基于迭代学习控制和输入整形技术的联合抑制振动的方法与流程

技术特征：

1.一种基于迭代学习控制和输入整形技术的联合抑制振动的方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1，选择给定的工业机器人系统的重复轨迹，并为所述工业机器人系统配备位移传感器，以重新调试整定系统参数；

步骤S2，将系统参数作用在已设定的输入整形器上，将该输入整形器与参考轨迹进行卷积计算，并将卷积计算结果作为所述工业机器人系统的输入，运行所述工业机器人系统得到系统输出结果；

步骤S3，将所述系统输出结果和参考轨迹做差求得轨迹误差阈值，根据所述轨迹误差阈值判断是否迭代完毕；

步骤S4，将轨迹误差作为迭代学习控制中控制律的更新参数，并经过所述控制律更新系统参数；

步骤S5，重复步骤S2至步骤S4，直至满足预设的误差阈值，实现对所述工业机器人系统的振动抑制控制。

2.如权利要求1所述的基于迭代学习控制和输入整形技术的联合抑制振动的方法，其特征在于，在所述步骤S2中，所述输入整形器的表达式如下：

取二阶系统方程：

所述输入整形器作用在二阶系统上，使得系统响应为0，

其中，ωn是系统的固有频率，ξ是系统的阻尼比，

得出整形器的关键参数如下：

3.如权利要求1所述的基于迭代学习控制和输入整形技术的联合抑制振动的方法，其特征在于，在所述步骤S4中，所述控制律采用P型、PD型或PID型。

4.如权利要求3所述的基于迭代学习控制和输入整形技术的联合抑制振动的方法，其特征在于，在所述步骤S4中，采用P型控制律进行迭代控制学习，包括：

uk+1(t)＝f(uk(t)，ek(t))＝uk(t)+P*ek(t)

ek(t)＝|yd(t)-yk(t)|

其中，P为比例增益，yd(t)为期望轨迹，yk(t)为输出轨迹，uk(t)为学习控制律。