于处理接收到的数据并输出控制信号，控制移动机器人运转。

所述图像采集装置5及GPS定位装置7设置在所述微控制单元6的输入接口，所述液压传动装置2、无线传输模块8及电机10设置在所述微控制单元6的输出接口，由所述微控制单元6进行控制，GPS定位装置7与无线传输模块8连接。工作时，当移动机器人到达指定作业位置或者检测到待营救人员后，所述微控制单元6控制所述液压传动装置2将所述支撑座3顶出所述半封闭容纳腔9，此时机器人本体1逐渐远离地面直至安装在所述机器人主体上的车轮脱离地面，便于后续移动机器人进行旋转。所述机器人主体1被顶起后，所述微控制单元6控制所述电机10及图像采集装置5启动，带动机器人主体1转动，每转动15°停止5秒，此时图像采集装置5采集图像信息，GPS定位装置7采集位置信息。当完成采集后，所述微控制单元6控制所述无线传输模块8将GPS定位装置7所获取的位置信息以及所述图像采集装置5所获取的图像数据上传至外部数据处理设备，形成现场地图，外部数据处理设备为可进行地图生成的电脑。在一些说明性的实施例中，所述无线传输模块8为蓝牙模块、WiFi模块或Zigbee无线数传模块。

图像采集装置5与所述微控制单元6连接，包括：镜头、CCD 图像传感器及数字图像处理器，CCD 图像传感器将图像信息转换为电信号，数字图像处理器对电信号进行处理。

在一些说明性的实施例中，所述液压传动装置2包括：液压泵21、油箱22、缸体23、活塞24及推板25，所述液压泵21及油箱22安装在所述机器人主体1上。所述液压传动装置2工作时，液压泵21将油箱22内的液压油泵入缸体23内，缸体23压力增大从而推动所述活塞24，此时活塞24通过推动所述推板25将所述支撑座4顶出半封闭容纳腔9。地图采集完成后，液压油由出油口回流至油箱22，此时支撑座3下落。

在一些说明性的实施例中，所述底盘4的侧表面由底部向顶部逐渐收缩，与地面呈一定的倾斜角度，所述机器人主体1在相对应所述底盘4的位置处设置下沉台，使得所述液压传动装置2在收缩状态下时所述底盘4将所述半封闭容纳腔封闭，避免进入杂物，如灰尘进入半封闭容纳腔9影响使用。所述底盘4的侧表面设置海绵层，增加半封闭容纳腔9的密封性。

上述实施例为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，其他任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所做的改变，修饰，替代，组合，简化，均应为等效的置换方式，都应包含在本实用新型的保护范围内。