1.一种力控制设备，其特征在于：所述力控制设备包括用于与负载连接的力控制单元及用于控制所述力控制单元的电控箱，所述力控制单元包括固定组件、运动组件、力输出件、拉压力传感器、光栅尺位移传感器以及倾角传感器；所述力输出件连接于所述固定组件和所述运动组件之间，用于带动与所述负载接触的所述运动组件相对所述固定组件进行直线伸缩移动；所述拉压力传感器设置于所述运动组件，用于检测所述运动组件所受所述负载施加的拉/压力；所述光栅尺位移传感器包括标尺光栅和光栅读数头，所述标尺光栅和所述光栅读数头两者中一者设置于所述固定组件上，另一者设置于所述运动组件上，用于反馈所述力输出件的位置信息；所述倾角传感器设置于所述固定组件上，用于检测所述力输出件输出力与重力轴之间的夹角；所述力输出件、所述拉压力传感器、所述光栅尺位移传感器、所述倾角传感器以及所述电控箱构成全闭环反馈回路。
2.如权利要求1所述的力控制设备，其特征在于：所述电控箱根据所述负载的自重和所述夹角计算所述力控制单元在输出设定作用力时所述力输出件的相应输出力。
3.如权利要求1所述的力控制设备，其特征在于：所述固定组件包括基板、第一固定板、连接柱以及第一直线轴承，所述基板和所述第一固定板相对且间隔设置，所述连接柱连接于所述基板和所述第一固定板之间，所述第一直线轴承沿轴向贯穿设置于所述第一固定板。
4.如权利要求3所述的力控制设备，其特征在于：所述倾角传感器为设置于所述基板上的陀螺仪传感器。
5.如权利要求3所述的力控制设备，其特征在于：所述运动组件包括第二固定板、底板、导柱以及第二直线轴承，所述第二固定板和所述底板相对且间隔设置，所述第二固定板位于所述第一固定板和所述底板之间，所述底板用于连接所述负载，所述第二直线轴承沿轴向贯穿设置于所述第二固定板，所述导柱的一端设置于所述第二直线轴承，所述导柱的另一端轴向穿设于所述第一直线轴承内，所述拉压力传感器连接于所述第二固定板和所述底板之间。
6.如权利要求5所述的力控制设备，其特征在于：所述运动组件包括挡片及缓冲垫，所述挡片设置于所述导柱远离所述第二固定板的末端，所述缓冲垫设置于所述挡片和所述导柱之间。
7.如权利要求5所述的力控制设备，其特征在于：所述力输出件为音圈直线电机，其包括定子和转子，所述定子固定设置于所述基板和所述第一固定板之间，所述转子设置于所述第二固定板并沿轴向可移动地套设于所述定子内。
8.如权利要求5所述的力控制设备，其特征在于：所述光栅尺位移传感器包括光栅支架，所述光栅支架固定设置于所述第一固定板上，所述光栅读数头固定设置于所述光栅支架上，所述标尺光栅设置于所述导柱远离所述第二固定板的末端。
9.如权利要求1所述的力控制设备，其特征在于：所述力控制单元包括限位传感器及与所述限位传感器配合的限位块，所述限位块和所述限位传感器一者设置于所述固定组件，另一者设置于所述运动组件。
10.如权利要求1所述的力控制设备，其特征在于：所述力控制设备包括罩体及散热件，所述力控制单元和所述电控箱设置于所述罩体内，所述散热为设置于所述罩体内的散热风扇。