一种基于PID的双级推料离心机控制装置的制作方法

本实用新型涉及自动化控制领域，具体涉及一种基于PID的双级推料离心机控制装置。
背景技术：
：离心机广泛应用于食品、制药、农化、化工等行业,其发展趋势向着智能化，节能化，专业化，大型化发展[1]。本实用新型的离心机控制系统适用于分离中颗粒的结晶状或纤维状物料的悬浮液，如硝酸钾，氯化钾，碳酸氢铵，硫酸钠，硫酸钾，聚乙烯、聚丙烯、纤维素等物料的分离。离心机原理是利用离心力，将悬浮液中的固体颗粒与液体分开，或将乳浊液中两种密度不同，又互不相溶的液体分开；它也可用于排除湿固体中的液体。离心机经常被用于比较恶劣的工作场所，如易燃、易爆多粉尘等，但其传动系统结构繁琐，机械磨损大，故障频繁，传统的双级推料离心机采用继电器控制，稳定性差，工作效率低，易受外界干扰。图1为双级推料离心机传统的继电器控制电路，主要由继电器和开关、接触器组成，由于采用继电器和接触器组成连锁控制，接线复杂，体积大。又因工作环境多尘潮湿，易出故障，而且不容易查找故障，极大的减少生产效率。通过分析电路图所知：SA1为总电源开关，按下时，电源指示灯HL1亮，SB1为油泵电机停止按钮，SB2为油泵电机启动按钮，SB3主电机停止按钮，SB4为主电机启动按钮。HL2油泵电机运行指示灯，HL3为主机星形启动指示灯，HL4为主机三角运行指示灯。KT1，KT2,KT3为定时器，KAn为中间继电器线圈,KMn为接触器线圈(n为1,2,3…)KAi-j为第i个中间继电器的第j个触点,KMi-j为第i个接触器的第j个触点,(i,j为1，2，3…)。何波[2]介绍了采用传统的继电器控制的双级推料离心机易出现的故障进行了分析和改进，但由于仍是采用传统的继电器控制，很难从根本上解决这些问题和实现自动控制。余浩[3]等介绍了在传统的继电器控制基础上加入了变频器，能够有效控制电机速度，但未能更好的进行自动化控制。李胜利[4]介绍了把采用继电器控制的离心机改为用三菱系列的PLC控制，解决了继电器控制带来的一些问题，基本达到了安全稳定，但调试和维护比较困难。郭宏斌[5]杨培文[6]等介绍了采用西门子系列的PLC结合变频器进行调速控制，虽然可以达到好的效果，但变频器价格昂贵，如果批量生产，会给公司增加巨额成本。周红燕[7]介绍了采用光洋系列PLC结合变频对主电机进行调速控制，同时加入了工作模式判定，即手动控制和自动控制，在调试时可以采用手动模式进行单步运行，简化了后期维护难度。技术实现要素：针对现有技术的不足，本实用新型旨在提供一种基于PID的双级推料离心机控制装置，将传统继电器控制的双级推料离心机改为用PLC控制代替，同时省去变频器，节约成本，采用星三角启动，同样可以达到启动电流小，防止启动电流过大对电网造成的冲击。另外，为了防止进料不均匀带来过强的机器振动，除了加入常规的振动检测传感器外，同时加入闭环控制器，即PID控制器，流量传感器检测到的流量值和预先设定的流量值进行对比，如果过大则减少电磁阀门的开度，反之，则增大阀门的开度，这样能够有效减缓因进料不均匀带来过强的机器振动。为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种基于PID的双级推料离心机控制装置，双级推料离心机包括料管、外转鼓、内转鼓、液压推动系统、推料盘、布料盘、主电机、油泵电机和进料电磁阀，所述外转鼓和内转鼓从外往内依次设置并相互连通，所述推料盘设于所述内转鼓内并与所述液压推动系统相连接；所述料管与所述布料盘相连通，所述布料盘连接于所述推料盘；所述外转鼓与内转鼓和推料盘相联动，并与主电机连接；所述油泵电机通过油路系统连接于所述液压推动系统；所述进料电磁阀连接于所述料管的管口；所述基于PID的双级推料离心机控制装置包括PLC微处理器，所述PLC微处理器连接于所述双级推料离心机的主电机、油泵电机和进料电磁阀；另外，所述PLC微处理器还连接有振动传感器和流量传感器，所述振动传感器安装在机器底座上和流量传感器设于所述双级推料离心机的料管内，并且连接于PID控制器；所述PID控制器还连接于所述PLC微处理器。进一步地，所述PLC微处理器还连接于油温传感器，并且连接有温度报警电路。进一步地，所述PLC微处理器还连接于报警电路。进一步地，所述PLC微处理器还连接有装置启动按钮、手动模式选择按键、自动模式选择按键、手动进料按钮、主电机启动按钮和油泵电机启动按钮。基于PID的双级推料离心机控制装置进行双级推料离心机控制的方法，包括如下步骤：S1按下装置启动按钮后，电源指示灯亮，同时PLC微处理器开始自检，完成后开始运行；S2按下油泵电机启动按钮，所述油泵电机启动并开始运行；三分钟后，PLC微处理器向主电机发送启动信号，主电机自动星形降压启动，并在15秒后，主电机工频全速运行，同时，PLC微处理器向电磁阀发送启动信号，电磁阀打开，物料开始进入料管，流量传感器将读到的信号转为4-20ma的电流值经过A/D转换送到PID控制器中，PID控制器将该数值与预设值进行对比，并根据对比结果向PLC微处理器发送信号，由PLC微处理器控制电磁阀的开度，以控制物料流量的均衡，当高于预设值时，控制电磁阀开度变小，当低于预设值时，则控制电磁阀开度变大；振动传感器将检测的振动信号传送到PLC控制器，如果振动的幅度过大，PLC控制器控制主电机停转；S3物料经料管分布到双级推料离心机的布料盘上，在主电机的驱动下推料盘连同布料盘旋转，物料在离心力作用被甩到双级推料离心机的带有小孔的内转鼓上，物料中的液体从小孔流出，固体滤渣留在内转鼓壁上形成一个环状形，在主电机的驱动内转鼓做高速旋转的同时，油泵电机驱动液压推动系统推动推料盘连同布料盘、内转鼓作水平方向的往返运动，在内转鼓返程时，固体滤渣将向前推动一段距离，在内转鼓往程时，空出的带小孔的内壁又形成新的滤渣层，通过内转鼓的反复运动，固体滤渣被推到外转鼓，并在外转鼓受主电机的驱动转动下被进一步甩干，最后被推到双级推料离心机的集料槽。本实用新型的有益效果在于：1、将传统继电器控制的双级推料离心机改为用PLC控制代替，同时省去变频器，节约成本，采用星三角启动，同样可以达到启动电流小，防止启动电流过大对电网造成的冲击。2、能够有效减缓因进料不均匀带来过强的机器振动。附图说明图1为现有的继电器控制方式示意图；图2为本实用新型装置电路示意图；图3为本实用新型方法流程示意图；图4为双级推料离心机的电路示意图；图5为双级推料离心机的结构示意图；图6为本实用新型方法自动运行程序示意图；图7为本实用新型方法手动运行程序示意图；图8为本实用新型方法的手动/自动选择程序示意图。具体实施方式以下将结合附图对本实用新型作进一步的描述，需要说明的是，本实施例以本技术方案为前提，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本实用新型的保护范围并不限于本实施例。如图4、图5所示，双级推料离心机主要包括料管1、外转鼓4、内转鼓3、液压推动系统9、推料盘10、布料盘2、主电机(图5中未示)、油泵电机(图5中未示)和进料电磁阀(图5中未示)，所述外转鼓4和内转鼓3从外往内依次设置并相互连通，所述推料盘10设于所述内转鼓3内并与所述液压推动系统9相连接；所述料管1与所述布料盘2相连通，所述布料盘2和推料盘10连接；所述外转鼓4与内转鼓3和推料盘10相联动，并与主电机连接；所述油泵电机通过油路系统连接于所述液压推动系统9；所述进料电磁阀连接于所述料管1的管口。更进一步地，在本实施例中，双级推料离心机还包括有液体排出口6和固体排出口7，并设置有集料槽5和洗涤管8。在本实施例中，所述双级推料离心机的工作原理主要为：料管1连续进入装在布料盘上，主电机启动后，主电机驱动主轴转动，在离心力场的作用下，物料(悬浮液体)沿圆周均匀地甩到安装在内转鼓的内壁上。内、外转鼓的内壁上开有过滤孔，外转鼓的转鼓底与主轴联接，又与和内转鼓、推料盘联接，同主轴一起转动。推料盘在轴向和径向与外转鼓保持固定。内转鼓的转鼓底与液压推动系统的推料活塞联接，又与外转鼓相联动，既随外转鼓一起作回转运动，同时又随推料活塞作往复运动。当推料活塞作回程运动时，推料盘把内转鼓内的固体滤渣送到外转鼓内；当推料活塞作进程运动时，内转鼓兼作外转鼓的推料盘，把外转鼓的滤渣排出。周而复始，完成连续的布料、分离干燥、卸料等工序。集料槽位于离心机外转鼓末端，并固定于机壳上，槽的出口与机壳上的出料槽相通。推料盘将成品推出转鼓，进入集料槽，而固定在外转鼓上的刮刀将集料槽中的成品由切线方向强行排出机外。主电机通过皮带拖动回转体主轴旋转，内转鼓的往复运动则是由液压系统驱动。油泵电机通过油路系统连接推料液压系统。如图2、3所示，所述基于PID的双级推料离心机控制装置包括PLC微处理器，所述PLC微处理器连接于所述双级推料离心机的主电机、油泵电机和进料电磁阀；另外，所述PLC微处理器还连接有振动传感器和流量传感器，所述振动传感器安装在机器底座上和流量传感器设于所述双级推料离心机的料管内，并且连接于PID控制器；所述PID控制器还连接于所述PLC微处理器。进一步地，所述PLC微处理器还连接于油温传感器，并且连接有温度报警电路。进一步地，所述PLC微处理器还连接于报警电路。进一步地，所述PLC微处理器还连接有装置启动按钮、手动模式选择按键、自动模式选择按键、手动进料按钮、主电机启动按钮和油泵电机启动按钮。装置启动按钮用于启动整个控制装置，手动模式选择按键、自动模式选择按键则用于选择双级推料离心机的手动或自动控制模式，手动进料按钮、主电机启动按钮和油泵电机启动按钮的作用在于在选择了手动控制模式时，需要按下手动进料按钮、主电机启动按钮和油泵电机启动向PLC微处理器发送信号，PLC微处理器收到信号向电磁阀、主电机和油泵电机发送信号以控制电磁阀、主电机和油泵电机的启止或关闭。上述基于PID的双级推料离心机控制装置进行双级推料离心机控制的方法，包括如下步骤：S1按下装置启动按钮后，电源指示灯亮，同时PLC微处理器开始自检，完成后开始运行；S2按下油泵电机启动按钮，所述油泵电机启动并开始运行；三分钟后，PLC微处理器向主电机发送启动信号，主电机自动星形降压启动，并在15秒后，主电机工频全速运行，同时，PLC微处理器向电磁阀发送启动信号，电磁阀打开，物料开始进入料管，流量传感器将读到的信号转为4-20ma的电流值经过A/D转换送到PID控制器中，PID控制器将该数值与预设值进行对比，并根据对比结果向PLC微处理器发送信号，由PLC微处理器控制电磁阀的开度，以控制物料流量的均衡，当高于预设值时，控制电磁阀开度变小，当低于预设值时，则控制电磁阀开度变大；振动传感器将检测的振动信号传送到PLC控制器，如果振动的幅度过大，PLC控制器控制主电机停转；S3物料经料管分布到双级推料离心机的布料盘上，在主电机的驱动下推料盘连同布料盘旋转，物料在离心力作用被甩到双级推料离心机的带有小孔的内转鼓上，物料中的液体从小孔流出，固体滤渣留在内转鼓壁上形成一个环状形，在主电机的驱动内转鼓做高速旋转的同时，油泵电机驱动液压推动系统推动推料盘连同布料盘、内转鼓作水平方向的往返运动，在内转鼓返程时，固体滤渣将向前推动一段距离，在内转鼓往程时，空出的带小孔的内壁又形成新的滤渣层，通过内转鼓的反复运动，固体滤渣被推到外转鼓，并在外转鼓受主电机的驱动转动下被进一步甩干，最后被推到双级推料离心机的集料槽。以下将对本实施例作进一步的详细描述。如图4所示，双级推料离心机的主电路，主要由主电机、油泵电机、电压表、电流表、热继电器和接触器组成。主电机M1提供离心动力，油泵电机M2为机械部件提供润滑作用和作为推料动力，推动液压推动系统的推料活塞往返运动，把内转鼓内分离出的固体滤渣推到集料槽，经固体排出口排出。FR1,FR2为热继电器，主要防止电机过载，电机过载时，热继电器自动断开，防止烧坏电机，起到保护电机的作用，QF为断路器，当电路电流过大或电路短路时，自动断开，保护电器元件。PA1和PA2为电流表，用来显示电机工作的电流大小，PV为电压表，显示电路电压大小，KM1,KM2,KM3,KM4为接触器主触点。如图2所示，PLC微处理器的输入端有手动/自动模式选择按键、开机按键、油泵运行、油泵停止和油泵故障(油泵输出端)、主机运行和主机故障(主机输出端)、振动报警(连接振动传感器)。振动传感器的作用为检测机器运转时振动的强度，当振动强度超出预设安全范围时，PLC发出报警信号，同时停止机器运行，过强的振动会损坏机器部件，甚至造成安全事故。工作原理为传感器将检测的振动信号经送变器转化成4-20Ma的电流信号，模拟信号经A/D转成相应的数字信号送到PLC，经PLC内部逻辑运算输出控制振动报警电路和电机的停转。温度报警(连接油温传感器)和报警复位。输出信号有油泵运行、主机启动、主机运行、各类指示灯、报警等。开关电源模块为PLC微处理器和各个传感器提供电源。所述油温传感器主要作用为检测液压油的温度，油温传感器将检测的值经送变器传到PLC输入端口，与预设的值进行比较，当油温传感器检测到液压油温超出安全范围时，PLC微处理器发出报警信号，驱动报警电路，同时PLC微处理器控制装置的各部件停止，装置自动停机。液压推动系统的推料活塞在液压油的作用下，做水平往返运动，使得液压油温度升高，而高温易使油提前老化而失去作用，更有甚者，当温度达到油的着火点时，将导致火灾，当油温过低时，会导致推料次数减少，引起负载过大和主电机电流过大。报警复位的作用在于当PLC通过报警电路输出报警信号后，油泵电机和主电机将停止运行，同时报警信号灯亮，如图6所示，当输出报警信号后，中间线圈M1.0和M1.1接通，Q1.1输出高电平，驱动报警器。此时与油泵电机相连的常闭触点M1.1得电断开(如图8所示)，油泵电机输出触点Q0.1断开，油泵电机停止后，主电机将自动停止。此时常闭触点M1.1和常闭触点M1.0的状态为断开。不管按下油启动按钮还是主机启动铵钮都将因M1.1的断开而停止工作。I1.0为手动复位报警信号，只有当按下I1.0时，中间线圈M0.2接通，常闭触点M0.2断开，线圈M1.0和M1.1失电，Q1.1失电，常闭触点M1.1和M1.0复原接通,报警解除。如图2所示，本实用新型装置的电路硬件包括PLC控制器、开关电源、流量传感器、油温传感器、振动传感器、接触器以及各指示灯等。工作过程为按下电路总开关QF(如图1所示)，PLC通过L导线和N导线供电,同时开关电源接通，输出24V直流电压为PLC输入点和继电器线圈供电，按下开机SA1后，PLC开始自检，同时电源指示灯点亮，选择手动/自动SA2按钮，默认为自动运行，如果按下SA2则为手动运行。自动运行时，按下油泵启动按钮SB2后，KM1线圈得电，接触器KM1常开触点接通(如图4所示)，油泵电机运行，同时油泵指示灯亮，等待三分钟后，KM2线圈得电，主电机进行星形启动，同时主电机启动指示灯亮，15s后，KM4线圈得电，主电机进入三角运行，同时主机运行指示灯亮，主机启动指示灯灭，同时KM5线圈得电，进料阀打开，开始进料。进料、洗涤、甩干、卸料是在主机全速下同时运行，无须间断。按下主机停止按钮SB3后，KM4线圈失电，主机停止运行，同进主机运行指示灯灭，三分钟后，KM1线圈失电，油泵电机停止运行，同时油泵指示灯灭。当手动运行时，则需要手动按下主机运行按钮SB4，主机才开始运行，而不是等待油泵电机运行三分钟后自动启动，当工作结束后，同样需要手动按下主机停止按钮SB3和油泵停止按钮SB1。FR1、FR2为热继电器，当油泵电机或者主电机电流过大时，自动断开，起到保护作用，同时报警器发出声音。手动按下报警复位按钮SB5后，报警解除。同理当振动传感器和油温传感器不断的将检测到的值送到PLC中与预设的值进行对比，如果超出预设值，PLC则输出报警信号，同时输出信号停止电机运行，当解决故障后，按下报警复位SB5，报警解除。如图3所示，控制的流程为按下启动按钮后，油泵电机开始运行，等待三分钟分后，主电机自动星形降压启动，15秒后，主电机工频全速运行，同时进料电磁阀门打开，开始进料，流量传感器将读到的信号转为4-20ma的电流值经过A/D转换送到PID中与预设值进行对比，然后由PLC控制阀门的开度，以控制悬浮液体流量的均衡。悬浮液经进料管分布到布料盘上，由于离心力作用，悬浮液被甩到带有小孔的内转鼓上，液体从小孔流出，固体滤渣留在内转鼓壁上形成一个环状形，内转鼓在做高速旋转的同时，在拉杆推料机构下做水平方向的往返运动，在内转鼓返程时，滤渣层将向前推动一段距离，在内转鼓往程时，空出的网面又形成新的滤渣层，通过内转鼓的反复运动，滤渣被推到外转鼓进一步甩干，最后被推到集料槽。在按下自动模式选择按键后，即选择自动选择模式，则在按下装置启动按钮后，随后的所有流程均自动进行。在按下手动模式选择按键后，即选择手动模式，则装置的启动、主电机的启动和停止、油泵电机的启动和停止、进料电磁阀的打开和关闭都需要通过手动按下主机启动按钮、油泵电机启动按钮和手动进料按钮进行控制。本实用新型装置具有控制双级推料离心机在全速下连续进料的同时进行洗涤、脱水甩干、卸料等过程。在程序设计中采用了一些必要的安全措施：主要有主电机过载过热保护，启动时，必须先启动油泵电机运转3分钟，如果油泵电机未启动或启动运行时间未到，则主电机无法启动运行，关机时，只有主电机停止运行3分钟后，油泵电机才能停止，当主电机在运行状态下，按下油泵电机关闭按钮时，油泵电机依然运转。当油泵电机意外出故障停止后，主电机也立即停止运行。这样为了保护主电机，延长主电机使用寿命。因为在没有润滑油的情况下运行主电机，会加速主电机的磨损。在本实施例中，PLC微处理器采用西门子S7-200CPU224XP，其自带有14个输入接口，10个输出接口，同时还有两路模拟输入和一路模拟输出，地址分配如表1所示，本表中共有10个输入点，11个输出点，多余的I/O口可用于以后扩展其他功能。表1输入点输出点名称代号输入点编号名称代号输出点编号电路通电SA1I0.0电源指示灯HL1Q0.0油泵启动SB2I0.1油泵运行KM1Q0.1主机启动SB4I0.2油泵运行指示灯HL2Q0.2主机停止SB3I0.3主机通电KM3Q0.3油泵停止SB1I0.4主机Y形启动KM2Q0.4油泵热继电器FR1I0.5主机Y形运行指示灯KM4Q0.5主机热继电器FR2I0.6主机三角运行HL3Q0.6手动/自动SA2I0.7主机三角运行指示灯HL4Q0.7报警复位SB5I1.0手动运行指示灯HL5Q1.0手动进料SB6I1.1报警输出HAQ1.1进料KM5Q1.2PLC梯形图程序设计梯形图由触点、线圈和用方框表示的功能块组成，触点代表逻辑输入条件(图中由两竖线表示常开触点，两竖线中间加一斜线表示常闭触点)，线圈代表逻辑输出结果(图中由小括号表示)，功能块用来表示定时器、计数器等附加指令。程序的执行为循环扫描方式，从左到右，上到下的方式执行用户程序。程序说明：图6为自动运行程序，I0.0到I1.1代表输入触点，其中I0.5和I0.6为热继电器触点，当主电机和油泵电机电流过大或过载时，I0.5和I0.6触点自动断开，保护电机不被烧毁。Q0.0到Q1.2代表输出结果。M0.1代表中间过程结果。T37到T39为100ms的定时器，用来控制电机的延时启动和延时停止，Q1.1常闭触点主要保护作用，当报警未解除时，主电机不会启动，Q0.1的常开触点为保护主电机，当油泵电机出故障停止运行时，主电机也停止运行。程序运行过程说明：根据上面输入输出分配表知道，I0.0代表控制电路总开关，(其它地址根据分配表中可查询到)接通I0.0，Q0.0输出高电平，电源指示灯(Q0.0)亮，表明控制电路供电正常。按下油泵启动按钮I0.1后，Q0.1和Q0.2输出高电平，油泵电机启动，同时油泵电机工作指示灯亮，定时器T37开始计时。3分钟后，定时时间到，T37定时器的常开触点接通，Q0.4和Q0.5输出高电平，主机星形启动，同时定时器T38开始计时，15S后，T38定时时间到，T38的常闭触点断开，Q0.4和Q0.5输出低电平，星形启动完成，同时指示灯灭，Q0.4的常闭触点复位闭合，Q0.6和Q0.7得电输出高电平，主电机进入三角运行模式，同时三角运行指示灯点亮,此时KM5线圈得电，进料电磁阀打开，开始进料。当工作完成，按下停止按钮I0.3，M0.1线圈输出高电平，M0.1常闭触点断开，Q0.3、Q0.6和Q0.7断电输出低电平，主电机停止运行。指示灯灭。MO0.1常开触点闭合，同时定时器T39开始定时，3分钟后，T39定时时间到，T39常闭触点断开，Q0.1和Q0.2失电输出低电平，油泵电机停止运行。下次开始时，按下I0.1油泵启动后，开始自动运行。图7为手动运行程序，程序运行过程和自动运行过程基本相同，区别在于需要手动按下各输入按钮。按下油泵启动按钮I0.1时，定时时间到后，需要按下主机启动按钮I0.2，主机才能启动，工作结束后，油泵电机的停止需要手动按下I0.4。图8为报警程序和手动/自动选择程序，I0.7为手动自动选择开关的触点，当未接通时，为自动运行，当接通时，为手动运行。JMP为程序跳转指令，LBL为跳转标号，和JMP成对相应。当JMP有效时，跳过JMP和LBL中间的程序，执行LBL之后的程序。当离心机控制出现故障时，按下I0.7后，进行手动调试运行。当主机和油泵电机电流过大温度过高时，I0.6和I0.5接通，中间线圈M1.0和M1.1接通，从而Q1.1输出高电平，驱动报警器。I1.0为手动复位报警信号，当按下I1.0时，M0.2接通，其常闭触点断开，M1.0和M1.1线圈失电，Q1.1失电，报警解除。当出现报警后，只有解除报警后，主电机才能启动。参考文献：[1]汪振威.离心分离设备及离心机发展趋势[J].黑龙江科技信息,2016,09):57.[2]何波.HR500-N卧式双级推料离心机的应用及故障分析与处理[J].中国氯碱,2012,12):28-9.[3]余浩,崔政.双级推料离心机在氯酸钠生产中的应用及改进[J].过滤与分离,2011,03):34-6.[4]李胜利.PLC在双级推料离心机控制系统的应用[J].中国井矿盐,2016,04):35-7.[5]郭宏斌.基于PLC卧式螺旋离心机变频调速控制系统的研究[J].黑龙江科技信息,2014,24):[6]杨培文,任占峰,孟庆海.卧螺离心机变频调速PLC控制系统设计[J].工矿自动化,2012,10):79-81.[7]周红燕.基于PLC的离心机控制系统[J].聚氯乙烯,2016,01):30-1.[8]翟震,史宏昆,王珊,etal.温度控制系统模糊PID算法的仿真研究[J].科技创新与应用,2015,36):[9]蔡红梅,张光利.基于模糊PID控制算法的回转窑温度控制系统的研究[J].现代电子技术,2015,23):[10]陆炯,韦黎明.PID闭环调节在双变频离心机电气控制上的应用[J].电气自动化,2012,05):[11]RATAM,RATAG,CHATZIATHANASIOUV.AsolutionforthestudyandunderstandingofPIDcontrollers；proceedingsoftheElectricalandPowerEngineering(EPE),2014InternationalConferenceandExpositionon,F16-18Oct.2014,2014[C].[12]PRIYANKAEB,MAHESWARIC,MEENAKSHIPRIYAB.ParametermonitoringandcontrolduringpetroltransportationusingPLCbasedPIDcontroller[J].JournalofAppliedResearchandTechnology,2016,14(2):125-31.[13]PRAMUDIJANTOJ,ASHFAHANIA,FATONIA,etal.PLC-BasedPID-PredictiveControllerDesignfor3-PhaseInductionMotoronCentrifugalMachineforS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