本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质。
背景技术：
近年来，与多人共同利用一台车辆的车辆共享相关的技术的研究不断进展。与此关联而公开了如下技术：想要共同利用车辆的利用者在车辆共享公司进行会员注册，在车辆的利用时，能够使用车辆共享公司发行的由id、口令等构成的认证用信息来暂时专有利用车辆(例如参照国际公开第2015/166811号)。
然而，在以往技术的方法中，各会员单独利用一台车辆，因此作为同乘车辆的利用困难。另外，有时同乘意向者不能容易掌握行驶中的车辆中的哪个车辆能够同乘。
技术实现要素：
本发明的方案考虑到这样的情况而提出，其目的之一在于提供能够容易实现车辆的同乘的车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质。
为了达到上述目的，本发明采用了以下的方案。
(1)本发明的一方案的车辆控制系统具备：输出部，其朝向车外输出信息；车内状况取得部，其取得车内的状况；以及控制部，其基于由所述车内状况取得部取得的车内信息，使所述输出部输出能否向车辆乘坐。
(2)在上述(1)的方案的基础上，也可以是，所述控制部取得乘客数作为所述车内信息，并至少使所述输出部输出与能够进行所述乘坐的人数相关的信息。
(3)在上述(2)的方案的基础上，也可以是，所述控制部使所述输出部将与所述车辆的行驶计划相关的信息、与由所述车内状况取得部取得的车内装备相关的信息或乘客的男女比中的至少一个和与能够进行所述乘坐的人数相关的信息一起输出。
(4)在上述(3)的方案的基础上，也可以是，与所述车辆的行驶计划相关的信息包括所述车辆的目的地和行驶至所述目的地时的途经地中的至少一方。
(5)在上述(1)至(4)中任一方案的基础上，也可以是，所述控制部使所述输出部输出与使人员向所述车辆乘车的预定的地点相关的信息。
(6)在上述(1)至(5)中任一方案的基础上，也可以是，所述车辆在预先设定的区间内行驶中的情况下，所述控制部使所述输出部输出能否向所述车辆乘坐。
(7)在上述(1)至(6)中任一方案的基础上，也可以是，所述控制部基于所述车辆的行驶速度，来控制是否使所述输出部输出能否向所述车辆乘坐。
(8)在上述(3)或(4)的方案的基础上，也可以是，在所述车辆为追随行驶中且所述车辆为在最前头行驶的车辆或在最后尾行驶的车辆的情况下，所述控制部使所述输出部输出与所述车辆的行驶计划相关的信息。
(9)在上述(1)至(8)中任一方案的基础上，也可以是，所述车辆控制系统还具备识别部，该识别部识别位于所述车辆的周边的人员，所述控制部基于由所述识别部识别出的人员的步行速度，来控制使所述输出部输出的与能否向所述车辆乘坐相关的信息的显示速度。
(10)在上述(9)的方案的基础上，也可以是，所述车辆控制系统还具备：行驶控制部，其控制所述车辆的行驶；以及判定部，其判定由所述识别部识别出的人员是否为乘车意向者，所述行驶控制部在由所述判定部判定为由所述识别部识别出的人员是乘车意向者的情况下，使所述车辆的行驶速度减速。
(11)在上述(10)的方案中，也可以是，所述判定部在由终端装置通知了是乘车意向者的意旨的信息时，判定为由所述识别部识别出的人员是乘车意向者。
(12)在上述(10)或(11)的方案基础上，也可以是，所述车辆控制系统还具备摄像部，该摄像部对所述车辆的周边进行拍摄，所述判定部对所述摄像部拍摄的拍摄图像进行解析，在识别到所述拍摄图像所包含的人员举手的情况下，判定为由所述识别部识别出的人员是乘车意向者。
(13)在上述(10)至(12)中任一方案的基础上，也可以是，在由所述判定部判定为由所述识别部识别出的人员乘车不适合的情况下，或者在所述车辆的乘客将所述人员判定为乘车不适合的情况下，所述控制部拒绝所述人员的乘车。
(14)本发明的一方案的车辆控制系统具备：输出部，其朝向车外输出信息；控制部，其使所述输出部输出与车辆的行驶计划相关的信息；以及自动驾驶控制部，其执行所述车辆的自动驾驶。
(15)在本发明的一方案的车辆控制方法中，使车载计算机取得车内的状况，使所述车载计算机基于取得的车内信息，通过输出部朝向车外输出能否向车辆乘坐。
(16)本发明的一方案的存储车辆控制程序的介质中，所述车辆控制程序使车载计算机取得车内的状况，且使所述车载计算机基于取得的车内信息，通过输出部朝向车外输出能否向车辆乘坐。
根据上述(1)、(15)及(16)的方案，车辆控制系统能够容易实现车辆的同乘。
根据上述(2)～(4)的方案，车辆控制系统能够使位于车外的人员容易选择想要乘坐的车辆。
根据上述(5)的方案，车辆控制系统能够将位于车外的人员向使其乘车的位置引导。另外，车辆控制系统能够通知车辆注意到了人员的情况。
根据上述(6)的方案，车辆控制系统能够在预先设定的区间内进行与同乘相关的控制。
根据上述(7)的方案，车辆控制系统能够在高速道路等上行驶时不进行与同乘相关的控制，能够实现安全的行驶。
根据上述(8)的方案，车辆控制系统能够使周边车辆的乘客视觉辨识出追随行驶的一系列的车辆的最前头及最后尾。因此，在使本车辆尾随最后尾而追随行驶、或者进行赶超行驶的情况下，能够实现适当的行驶。
根据上述(9)及(10)的方案，车辆控制系统能够使步行者容易视觉辨识输出部所输出的信息。
根据上述(11)的方案，车辆控制系统能够通过来自终端装置的通知而容易判定乘车意向者。
根据上述(12)的方案，车辆控制系统能够通过人员的举手动作而容易判定乘车意向者。
根据上述(13)的方案，车辆控制系统能够抑制不适合者向车辆乘车的情况。
根据上述(14)的方案，车辆控制系统能够容易实现自动驾驶下的车辆的同乘。
附图说明
图1是第一实施方式的车辆系统1的结构图。
图2是表示通过本车位置识别部122识别车辆m相对于行驶车道l1的相对位置及姿态的情形的图。
图3是表示基于推荐车道生成目标轨道的情形的图。
图4是用于说明车内状况取得部150进行的处理的图。
图5是表示朝向车外输出的内容的一例的图。
图6表示由图像300f、300l表示的文字列的移动的一例的图。
图7是用于说明由乘车意向者判定部170进行判定的乘车意向者的判定内容的图。
图8是表示在乘车时显示的询问画面的一例的图。
图9是表示在人员信息的判定时显示的询问画面的一例的图。
图10是表示朝向车外输出的与停车预定位置相关的信息的一例的图。
图11是表示追随行驶时的向车外的信息输出的一例的图。
图12是表示第一实施方式的车辆控制处理的一例的流程图。
图13是第二实施方式的车辆系统2的结构图。
图14是表示第二实施方式的车辆控制处理的一例的流程图。
具体实施方式
[第一实施方式]
以下，参照附图来说明第一实施方式的车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质。在第一实施方式中，车辆控制系统适用于自动驾驶车辆。自动驾驶是指例如自动地控制车辆的加减速或转向中的至少一方来使车辆行驶。
[整体结构]
图1是第一实施方式的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆(以下称作车辆m)例如是二轮、三轮、四轮等车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用与内燃机连结的发电机产生的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆系统1例如具备相机(摄像部)10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、hmi(humanmachineinterface)30、导航装置50、mpu(micro-processingunit)60、车辆传感器70、驾驶操作件80、车室内相机90、自动驾驶控制单元100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210、以及转向装置220。这些装置、设备通过can(controllerareanetwork)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而彼此连接。需要说明的是，图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他结构。
在第一实施方式中，“车辆控制系统”例如包括hmi30和自动驾驶控制单元100。另外，hmi30是“输出部”的一例。另外，界面控制部160是“控制部”的一例。另外，外界识别部121是“识别部”的一例。乘车意向者判定部170是“判定部”的一例。另外，第一控制部120与第二控制部140合起来是“自动驾驶控制部”的一例。
相机10例如是利用了ccd(chargecoupleddevice)、cmos(complementarymetaloxidesemiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10在搭载有车辆系统1的车辆m的任意部位安装有一个或多个。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。在对后方进行拍摄的情况下，相机10安装于后风窗玻璃上部、背门等。在对侧方进行拍摄的情况下，相机10安装于车门上后视镜等。相机10例如周期性地反复对车辆m的周边进行拍摄。相机10也可以是立体摄影机。
雷达装置12向车辆m的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射后的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12在车辆m的任意部位安装有一个或多个。雷达装置12也可以通过fmcw(frequencymodulatedcontinuouswave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是测定相对于照射光的散射光而检测到对象为止的距离的lidar(lightdetectionandranging或者laserimagingdetectionandranging)。探测器14在车辆m的任意部位安装有一个或多个。
物体识别装置16对相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部的检测结果进行传感器融合处理来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制单元100输出。
通信装置20例如利用蜂窝网、wi-fi网、bluetooth(注册商标)、dsrc(dedicatedshortrangecommunication)等来与存在于车辆m的周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基地站与各种服务器装置进行通信。另外，通信装置20与车外的人员持有的终端装置进行通信。
hmi30向车内的乘客提示各种信息，并且接受乘客进行的输入操作。hmi30例如包括车内用设备31。车内用设备31例如是各种显示装置、触摸面板、扬声器、话筒、蜂鸣器、开关、钥匙等。
另外，hmi30向车外提示信息。在该情况下，hmi30例如包括车外用显示器32及车外用扬声器33等。
车外用扬声器33向车外的规定范围输出声音。车外用扬声器33也可以输出在规定方向上具有指向性的声音。
导航装置50例如具备gnss(globalnavigationsatellitesystem)接收机51、导航hmi52以及路径决定部53，将第一地图信息54保持于hdd(harddiskdrive)、闪存器等存储装置。gnss接收机基于从gnss卫星接收到的信号来确定车辆m的位置。车辆m的位置也可以通过利用了车辆传感器70的输出的ins(inertialnavigationsystem)来确定或补充。导航hmi52包括显示装置、扬声器、触摸面板、钥匙等。导航hmi52也可以与前述的hmi30一部分或全部共通化。路径决定部53例如根据由gnss接收机51确定的车辆m的位置(或者输入的任意位置)，参照第一地图信息54来决定到达乘客使用导航hmi52输入的目的地的路径(例如包括与行驶到目的地时的途经地相关的信息)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、poi(pointofinterest)信息等。由路径决定部53决定的路径向mpu60输出。另外，导航装置50也可以基于由路径决定部53决定的路径来进行使用了导航hmi52的路径引导。需要说明的是，导航装置50例如也可以通过用户持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。另外，导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地来取得从导航服务器回复的路径。
mpu60例如作为推荐车道决定部61而发挥功能，将第二地图信息62保持于hdd、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的路径分割为多个区段(例如在车辆行进方向上按100[m]分割)，并参照第二地图信息62而按区段决定推荐车道。推荐车道决定部61决定在从左侧起的第几个车道行驶。推荐车道决定部61在路径中存在分支部位、汇合部位等的情况下，决定推荐车道，以使车辆m能够在用于向分支目的地行进的合理的行驶路径行驶。
第二地图信息62是比第一地图信息54精度高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。另外，第二地图信息62可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。道路信息包括表示高速道路、收费道路、国道、都道府县道这样的道路的种类的信息、道路的车道数、紧急停车带的区域、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包括经度、纬度、高度的三维坐标)、车道的转弯的曲率、车道的汇合及分支点的位置、设置于道路的标识等信息。第二地图信息62可以通过使用通信装置20访问其它装置而随时更新。
车辆传感器70包括检测车辆m的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测车辆m的朝向的方位传感器等。
驾驶操作件80例如包括加速踏板、制动踏板、变速杆、转向盘及其他操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制单元100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一方或双方输出。
车室内相机90以就座于驾驶员座的乘客的面部为中心对上半身进行拍摄。车室内相机90的拍摄图像向自动驾驶控制单元100输出。
[自动驾驶控制单元]
自动驾驶控制单元100例如具备第一控制部120、第二控制部140、车内状况取得部150、界面控制部160、乘车意向者判定部170及同乘核算部180。第一控制部120、第二控制部140、车内状况取得部150、界面控制部160、乘车意向者判定部170及同乘核算部180分别通过cpu(centralprocessingunit)等处理器执行程序(软件)来实现。另外，以下说明的第一控制部120、第二控制部140、车内状况取得部150、界面控制部160、乘车意向者判定部170及同乘核算部180的各功能部中的一部分或全部也可以通过lsi(largescaleintegration)、asic(applicationspecificintegratedcircuit)、fpga(field-programmablegatearray)等硬件来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。
第一控制部120例如具备外界识别部121、本车位置识别部122及行动计划生成部123。
外界识别部121基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息来识别周边车辆的位置及速度、加速度等状态。周边车辆的位置可以由该周边车辆的重心、角部等代表点来表示，也可以由通过周边车辆的轮廓表现出的区域来表示。周边车辆的“状态”也可以包括周边车辆的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更或者想要进行车道变更)。
另外，外界识别部121除了周边车辆以外，还可以识别护栏、电线杆、驻车车辆、步行者等人员以及其他物体的位置。
本车位置识别部122例如识别车辆m正在行驶的车道(行驶车道)、以及车辆m相对于行驶车道的相对位置及姿态。本车位置识别部122例如通过对从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线和虚线的排列)与根据由相机10拍摄到的图像而识别出的车辆m周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的车辆m的位置、由ins处理的处理结果。
并且，本车位置识别部122例如识别车辆m相对于行驶车道的位置、姿态。图2是表示由本车位置识别部122识别车辆m相对于行驶车道l1的相对位置及姿态的情形的图。本车位置识别部122例如将车辆m的基准点(例如重心)从行驶车道中央cl的偏离os、以及车辆m的行进方向相对于将行驶车道中央cl相连的线所成的角度θ作为车辆m相对于行驶车道l1的相对位置及姿态来识别。需要说明的是，代替于此，本车位置识别部122也可以将车辆m的基准点相对于行驶车道l1的任一侧端部的位置等作为车辆m相对于行驶车道的相对位置来识别。由本车位置识别部122识别出的车辆m的相对位置向推荐车道决定部61及行动计划生成部123提供。
行动计划生成部123生成用于使车辆m相对于目的地等进行自动驾驶的行动计划。例如，行动计划生成部123决定在自动驾驶控制中依次执行的事件，以便能够在由推荐车道决定部61决定的推荐车道行驶，且应对车辆m的周边状况。第一实施方式的自动驾驶中的事件例如有以恒定速度在相同的行驶车道行驶的定速行驶事件、变更车辆m的行驶车道的车道变更事件、赶超前行车辆的赶超事件、追随前行车辆而行驶的追随行驶事件、在汇合地点使车辆汇合的汇合事件、在道路的分支地点使车辆m向目的方向行驶的分支事件、使车辆m紧急停车的紧急停车事件、结束自动驾驶而用于切换为手动驾驶的切换事件等。另外，在这些事件的执行中，也有时基于车辆m的周边状况(周边车辆、步行者的存在、道路施工引起的车道狭窄等)来计划躲避用的行动。
行动计划生成部123生成车辆m将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包括速度要素。例如，按规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)设定多个将来的基准时刻，作为在这些基准时刻应到达的目标地点(轨道点)的集合而生成目标轨道。因此，在轨道点的间隔宽的情况下，表示在该轨道点之间的区间高速行驶的情况。
图3是表示基于推荐车道生成目标轨道的情形的图。如图所示，推荐车道设定为适合于沿着直至目的地为止的路径行驶。
当来到距推荐车道的切换地点规定距离的跟前(可以根据事件的种类决定)时，行动计划生成部123起动车道变更事件、分支事件、汇合事件等。在各事件的执行中需要躲避障碍物的情况下，如图所示那样生成躲避轨道。
行动计划生成部123例如生成多条目标轨道的候补，基于安全性和效率性的观点来选择在该时刻适合于直至目的地为止的路径的最佳目标轨道。另外，行动计划生成部123例如考虑到车内状况取得部150、界面控制部160及乘车意向者判定部170等的处理结果来生成目标轨道。
关于此请见后述。
第二控制部140例如具备行驶控制部141。行驶控制部141控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使车辆m按照预定的时刻通过由行动计划生成部123生成的目标轨道。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的ecu(electroniccontrolunit。ecu按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制上述结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ecu。制动ecu按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，来将与制动操作对应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备如下机构作为备用件，所述机构是将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。另外，制动装置210还可以考虑安全方面而具备多个系统的制动装置。
转向装置220例如具备转向ecu和电动马达。
电动马达例如使力作用齿条-小齿轮机构而变更转向轮的方向。转向ecu按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的方向变更。
[用于使乘车意向者乘车的车辆控制]
以下，说明第一实施方式的用于使乘车意向者乘车的车辆控制。第一实施方式的车辆m例如基于车内状况及规定条件而通过后述的界面控制向车外输出信息。另外，第一实施方式的车辆m在判定为车外的人员为乘车意向者的情况下，进行乘车意向者是否为乘车不适合的人员的判定，在不是乘车不适合的情况下，进行用于使乘车意向者乘车的停止控制。另外，第一实施方式的车辆m在共同乘车的乘客下车的情况下，进行同乘核算。
[车内状况]
车内状况取得部150取得车辆m内的状况或车内信息。图4是用于说明车内状况取得部150进行的处理的图。在图4的例子中，车辆m具备车外用显示器32、车室内相机90以及座位s。车外用显示器32例如具备车辆m的前方显示器32f、右侧方显示器32r、左侧方显示器32l以及后方显示器32b。
前方显示器32f例如是形成于前玻璃的至少一部分的光透射型的液晶面板。前方显示器32f确保驾驶员进行前方视觉辨识，并且显示存在于车外的前方的人员能够视觉辨识的图像。另外，右侧方显示器32r、左侧方显示器32l以及后方显示器32b分别与前方显示器32f同样，是形成于在各方向上设置的玻璃的至少一部分的光透射型的液晶面板。右侧方显示器32r及左侧方显示器32l形成于车辆m中的后方座位的侧车窗，但不限定于此，也可以形成于前方座位的侧车窗，还可以形成于前方座位及后方座位这两方。
需要说明的是，车外用显示器32如上述那样设置于车辆m的玻璃的至少一部分，但也可以代替于此而(或另外)设置于车辆m的外侧的车身部。
另外，在图4的例子中，在能够拍摄设置于车辆m的供乘客就座的座位s1～s4的一部分或全部的位置设置有车室内相机90。在以下的说明中，为了方便起见，车室内相机90的位置、视角等固定。因此，车内状况取得部150能够预先掌握在车室内相机90的拍摄图像上的位置(坐标)正放映车辆m的哪个座位。
车内状况取得部150取得车室内相机90拍摄到的拍摄图像，对取得的拍摄图像进行解析，来判断乘客正就座于车辆m内的各座位s1～s4的位置中的哪个座位。例如，车内状况取得部150判定在拍摄图像中是否存在包括面部的特征信息(例如眼、鼻、口、面部的轮廓)的面部区域。另外，车内状况取得部150在判定为存在面部区域的情况下，基于存在于拍摄图像的面部区域的位置(中心位置)来判断乘客正就座于座位s1～s4中的哪个座位。
另外，在各座位s1～s4分别设置有载荷传感器的情况下，车内状况取得部150也可以在来自各个载荷传感器的载荷值为阈值以上的情况下，判定为乘客正就座于该座位。
而且，车内状况取得部150也可以根据车室内相机90的拍摄图像来对正就座于座位的乘客的发型、服装、面部的形状、颜色等进行解析，基于解析出的结果来推定乘客的性别。例如，在乘客的头发长、嘴唇的颜色为红色的情况下，车内状况取得部150判定为该乘客为女性。另外，车内状况取得部150也可以在乘客乘车时使用车内用设备31来接受与乘客的性别相关的信息的输入。车内状况取得部150例如也可以基于取得的与各乘客的性别相关的信息来取得乘客的男女比。在图4的例子中，在乘客p1为男性、乘客p2为女性的情况下，男女比成为1∶1。
并且，车内状况取得部150基于全部座位数s1～s4和有乘客就座的座位数(乘客数)来算出能够向车辆m乘坐的剩余的人数。在图4的例子中，车内状况取得部150掌握在座位s1～s4中的座位s1、s3就座有乘客p1、p2的情况。另外，车内状况取得部150掌握如下情况：由于在全部四个座位中的两个座位就座有乘客，因此能够向车辆m乘坐的剩余的人数为两人。
另外，车内状况取得部150取得设定于车辆m的与车内装备相关的信息。与车内装备相关的信息例如是关于是否具备对终端装置进行充电的充电设备、是否具备对车内进行加湿的加湿设备的信息。与车内装备相关的信息例如可以保持于自动驾驶控制单元100内的未图示的hdd、闪存器等存储装置。与车内装备相关的信息可以在例如工厂出货时被预先设定，也可以在设备安装于车辆m时或者卸下时被更新。
[界面控制]
界面控制部160使用车外用显示器32和车外用扬声器33中的至少一方朝向车外输出信息。信息是例如显示于车外用显示器32的图像、从车外用扬声器33输出的声音等内容。通过内容提示的信息例如是用于征集乘车的信息。
通过内容提示的信息例如是从车内状况取得部150得到的车内信息。例如，通过内容提示的信息是与能否向车辆m乘坐相关的信息。另外，通过内容提示的信息也可以是与能够向车辆m乘坐的人数相关的信息。另外，通过内容提示的信息还可以是由车内状况取得部150取得的车内装备或乘客的男女比的信息等。
另外，通过内容提示的信息也可以是与车辆m的行驶计划相关的信息。
与车辆m的行驶计划相关的信息例如包括车辆m的目的地或途经地中的至少一方。通过输出途经地，能够使在中途目的地相同的人员共同乘车。界面控制部160也可以将通过上述的内容而提示的信息中的各信息适当组合而朝向车外输出。
图5是表示朝向车外输出的内容的一例的图。界面控制部160在由外界识别部121识别到人员p3的情况下，使用能够从人员p3的位置观察到的方向的车外用显示器32来输出内容。在图5的例子中，在行驶车道l1行驶的车辆m的前方显示器32f及左侧方显示器32l显示与目的地及能够向车辆m乘坐的人数相关的图像300f、300l。另外，界面控制部160可以将图像300f、300l闪烁显示，也可以在白天与晚上改变颜色地显示。
另外，界面控制部160使用车外用扬声器33输出与图像300l所示的信息相同的内容的声音。另外，界面控制部160也可以使用车外用扬声器33输出引起周围注目的音乐、警报。
另外，界面控制部160也可以一边使图像300f、300l所示的文字列从文字的最前头顺次移动，一边显示该文字列。
图6是表示图像300f、300l所示的文字列的移动的一例的图。
在图6的例子中，界面控制部160使显示于前方显示器32f的图像300f向箭头d1方向移动，并使显示于左侧方显示器32l的图像300l向箭头d2方向移动。界面控制部160反复显示图像300f、300l。
另外，界面控制部160基于由外界识别部121识别出的人员的步行方向、步行速度来控制使图像300f、300l移动的方向、显示速度。
例如，界面控制部160在使用左侧方显示器32l显示图像300l的情况下，一边使图像300l向人员p3的步行方向的反向移动一边显示图像300l。另外，优选使图像300l的显示移动的速度为与人员p3的步行速度相同的速度。由此，界面控制部160能够使人员p3容易视觉辨识图像300l。另外，人员p3能够识别出车辆m注意到了自己。
另外，界面控制部160在向人员p3输出图像300f、300l的情况下，也可以向行动计划生成部123发出指示，以便基于人员p3的行驶速度来对车辆m的行驶速度进行减速。例如，界面控制部160能够通过以与人员p3的行驶速度相同或近似的速度使车辆m行，来使人员p3容易视觉辨识图像300f、300l。
另外，界面控制部160在由外界识别部121识别出的人员有多人的情况下，例如以最先识别出的人员为对象使车外用显示器32输出图像300。另外，界面控制部160也可以以距车辆m最近的人员为对象使车外用显示器32输出图像300。
[规定条件]
用于朝向车外输出内容的规定条件例如是与(1)车辆m的行驶位置、(2)车辆m的行驶速度、(3)位于车外的人员的动作、(4)能够向车辆m乘坐的人数等相关的条件。界面控制部160在满足上述条件中设定的全部条件的情况下，朝向车外输出内容。以下，对(1)～(4)分别进行具体说明。
(1)车辆m的行驶位置
界面控制部160例如基于本车位置识别部122识别出的车辆m的位置信息，在车辆m正在预先设定的区间内行驶的情况下，向车外输出内容。区间的设定可以在工厂出货时进行，也可以由乘客等进行。另外，在区间的设定中，也可以设定高速道路等、设定禁止区间。
(2)车辆m的行驶速度
界面控制部160例如在车辆m的行驶速度为阈值以下的情况下，向车外输出内容。阈值可以按道路而预先设定，也可以由乘客设定。由此，界面控制部160能够抑制例如在高速道路等无法使人员乘车的状况下向车外输出内容。另外，位于车外的人员能够容易掌握低速行驶的车辆所输出的内容。通过在低速行驶时输出内容，从而在使乘车意向者乘车的情况下，能够顺利地进行车辆m的停车。
(3)位于车外的人员的动作
界面控制部160例如也可以在推定为车外的人员举手的情况下向车外输出内容。例如，界面控制部160对相机10的拍摄图像进行解析，通过拍摄图像所包含的人员的轮廓形状与预先设定的举手的人员的轮廓形状的图案匹配来推定举手的人员。由此，界面控制部160能够向为乘车意向者的可能性高的人员输出内容。
(4)能够向车辆m乘坐的人数
界面控制部160例如也可以在能够向车辆m乘坐的人数为一个以上的情况下向车外输出内容。由此，界面控制部160能够抑制满员时的内容的输出。
另外，除了上述的(1)～(4)以外，界面控制部160还可以使用hmi30的车内用设备31对车辆m的乘客询问是否可以朝向车外输出内容，在从乘客接受到可以输出的意旨的输入的情况下，朝向车外输出内容。由此，界面控制部160例如能够根据不想同乘的乘客的要求而不输出征集同乘的内容。
[乘车意向者的判定]
在为由界面控制部160朝向车外输出内容的状况的情况下，乘车意向者判定部170判定由外界识别部121识别出的人员是否为乘车意向者。图7是用于说明由乘车意向者判定部170进行判定的乘车意向者的判定内容的图。在图7的例子中，示出了车辆m、人员p4～p6、人员p4及人员p5所持有的终端装置400-1及终端装置400-2(以下，除了分别区分地说明的情况以外，简称作“终端装置400”)、服务器装置500。车辆m、终端装置400以及服务器装置500经由网络nw进行通信。网络nw例如是wan(wideareanetwork)、lan(localareanetwork)等。
终端装置400例如是智能手机、平板终端。终端装置400具备利用蜂窝网、wi-fi网、bluetooth、dsrc等而与存在于周边的车辆m进行通信、或者经由无线基地站与服务器装置500进行通信的功能。
服务器装置500管理一台或多台车辆的行驶位置、状况等。服务器装置500例如是一台信息处理装置。另外，服务器装置500也可以是由一个以上的信息处理装置构成的云服务器。
乘车意向者判定部170例如在由位于车外的人员p4的终端装置400-1通知了是乘车意向者的意旨的信息时，判定为由外界识别部121识别出的人员p4为乘车意向者。在图7的例子中，人员p4利用终端装置400-1将表示是乘车意向者的意旨的信号向周围输出。周围是指由通信标准定义的能够通信的范围。车辆m通过通信装置20接收来自终端装置400-1的信号。乘车意向者判定部170基于从终端装置400-1接收到的信号，并通过外界识别部121识别位于车辆m附近的人员，判定为识别出的人员p4是乘车意向者。
另外，乘车意向者判定部170在经由服务器装置500间接地由终端装置400-2通知了是乘车意向的意旨的信息时，判定为由外界识别部121识别出的人员是乘车意向者。在图7的例子中，人员p5利用终端装置400-2将表示是乘车意向者的意旨的信息及终端装置400-2的位置信息经由网络nw向服务器装置500发送。服务器装置500基于从终端装置400-2接收到的信息而提取在最接近终端装置400-2的位置行驶的车辆m，并向提取出的车辆m发送表示是乘车意向者的意旨的信息及终端装置400-2的位置信息。乘车意向者判定部170基于从服务器装置500接收到的信息，将位于终端装置400-2的位置附近的人员p5判定为乘车意向者。
另外，乘车意向者判定部170也可以对相机10拍摄的拍摄图像进行解析，在判定为拍摄图像所包含的人员举起了手的情况下，判定为该人员为乘车意向者。在图7的例子中，人员p6举起了手。因此，乘车意向者判定部170通过相机10拍摄的拍摄图像的解析而将人员p6判定为乘车意向者。
[判定乘车意向者是否为乘车不适合的人员]
另外，乘车意向者判定部170在判定为由外界识别部121识别出的人员为乘车意向者的情况下，也可以进一步根据该人员信息来判定乘车意向者是否为乘车不适合的人员。
例如，乘车意向者判定部170对相机10拍摄的拍摄图像进行解析，在乘车意向者的附近存在狗、猫等宠物的轮廓形状或宠物的面部的特征信息等的情况下，判定为乘车意向者带着宠物。在该情况下，乘车意向者判定部170在判定为乘车意向者带着狗、猫等宠物且乘客拒绝宠物伴同者的乘车的情况下，将该乘车意向者判定为乘车不适合的人员。
另外，乘车意向者判定部170也可以对相机10拍摄的拍摄图像进行解析，在乘车意向者的动作摇晃不自然且脸色为红色的情况下，判定为乘车意向者已大醉。另外，乘车意向者判定部170在车辆传感器70具备酒精检测传感器的情况下，也可以基于酒精检测传感器对乘车意向者吐出的气息的检测结果来进行大醉的判定。乘车意向者判定部170也可以在判定为乘车意向者处于大醉的状态的情况下，将该乘车意向者判定为乘车不适合的人员。
另外，乘车意向者判定部170对相机10拍摄的拍摄图像进行解析，在判定为乘车意向者处于拿着香烟或吸着香烟的状态的情况下，判定为乘车意向者为吸烟者。另外，乘车意向者判定部170在车辆传感器70具备气味检测传感器的情况下，也可以基于气味检测传感器对乘车意向者吐出的气息的检测结果来进行吸烟者的判定。乘车意向者判定部170也可以在判定为乘车意向者为吸烟者且乘客拒绝吸烟者的乘车的情况下，将该乘车意向者判定为乘车不适合的人员。
另外，乘车意向者判定部170也可以对相机10拍摄的拍摄图像进行解析，在判定为乘车意向者为手持凶器等的危险人员的情况下，将该乘车意向者判定为乘车不适合的人员。
另外，乘车意向者判定部170可以预先存储乘客不想同乘的人员信息，在乘车意向者满足该条件的情况下，判定为乘车不适合的人员。另外，界面控制部160也可以在乘客乘车时或取得了乘车意向者的人员信息的时机在车内用设备31的触摸面板显示询问画面，根据针对该询问的回答来取得乘客不想同乘的人员信息。
图8是表示在乘车时显示的询问画面的一例的图。在图8的例子中，示出了在车内用设备31的触摸面板31a显示的画面例。触摸面板31a例如设置于车辆m内的各座位的前方的规定位置。界面控制部160使用触摸面板31a来显示供车辆m的已乘车的乘客选择预先设定的人员信息中的不想同乘的人员的画面。在图8的例子中，在触摸面板31a的画面上显示“宠物伴同者”、“吸烟者”、“大醉者”等gui(graphicaluserinterface)对象。另外，界面控制部160将与由乘客选择出的至少一个gui对象建立对应关系的人员信息向乘车意向者判定部170输出。由此，乘车意向者判定部170能够判定上述那样的乘车意向者是否乘车不适合。
另外，界面控制部160也可以在乘车意向者判定部170判定出乘车意向者的人员信息的时机将针对该人员信息的询问画面显示于触摸面板31a，来向乘客进行询问。
图9是在人员信息的判定时显示的询问画面的一例的图。界面控制部160针对车辆m的乘客而将乘车意向者的人员信息显示于触摸面板31a的画面，并且询问是否可以使该人员乘车。例如，在乘车意向者判定部170判定为乘车意向者带着宠物的情况下，如图9所示，界面控制部160将询问是否可以使宠物伴同者同乘的画面显示于触摸面板31a。另外，界面控制部160将用于允许或拒绝乘车意向者的乘车的gui对象显示于画面，将由乘客选择的结果向乘车意向者判定部170输出。由此，乘车意向者判定部170能够判定上述那样的乘车意向者是否乘车不适合。
另外，界面控制部160也可以通过车内用设备31的扬声器以声音的形式向乘客通知与上述的画面所示的信息同样的信息，并将从话筒取得的回答向乘车意向者判定部170输出。另外，界面控制部160也可以将画面显示与声音输出组合地向乘客通知。
需要说明的是，界面控制部160也可以存储询问过一次的信息，以免反复进行同一询问。另外，界面控制部160也可以按乘客而通过服务器装置500管理与不想同乘的人员相关的信息。在该情况下，乘车意向者判定部170将关于不想同乘的人员的信息与乘客的面部认证结果或乘客id等识别信息建立对应关系，并经由通信装置20向服务器装置500注册。另外，界面控制部160在乘客乘车时取得乘客的识别信息并从通信装置20向服务器装置500进行询问，并从服务器装置500取得关于与乘客对应的不想同乘的人员的信息。
在乘车意向者判定部170判定为乘车意向者为乘车不适合的人员的情况下，界面控制部160进行拒绝乘车意向者的乘车的控制。具体而言，界面控制部160例如进行车辆m的锁门、或者使用车外用显示器32及车外用扬声器33朝向车外进行拒绝乘车的通知等。由此，乘车意向者判定部170能够抑制不适合者乘坐车辆m。
[停止控制]
乘车意向者判定部170在判定为乘车意向者不是乘车不适合的人员(是适合的人员)的情况下，向行动计划生成部123输出使车辆m在该人员附近停车的指示。行动计划生成部123根据来自乘车意向者判定部170的指示，生成用于停车的目标轨道，并将生成的目标轨道向行驶控制部141输出。由此，能够使车辆m在乘车意向者的附近停车。
另外，在使车辆m停车的情况下，界面控制部160也可以使用车外用显示器32或车外用扬声器33中的至少一方将表示停车的信息朝向车外输出。而且，界面控制部160也可以使用车外用显示器32或车外用扬声器33中的至少一方将与使乘车意向者乘车的预定地点(停车预定位置)相关的信息向车外输出。
图10是表示朝向车外输出的与停车预定位置相关的信息的一例的图。
例如，在乘车意向者位于人行横道附近、公共汽车站附近等驻停车禁止区间的情况下，车辆m无法在乘车意向者附近停车。因此，界面控制部160基于由行动计划生成部123生成的目标轨道来取得停车预定位置，并使用车外用显示器32或车外用扬声器33中的至少一方向乘车意向者提示与取得的停车预定位置相关的信息。
在图10的例子中，由乘车意向者判定部170判定为乘车意向者的人员p6位于人行横道附近。在该情况下，界面控制部160使用前方显示器32f显示与停车预定位置相关的图像310f。图像310f例如包括“前方15m停车”等信息。由此，人员p6能够容易掌握车辆m为了乘载自己而停车的情况及停车的位置。
需要说明的是，界面控制部160在使人员p6乘车之后，使用车内用设备31接受人员p6的目的地，在接受的目的地为行驶到预先设定的目的地时的途经地的情况下，使行动计划生成部123生成用于使车辆m在人员p6的目的地停车的行动计划。
另外，界面控制部160例如也可以在直至目的地的行驶中执行追随行驶的情况下，基于与车辆m正追随行驶的其他车辆的位置关系来变更使用车外用显示器32显示的内容及位置。
图11是表示追随行驶时的向车外的信息输出的一例的图。在图11的例子中，车辆m-1～m-3是执行追随行驶的一系列的车辆组。车辆m-1～m-3中的任一者与上述的车辆m相当。
行动计划生成部123在行驶中存在前行车辆的情况下，执行使车辆追随前行车辆行驶的追随行驶事件。在开始追随行驶的情况下，界面控制部160使用通信装置20与周边车辆进行车车间通信，根据从各周边车辆得到的信息来判定车辆m为追随行驶的车辆m中的第几个行驶的车辆。另外，界面控制部160在车辆m为追随行驶的一系列的车辆m-1～m-3中的最前行车辆或最后尾车辆的情况下，将与追随行驶相关的信息和与车辆m的目的地相关的信息一起朝向车外输出。
在图11的例子中，在车辆m为追随行驶的车辆中的最前头车辆(车辆m-1)的情况下，界面控制部160向前方显示器32f输出表示车辆m的目的地及是追随行驶的最前头车辆的情况的图像320f。另外，在车辆m为追随行驶的车辆中的最后尾车辆(车辆m-3)的情况下，界面控制部160向后方显示器32b输出表示车辆m的目的地及是追随行驶的最后尾车辆的情况的图像320b。
由此，车辆m-1～m-3的周边车辆的乘客能够视觉辨识该车辆的目的地、追随行驶的一系列的车辆的最前头及最后尾。因此，在使本车辆尾随最后尾而追随行驶或进行赶超行驶的情况下，能够一边意识到追随行驶车辆一边实现适当的行驶。
[同乘核算]
同乘核算部180在车辆m中有多人同乘的情况下，基于同乘的人数、区间、距离、实际费用(燃料费、高速费)等条件来计算每个乘客的费用。例如，同乘核算部180以同乘的人数对合计金额进行分割，从而各乘客能够以少的费用到达至目的地。另外，同乘核算部180也可以在乘客下车时，使用车内用设备31向乘客提示核算结果等。
另外，同乘核算部180也可以计算针对同乘的乘客的积分而不计算金额。计算出的金额、积分可以当场核算，也可以经由通信装置20向图7所示的服务器装置500发送。
在计算出的金额、积分发送到服务器装置500的情况下，服务器装置500按乘客管理金额、积分。由此，乘客能够核算每个月利用的金额，能够得到将积累的积分利用于自己同乘的情况、或者将积分兑换成商品等优惠。
[车辆控制处理]
以下，说明第一实施方式的车辆系统1的各种车辆控制的一例。图12是表示第一实施方式的车辆控制处理的一例的流程图。需要说明的是，在图12的例子中，说明对已经有乘客乘车的车辆m进行同乘驾驶的情况的车辆控制。图12的处理例如每当执行同乘驾驶时执行。
首先，导航装置50已经接受乘车乘客的设定(步骤s100)。接着，行动计划生成部123生成用于使车辆m相对于目的地等进行自动驾驶的行动计划(步骤s102)。接着，行驶控制部141基于生成的行动计划使车辆m行驶(步骤s104)。
接着，行动计划生成部123判定车辆m是否到达目的地(步骤s106)。在未到达目的地的情况下，车内状况取得部150取得车辆m内的状况(步骤s108)。车辆m内的状况至少包括与能够向车辆m乘坐的人数相关的信息。
接着，界面控制部160基于规定条件来判定是否向车外输出信息(步骤s110)。在向车外输出信息的情况下，界面控制部160使用车外用显示器32或车外用扬声器33中的至少一方，至少输出与能够向车辆乘坐的人数相关的信息(步骤s112)。
接着，乘车意向者判定部170判定是否存在乘车意向者(步骤s114)。在存在乘车意向者的情况下，乘车意向者判定部170取得乘车意向者的人员信息(步骤s116)。接着，乘车意向者判定部170判定乘车意向者是否为乘车不适合的人员(步骤s118)。在乘车意向者为乘车不适合的人员的情况下，界面控制部160进行与拒绝乘车相关的控制(步骤s120)，并返回步骤s104的处理。另外，在乘车意向者不是乘车不适合的人员的情况下，行动计划生成部123生成用于使车辆停车的目标轨道，并基于生成的目标轨道使车辆m停车(步骤s122)，在乘车意向者乘车后，返回步骤s104的处理。
另外，在步骤s106中到达目的地的情况下，同乘核算部180判定是否有同乘者(步骤s124)。在有同乘者的情况下，同乘核算部180进行针对乘客的同乘核算(步骤s126)。由此，结束本流程图。
如上述那样，根据第一实施方式，车辆控制系统通过朝向车外输出能否乘坐的信息，由此能够容易实现车辆的同乘。具体而言，根据第一实施方式，通过输出与能够向车辆乘坐的人数相关的信息、与车辆的行驶计划相关的信息、车内装备、乘客的男女比等信息，由此能够使位于车外的人员容易选择想要乘坐的车辆。另外，根据第一实施方式，能够在预先设定的区间内进行与同乘相关的控制。另外，能够在高速道路等上行驶时不进行与同乘相关的控制，能够实现安全行驶。
另外，根据第一实施方式，能够使周边车辆的乘客视觉辨识追随行驶的一系列的车辆的最前头及最后尾。因此，在使本车辆尾随最后尾而追随行驶、或者进行赶超行驶的情况下，能够实现适当的行驶。
另外，根据第一实施方式，能够通过来自终端装置的通知而容易判定乘车意向者。另外，根据第一实施方式，能够通过人员举手的动作而容易判定乘车意向者。
需要说明的是，在第一实施方式中，最先乘于车辆m的乘客设定目的地，在针对该目的地的自动驾驶中执行共同乘车的控制，但并不限定于此，也可以进行基于无人驾驶的共同乘车的控制。在该情况下，例如，从服务器装置500对车辆m进行巡回路径的设定，并使用车外用显示器32及车外用扬声器33输出与车辆m的巡回路径相关的信息。由此，第一实施方式的车辆系统1能够适用于例如无人出租车、无人公共汽车等。
[第二实施方式]
接着，说明第二实施方式的车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质。在第二实施方式中，车辆控制系统适用于不是自动驾驶车辆的车辆。需要说明的是，在以下的说明中，对与第一实施方式同样的结构标注相同结构框及符号，并省略此处的具体说明。
[整体结构]
图13是第二实施方式的车辆系统2的结构图。车辆系统2具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、hmi30、驾驶操作件80、车室内相机90、驾驶控制单元600、行驶驱动力输出装置200、制动装置210以及转向装置220。这些装置、设备通过can通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而彼此连接。需要说明的是，图13所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他结构。
在第二实施方式中，“车辆控制系统”例如包括hmi30和驾驶控制单元600。
[驾驶控制单元]
驾驶控制单元600例如具备车内状况取得部650、界面控制部660、乘车意向者判定部670及同乘核算部680。车内状况取得部650、界面控制部660、乘车意向者判定部670及同乘核算部680分别通过cpu等处理器执行程序(软件)来实现。车内状况取得部650、界面控制部660、乘车意向者判定部670及同乘核算部680的各功能部中的一部分或全部也可以通过lsi、asic、fpga等硬件实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。
车内状况取得部650、界面控制部660、乘车意向者判定部670及同乘核算部680分别相当于车内状况取得部150、界面控制部160、乘车意向者判定部170及同乘核算部180。
[车辆控制处理]
以下，说明由第二实施方式的车辆系统2进行的各种车辆控制的一例。图14是表示第二实施方式的车辆控制处理的一例的流程图。需要说明的是，在图14的例子中，说明对车辆m进行同乘驾驶的情况的车辆控制，该车辆m已经通过乘客的驾驶而执行向目的地的行驶。图14的处理例如每当执行同乘驾驶时执行。
首先，驾驶控制单元600判定车辆m是否已到达目的地(s200)。在未到达目的地的情况下，车内状况取得部650取得车辆m内的状况(步骤s202)。
接着，界面控制部660基于规定条件来判定是否向车外输出信息(步骤s204)。在向车外输出信息的情况下，界面控制部660使用车外用显示器32和车外用扬声器33中的至少一方，至少输出与能够向车辆乘坐的人数相关的信息(步骤s206)。
接着，乘车意向者判定部670判定是否存在乘车意向者(步骤s208)。在存在乘车意向者的情况下，乘车意向者判定部670取得乘车意向者的人员信息(步骤s210)。接着，乘车意向者判定部670判定乘车意向者是否为乘车不适合的人员(步骤s212)。在乘车意向者为乘车不适合的人员的情况下，界面控制部660进行与拒绝乘车相关的控制(步骤s214)，并返回步骤s200的处理。另外，在乘车意向者不是乘车不适合的人员的情况下，界面控制部660使用车内用设备31向驾驶车辆m的乘客通知存在乘车意向者的情况(步骤s216)。在该情况下，界面控制部660例如可以通过扬声器输出警报，也可以向显示装置输出存在乘车意向者的情况。由此，能够通过乘客的驾驶而使车辆m停车在乘车意向者所在的位置。在乘车意向者乘车后，返回步骤s200的处理。
另外，在步骤s200中，在到达目的地的情况下，同乘核算部680判定是否存在同乘者(步骤s218)。在存在同乘者的情况下，同乘核算部680进行针对乘客的同乘核算(步骤s220)。由此，结束本流程图。
如上述那样，根据第二实施方式，车辆控制系统能够容易实现针对手动驾驶用的车辆的同乘。由此，第二实施方式的车辆系统2例如能够适用于存在驾驶员的出租车、公共汽车等。
以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，能够在不脱离本发明的主旨的范围内施加各种变形及置换。