自己位置推定装置的异常检测装置以及车辆的制作方法

本发明涉及对搭载于车辆的自己位置推定装置的异常进行检测的技术。

背景技术：

使用了GPS(Global Positioning System：全球定位系统)信号的自己位置有时因多路径等干扰因素而产生误差。因此，作为用于检测在自己位置推定处理中产生的异常的技术的一例，专利文献1中公开了如下技术，即“无人车辆的行驶控制装置具备：GPS接收器，其接收GPS信号来定位车辆位置；自主导航运算器，其基于车辆的行驶方向以及距离来定位车辆位置以及方位；位置测量部，其基于GPS接收器以及自主导航运算器各自的定位结果来运算当前位置以及方位；行驶控制部，其基于预先设置的行驶路径与运算出的当前位置以及方位的比较结果来控制车辆行驶，在无人车辆的行驶控制装置中设置有测量从车辆到设置于行驶路径的两侧的路缘带之间的距离的路缘带距离测量器，所述位置测量部基于由路缘带距离测量器测量出的路缘带距离，对GPS接收器的定位位置以及/或者自主导航运算器的定位位置和方位中的至少一个进行校正，求出当前位置和方位(摘自摘要)”、“从管制控制部输入沿行驶路径的地形信息，基于输入的地形信息与来自路缘带距离测量器的定位数据之间的差异信息来进行数据异常判定(摘自专利文献1的说明书段落0021)”。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:摘自美国专利第6751535号说明书

技术实现要素：

发明要解决的课题

专利文献1为了使用沿行驶路径的地形信息来进行基于GPS的定位数据的异常检测，需要事前取得并记录地形信息。因此，当行驶于地形形状未知的场所时，在专利文献1记载的发明中存在无法进行基于GPS的定位数据的异常检测的课题。特别是在矿山，地形因构成路肩的堆土的崩塌或掘进面(切羽)等易于变化。因此，在矿山用的自卸货车中，对于能够以较高的地形变化的追踪性来检测自己位置推定处理的异常的技术需求较高。

本发明是鉴于上述课题而提出的，目的在于提供一种即使不在事前取得地形信息，也能够对搭载于车辆的自己位置推定装置进行异常检测的技术。

用于解决课题的手段

为了解决上述课题，例如采用专利请求范围所记载的结构。本申请具备多个用于解决上述课题的手段，举其中一例，一种自己位置推定装置的异常检测装置被搭载于车辆，且推定被绝对坐标系定义的自己位置，该自己位置推定装置的异常检测装置具备：第一特征点坐标计算部，其基于来自第一测量装置的输出，求出在所述第一测量装置的坐标系中表示的所述各特征点的坐标，使用所述自己位置将该坐标变换到外部坐标系来计算第一坐标，该第一测量装置对位于所述车辆行驶的路面的周边构造物上的沿前进方向排列的特征点群内的各特征点与自车辆的相对位置进行测量；特征点轨迹生成部，其基于所述第一坐标，生成所述特征点群的在所述外部坐标系中定义的轨迹；第二特征点坐标计算部，其基于来自第二测量装置的输出，求出在所述第二测量装置的坐标系中表示的位于前进方向后方的特征点的坐标，使用所述自己位置将该坐标变换到外部坐标系来计算第二坐标，该第二测量装置测量所述周边构造物的所述特征点群内比在所述第一测量装置的测量时刻所述第一测量装置测量到的特征点更靠所述前进方向后方的特征点与自车辆的相对位置；及异常判定部，其当所述特征点群的在所述外部坐标系中定义的轨迹与所述第二坐标的偏差超过为了视为在所述轨迹上具有所述第二坐标而设定的阈值时，判定为在所述自己位置推定装置中有异常。

发明效果

根据本发明，能够提供一种即使不在事前取得地形信息，也能够对搭载于车辆的自己位置推定装置进行异常检测的技术。通过以下的实施方式的说明来明确上述以外的课题、结构以及效果。

附图说明

图1是搭载有本实施方式涉及的异常检测装置的自卸货车运行的矿山用工作机械的自主行驶系统的概略结构图。

图2是表示自卸货车的结构的框图。

图3是表示前方激光雷达以及后方激光雷达的设置位置的概略平面图，(a)是在自卸货车的前方设置有前方激光雷达以及后方激光雷达的状态，(b)是表示在自卸货车的前方设置有前方激光雷达且在自卸货车的后方设置有后方激光雷达的状态。

图4是表示自卸货车的行驶环境和周边构造物的特征点检测例的说明图，(a)表示行驶环境，(b)表示根据前方激光雷达的输出检测特征点的处理例。

图5是自己位置推定装置的异常检测处理的说明图。

图6是表示异常检测装置的动作的流程的流程图。

图7是表示路肩特征点Pa’的轨迹的计算例的说明图。

图8是表示路肩特征点Pa’的轨迹和路肩特征点Pb’的比较处理的说明图。

图9是表示第2实施方式涉及的前方激光雷达以及后方激光雷达的各扫描面的概略立体图。

图10是表示第2实施方式涉及的前方激光雷达以及后方激光雷达的各扫描面的概略平面图。

具体实施方式

以下，参照附图，说明本发明的实施方式。图1是搭载有本实施方式涉及的异常检测装置的自卸货车运行的矿山用工作机械的自主行驶系统的概略结构图。

＜第1实施方式＞

图1示出的自主行驶系统1构成为经由无线通信线路4将作为自主行驶的矿山用工作机械的一例的自卸货车10和管制服务器20通信连接，管制服务器20设置于采石场的附近或者远程的管制中心。在矿山内设置有装载场61、倾倒场62、输送道路60，在装载场61挖掘机30进行挖掘作业且将挖掘到的沙土或矿石装载到自卸货车10，在倾倒场62倾倒自卸货车10搬运的货物，输送道路60将装载场61及倾倒场62连结。自卸货车10经由无线通信线路4从管制服务器20接收管制控制信息，并按照该管制控制信息在输送道路60上以预定的行驶速度自主行驶。

在以下的说明中，说明了在自卸货车10上搭载本发明涉及的异常检测装置且使用路肩作为输送道路60的周边构造物来进行异常检测的例子，但是车辆例子或周边构造物例子并不限定于自卸货车或路肩。本实施方式只要是搭载有使用GPS定位数据或惯性测量装置(IMU：Inertial Measurement Unit：惯性测量单元)等的惯性数据来推定外部坐标系中的自己位置的自己位置推定装置的矿山用工作机械，则不管其种类如何。例如可以将本发明适用于像挖掘机30或推土机71、洒水车72那样的搭载GPS接收器来接收自己位置信息的工作机械。此时，在装载场61，也可以将存在于装载场61的周围的掘进面或崖作为周边构造物。

并且，不限于矿山用工作机械，还可以将本发明适用于在公路或私家路等一般道路上通行的乘用车。此时，周边构造物可以是沿道路的护栏或道旁的大楼。另外，在隧道内，可以使用隧道内的侧壁作为周边构造物。

图2是表示自卸货车的结构的框图。图3是表示前方激光雷达(LIDAR)以及后方激光雷达的安装位置的概略平面图，(a)表示将前方激光雷达以及后方激光雷达都设置于自卸货车的前方的状态，(b)是表示前方激光雷达被设置于自卸货车的前方，后方激光雷达被设置于自卸货车的后方的状态。

自卸货车10具备：推定外部坐标系(全球坐标系)中的自己位置的自己位置推定装置11、使用推定出的自己位置向用于使自卸货车10自主行驶的车辆驱动装置输出控制指令的车辆控制装置12、进行自卸货车10和管制服务器20之间的通信的通信装置13。

自己位置推定装置11基于从GPS天线14接收到的GPS定位数据计算外部坐标系(全球坐标系)的自己位置。自己位置推定装置11使用来自IMU15的输出、来自检测前轮车轴的倾斜(转向角)的转向角传感器16的输出以及来自基于自卸货车10的车轮(从动轮)的转速检测车速的车速传感器17的输出，对来自GPS的自己位置信息进行校正，从而进行更高精度的自己位置推定处理。自己位置信息被输出到车辆控制装置12且用于自主行驶控制，或被输出到通信装置13且向管制服务器20发送。在管制服务器20中，将接收到的自己位置信息用于交通管制处理。

另外，具备两个激光雷达作为用于检测自卸货车10的行驶路径的周边构造物与自卸货车10的相对位置的传感器。在图3的(a)的例子中，用于检测自卸货车10的前进方向前方的前方激光雷达2a(相当于第一测量装置)被设置于前方左侧。从前方激光雷达2a照射的激光到达的路面A上的测量点所构成的直线，即是前方激光雷达2a的扫描面与路面A的交线L1a(相当于第一路面扫描线)。

在自卸货车10的前方右侧具备后方激光雷达2b(相当于第二测量装置)。从后方激光雷达2b照射的激光到达的路面A上的测量点所构成的直线，即是后方激光雷达2b的扫描面与路面A的交线L1b(第二路面扫描线)。前方激光雷达2a以及后方激光雷达2b以交线L1a、L1b成为相互平行的位置以及安装角度设置于自卸货车10。

前方激光雷达2a以及后方激光雷达2b分别按照预定的角度例如每0.25度逐渐使激光的照射方向改变来扫描路面A上的测量点，在所述前方激光雷达2a以及后方激光雷达2b的各扫描面中，测量每个预定的角度的到达路面A的距离。前方激光雷达2a以及后方激光雷达2b例如分别具有0.25度的角度分辨率，且在30m外的地点的测量点间的分辨率为1m。

另外，如图3的(b)所示，前方激光雷达2a被安装于自卸货车10的前方，后方激光雷达2b被安装于自卸货车10的后方，可以以前方激光雷达2a的扫描面朝向前方、后方激光雷达2b的扫描面朝向后方的安装角度被安装于自卸货车10。如此，前方激光雷达2a以及后方激光雷达2b的设置位置并不限定于图3的例子，只要二个激光雷达的扫描面在自卸货车10的前进方向的前后方向错开即可。

车辆控制装置12例如向车辆驱动装置输出控制指令信号，该车辆驱动装置包括制动装置、用于限制对于驱动轮的旋转转矩指令值的驱动转矩制限装置以及变更自卸货车10的转向角的转向控制装置(均未图示)。

并且，自卸货车10具备异常检测装置18，该异常检测装置18使用前方激光雷达2a、后方激光雷达2b的输出来检测在自己位置推定装置11计算出的自己位置是否产生异常。

异常检测装置18除了CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)等运算/控制装置之外，还通过硬件和软件协作而构成，该硬件包括存储异常检测装置18所执行的程序的ROM(Read Only Memory：只读存储器)或HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)等存储装置、CPU执行程序时成为工作区域的RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)，该软件实现第一路肩检测部181、路肩轨迹生成部182、第二路肩检测部183以及异常判定部184的各功能。另外，异常检测装置18的存储装置的一部分区域构成：存储第一路肩检测部181检测到的以外部坐标系进行定义的路肩点信息的第一路肩存储部185、存储路肩轨迹生成部182生成的路肩轨迹信息的路肩轨迹存储部186。上述第一路肩检测部181、路肩轨迹生成部182、第二路肩检测部183、以及异常判定部184执行的处理在后面详细叙述。

图4是表示自卸货车的行驶环境和周边构造物的特征点检测例的说明图，(a)表示行驶环境，(b)表示根据前方激光雷达的输出检测特征点的处理例。

如图4的(a)所示，自卸货车10以自主运行的方式在预先设置于矿山的行驶路径等路面A上行驶。在矿山的路面A的侧部沿路面A设置有路肩B。路肩B至少设置于自卸货车10行驶的一侧，例如设置于前进方向左侧，是具有预定的高度尺寸以及宽度尺寸的结构的土堆，距离自卸货车10的行驶位置例如30m左右。在本实施方式中，将路肩B用作位于自卸货车10的行驶路径的周边的周边构造物。并且，将路肩B中的、路面A和路肩B的接合部用作周边构造物的特征点P。

第一路肩检测部181计算将第一路面扫描线L1a、以及来自路肩B的与自卸货车10对置的斜面的反射点连结的线，即由扫描面40a与斜面的交线构成的第一路肩扫描线L2a。

并且，第一路肩检测部181将第一路面扫描线L1a和第一路肩扫描线L2a的交点作为由路面A和路肩B的接合部构成的路肩特征点Pa进行检测(参照图4的(b))。另外，在此的路肩特征点Pa以表示前方激光雷达2a的相对位置的传感器坐标系定义。

第二路肩检测部183基于来自后方激光雷达2b的输出进行与上述相同的处理，检测在传感器坐标系中定义的路肩特征点Pb(参照图7)。

参照图5，对本实施方式涉及的自己位置推定装置11的异常检测处理的概要进行说明。图5是自己位置推定装置的异常检测处理的说明图。

自卸货车10在山壁旁行驶时等，有时因多路径的影响而在GPS定位数据中含有较大的误差。此时，自己位置推定装置11将来自IMU的自己位置与GPS定位位置进行比较，在它们的差较小的情况下，整合2个数据(案例1)，差较大时，不采用GPS定位位置(案例2)。由此，排除因多路径的影响而突然产生的GPS定位位置的离群值。

另一方面，如图5的案例3所示，当GPS定位误差逐渐变大且由里程计求出的推定位置与GPS定位位置之间的偏差小于阈值时，自己位置推定装置11对包含误差的GPS定位位置进行校正，往往从自己位置推定装置11输出的自己位置相对于真值的误差变大。本实施方式的特征在于，即使在如案例3的情况下，也能够检测自己位置推定装置11的异常。

参照图6，对使用本实施方式涉及的自己位置推定装置的异常检测装置的异常检测处理进行说明。图6是表示异常检测装置的动作的流程的流程图。

若自卸货车10启动，则自己位置推定装置11基于从GPS天线14接收到的GPS定位数据来计算自己位置，与此相对，使用来自IMU15的输出、转向角传感器16以及车速传感器17进行校正，计算在外部坐标系中定义的自己位置(S01)。

通过自卸货车10的前方激光雷达2a测定路面A以及路肩B，将测定数据输出到第一路肩检测部181(S11)。

第一路肩检测部181基于前方激光雷达2a的测定数据，检测路肩特征点Pa。并且，第一路肩检测部181基于前方激光雷达2a的测定数据，检测到达路肩特征点Pa的距离，使用基于在步骤01中计算出的GPS定位数据的自己位置(外部坐标系)，通过下式(1)将传感器坐标系的路肩特征点Pa的坐标值变换成外部坐标系的坐标值(相当于路肩特征点Pa’、第一坐标)。因此，第一路肩检测部181相当于第一特征点坐标计算部。

第一路肩检测部181将路肩特征点Pa’的坐标存储于第一路肩存储部185(S12)。

(外部坐标系的路肩特征点Pa’的坐标)＝(从前方激光雷达2a的传感器坐标系到车体中心坐标系的坐标变换行列)(前方激光雷达2a的传感器坐标系中的路肩特征点Pa的坐标矢量)+(车体中心坐标系中的从前方激光雷达2a向车体的设置位置到自己位置推定装置11的基准点的位置的偏差)+(自己位置推定装置11计算的由外部坐标系定义的自己位置)……(1)

其中，

车体中心坐标系：由车体前后轴、与前后轴垂直的车体宽度方向的左右轴、在右手坐标系中与前后轴以及左右轴垂直的垂直轴构成的正交3轴系。

前方激光雷达2a的传感器坐标系：将雷达的照射角度作为xa轴、在雷达扫描面内与xa轴正交的ya轴、在右手坐标系中与xa轴以及ya轴垂直的za轴

在式(1)中为了方便说明，假设自己位置推定装置11的基准点与车体中心坐标系的原点一致。自己位置推定装置11的基准点与车体中心坐标系的原点不一致时，对于上述的式(1)进一步加减该偏差。

路肩轨迹生成部182读取第一路肩存储部185中存储的路肩特征点Pa’，沿测量路肩特征点Pa’的第一坐标的时间序列排列，生成第一坐标的轨迹，并存储于路肩轨迹存储部(S13)。该轨迹表示由外部坐标系定义的路肩特征点Pa’的点序列。

路肩特征点Pa’的坐标是当前方激光雷达2a的采样率＜GPS的采样率时，至少隔着GPS的采样率以上的时间间隔而检测出的点的坐标。因此，路肩轨迹生成部182根据时间序列读入这些路肩特征点Pa’的点群，在各点间进行例如样条插补，从而求出在绝对坐标系中定义的路肩特征点Pa’的轨迹。

图7是表示路肩特征点Pa’的轨迹的计算例的说明图。自卸货车10在沿前进方向(图7的从右到左)行驶的同时，通过自己位置推定装置11推定自己位置。以符号Z_tr表示该自己位置的轨迹。路肩特征点Pa’是在上述自己位置加上自卸货车10与路肩特征点Pa的相对位置而得的特征点，因而路肩特征点Pa’的轨迹Pa’_tr的形状与自己位置的轨迹的符号Z_tr的形状类似。

与步骤11～步骤13并行地，在后方激光雷达2b中进行路面以及路肩的测定(S21)。

第二路肩检测部183基于后方激光雷达2b的测定数据来检测路肩特征点Pb，使用基于在步骤01中计算出的GPS定位数据的自己位置(外部坐标系)，通过下式(2)来计算路肩特征点Pb在外部坐标系中的位置(S22)。

(路肩B在外部坐标系中的位置)＝(后方激光雷达2b的传感器坐标系的测定结果)×(从后方激光雷达2b的传感器坐标系到车体中心坐标系的坐标变换行列)+(从后方激光雷达2b向车体的设置位置到来自GPS的由外部坐标系定义的自车辆的计算位置的基准点为止的差分)+(来自GPS的由外部坐标系定义的自己位置)……(2)

其中，

后方激光雷达2b的传感器坐标系：将雷达的照射角度作为xb轴、在雷达扫描面内与xb轴正交的yb轴、在右手坐标系中与xb轴以及yb轴垂直的zb轴。

另外，与式(1)相同，假设自己位置推定位置的基准点与车体中心坐标系的原点一致。

第二路肩检测部183由于将由后方激光雷达2b测量的后方激光雷达2b的传感器坐标系定义的路肩特征点Pb的坐标变换到绝对坐标系来计算路肩特征点Pb’(第二坐标)，因而相当于第二特征点坐标计算部。

在图7中，路肩特征点Pb’也使用自己位置变换到绝对坐标系，若自己位置被正常推定，则路肩特征点Pb’位于路肩特征点Pa’的轨迹Pa’_tr上。因此，在之后的步骤中进行该验证。

异常判定部184将路肩特征点Pa’的轨迹Pa’_tr与路肩特征点Pb’进行比较，若判断为它们的偏差D(图8参照)超过阈值D_th(S31/是)，则作为在自己位置推定装置11中产生异常，而向车辆控制装置12输出用于执行自卸货车10的停止动作的停止控制指示信号(S32)。阈值D_th是由用于判定路肩特征点Pb’在路肩特征点Pa’的轨迹Pa’_tr上的距离或者坐标的偏移量定义的阈值。车辆控制装置12控制未图示的制动装置以及驱动转矩制限装置从而停止自卸货车10。在自己位置推定装置11的异常因素中除了多路径对于GPS定位数据的影响外，还考虑IMU15、转向角传感器16或者车速传感器17的故障等。

异常判定部184若判断路肩特征点Pa的轨迹和路肩特征点Pb的偏差为阈值D_th以下(S31/否)，则判断自己位置推定装置11为正常，返回步骤S01。

参照图8，对路肩特征点Pa’的轨迹Pa’_tr和路肩特征点Pb’的比较处理进行说明。图8是表示路肩特征点Pa’的轨迹Pa’_tr和路肩特征点Pb’的比较处理的说明图。

时刻t_n－3中的路肩特征点Pa’(t＝t_n－3)(图中以圆圈图示)位于同时刻的后方的路肩特征点Pb’(t＝t_n－3)(图中以三角形图示)前面。自己位置推定装置11在时刻t_n－3、t_n－2时正常，后方的路肩特征点Pb’(t＝t_n－3)、Pb’(t＝t_n－2)位于连结路肩特征点Pa’(t＝t_n－3)、Pa’(t＝t_n－2)的轨迹上。

但是，若在时刻t_n－1中，在从自己位置推定装置11输出的自己位置信息中产生异常(距离真值的偏移)，第二路肩检测部183使用包含时刻t_n－1中的距真值的偏移的自己位置来计算后方的路肩特征点Pb’。即，在上述提到的式(2)的最终项中，将包含距真值的偏移的自己位置用于从传感器坐标系到绝对坐标系的变换中。

在此，与路肩特征点Pb’(t＝t_n－1)比较的路肩特征点Pa’的轨迹Pa’_tr上的特征点在路肩特征点Pb’的测量时刻(t＝t_n－1)之前的时刻被测量。若假设在该之前的时刻自己位置信息正确，则能够将在测量时刻(t＝t_n－1)与自己位置的异常量同等的位置偏移作为距离路肩特征点Pb’(t＝t_n－1)的轨迹Pa’_tr的偏差来进行观测。

另外，前方激光雷达2a测量的前方路肩特征点Pa(t＝t_n－1)变换为绝对坐标系后的前方路肩特征点Pa’(t＝t_n－1)也能够观测与上述同样的位置偏移。

因此，异常判定部184求出距离路肩特征点Pb’(t＝t_n)的轨迹Pa’_tr的偏差D，若其超过上述阈值D_th，则判定为在自己位置推定装置11中产生了异常。

根据本实施方式，以前方激光雷达来检测周边构造物的特征点，计算以传感器坐标系定义的特征点坐标。与此相对，使用以绝对坐标系计算的自己位置进行到绝对坐标系的坐标变换，生成轨迹。并且，将轨迹作为教学坐标系列，通过将其与后方激光雷达检测到的特征点坐标进行比较，若其偏差较大(若具有不视为正确的程度的偏差)，则知道在将后方激光雷达检测到的特征点变换到绝对坐标系时使用的自己位置中产生异常(与真值的偏离)。由此，即使不在事前测量行驶路径的周边构造物的形状，也能够使用在行驶中得到的前方激光雷达的测量点来检测自己位置推定装置的异常产生。即，根据本实施方式，由于将在某一时间点以式(2)计算出的特征点的坐标与在稍许之前的时间点以式(1)计算出的特征点的坐标(准确地说为轨迹)进行比较，通过与在GPS定位数据中开始产生误差的稍许之前的时间点进行比较，即使在上述的图5的案例3的情况下也能够判定误差的有无。

＜第2实施方式＞

图9是表示第2实施方式涉及的前方激光雷达以及后方激光雷达的各扫描面的概略立体图。图10是表示第2实施方式涉及的前方激光雷达以及后方激光雷达的各扫描面的概略平面图。

第2实施方式与第1实施方式的不同点在于，在第1实施方式中前方激光雷达2a的第一路面扫描线L1a、以及后方激光雷达2b的第二路面扫描线L1b以相互成为平行的方式配置于自卸货车10，与此相对，第2实施方式中以第一路面扫描线L1a以及第二路面扫描线L1b在车辆前方且车宽度内交叉的方式将前方激光雷达2a、以及后方激光雷达2b设置于自卸货车。另外，在第2实施方式中，对于与第1实施方式相同或者对应的部分赋予同一符号。

在第2实施方式中，使第一路面扫描线L1a以及第二路面扫描线L1b在前方位置的交叉点G交叉。其结果，如图9所示，随着自卸货车10与路肩B之间的距离Ds变大，路肩特征点Pa与路肩特征点Pb之间的距离W变大。

通常，当路宽度较窄，而必须在为了不落到崖下而设置的路肩附近行驶时，行驶速度被设定为较低。另一方面，在路宽度较宽而能够远离路肩行驶时，行驶速度设定为较快。

在此，在第1实施方式中，随着车辆速度变快，而减小前方激光雷达2a以及后方激光雷达2b测量路肩的时间间隔，若阈值D_th被相对较大的设定则产生同样的效果。其结果，随着高速行驶，自己位置推定装置11的异常检测灵敏度降低，另外，相反的，在低速行驶时，若自己位置推定装置11的异常检测灵敏度变得过高，则可能过于频繁地判定为异常。

与此相对，在第2实施方式中，随着车辆远离路肩，路肩特征点Pa与路肩特征点Pb之间的距离W变长，因而能够防止高速行驶时自己位置推定装置11的异常检测灵敏度降低。

另外，根据第2实施方式，根据行驶速度来改变前方激光雷达2a以及后方激光雷达2b的激光照射角度，因而不论行驶速度如何，都能够将前方激光雷达2a以及后方激光雷达2b测量路肩特征点的时间间隔设为恒定。即，控制为低速行驶时的交叉点G位于离自卸货车10较近的位置，随着变为高速，减小各激光雷达相对于路面的激光照射角度，交叉点G位于距自卸货车10较远的位置。由此，能够以恒定时间间隔进行自己位置推定装置11的异常检测。

上述各实施方式并不限定本发明，不脱离本发明的宗旨的各种各样的变更方式也属于本发明的技术范围。

例如，在上述步骤S32中，可以经由通信装置13向管制服务器20发送自己位置推定装置11的异常检测结果来代替停车控制或者与停车控制一并进行。管制服务器20存储异常检测结果的接收历史。并且，当从输送道路上的同一/附近区间中不同的自卸货车10接收到异常检测结果时，能够推定异常产生原因不是搭载于各自卸货车10的自己位置推定装置11或车辆的传感器，而是GPS定位数据的多路径。此时，在该区间中，将来自GPS的自己位置用作离群值，通过IMU的输出值进行自己位置推定，从而能够避免下次以后的自卸货车10的停止控制。

另外，在上述中，前方激光雷达2a以及后方激光雷达2b是分体构成的多个传感器，但是也可以使用多层激光扫描仪或立体相机等，通过1台传感器来构成测量路肩的第一测量装置、和从后面测量相同的地方的第二测量装置。

符号说明

1-自主行驶系统

2a-前方激光雷达

2b-后方激光雷达

10-自卸货车

11-自己位置推定装置

18-异常检测装置。