技术特征：
技术总结
本发明公开了一种基于滑模PID控制的飞行机械臂，考虑到四旋翼的欠驱动问题，即4个输入控制6个自由度，可以充分利用系统的耦合特性，建立姿态角与位置和高度控制量U1之间的数学关系，从而通过控制姿态角和位置高度来实现轨迹跟踪的目的。将系统分为一个全驱动子系统和一个欠驱动子系统，既可实现四旋翼飞行器的空中飞行功能，又可达到机械手在空中抓取功能的基于四旋翼飞行器的运载机械手，可以根据物体不同的运动对机械臂进行快速、准确的控制，能够针对不同状态的物体运动实现稳定的跟踪并进行抓取。
技术研发人员：刘云平;周玉康;黄希杰;杨健康
受保护的技术使用者：南京信息工程大学
技术研发日：2018.01.08
技术公布日：2018.07.13