无人驾驶运输系统的制作方法

本发明涉及无人驾驶运输系统，其使用自主驾驶车辆提供无人驾驶运输服务。

背景技术：

美国专利第9,547,307号和日本未审查专利申请公布第2015-191264号(jp2015-191264a)公开了一种使用无人自主驾驶车辆的无人驾驶运输服务。在上述无人驾驶运输服务中，自主驾驶车辆需要自动地移动到用户期望的接载位置并且停止。

根据美国专利第9,547,307号中公开的技术，在自主驾驶车辆接近用户期望的接载位置的情况下，自主驾驶车辆搜索停车位置或停止位置。在没有找到停车位置或停止位置的情况下，自主驾驶车辆停在与用户期望的接载位置不同的替代位置处。然后，自主驾驶车辆向用户通知替代位置并提示用户来到替代位置。

根据jp2015-191264a中公开的技术，在自主驾驶车辆到达用户期望的接载位置处的情况下，自主驾驶车辆执行用于指定用户的处理。在用户不能被指定在用户期望的接载位置处的情况下，自主驾驶车辆移动到与用户期望的接载位置不同的替代位置并且停止。然后，自主驾驶车辆通过邮件等向用户通知“自主驾驶车辆在替代位置处待机”。

技术实现要素：

根据美国专利第9,547,307号和jp2015-191264a中公开的技术，自主驾驶车辆在自主驾驶车辆到达用户期望的接载位置或接载位置附近之后确定用户是否可以被接载。在确定用户不能被接载的情况下，自主驾驶车辆移动到新位置并重新试着接载用户。如上所述，可能会花费大量时间直到自主驾驶车辆到达用户期望的接载位置附近并且然后接载用户。这导致无人驾驶运输服务的效率降低。

本发明提供一种无人驾驶运输系统，其在使用自主驾驶车辆的无人驾驶运输服务中允许自主驾驶车辆有效地到达目的地。

本发明的一个方面涉及一种无人驾驶运输系统，其提供无人驾驶运输服务。无人驾驶运输系统包括管理服务器和被配置成与管理服务器进行通信的多个自主驾驶车辆。自主驾驶车辆包括第一自主驾驶车辆和第二自主驾驶车辆。第一自主驾驶车辆是访问第一目的地以接载第一用户或允许第一用户下车的自主驾驶车辆。第一自主驾驶车辆被配置成基于对第一目的地的访问结果来生成关于与第一目的地相关联的第一目的地的使用难度的使用难度信息。第一自主驾驶车辆被配置成向管理服务器发送使用难度信息。第二自主驾驶车辆是访问与第一目的地相同或在第一目的地附近的第二目的地以接载第二用户或允许第二用户下车的自主驾驶车辆。管理服务器被配置成存储使用难度信息。管理服务器和第二自主驾驶车辆中的一个被配置成：当在第一自主驾驶车辆已经访问第一目的地之后第二自主驾驶车辆访问第二目的地时，从管理服务器和第一自主驾驶车辆中的一个获取使用难度信息。管理服务器和第二自主驾驶车辆中的一个被配置成：当使用难度等于或高于阈值时，向第二用户提议改变第二自主驾驶车辆的目的地。

根据本发明的该方面，第一自主驾驶车辆基于对第一目的地的访问结果来生成指示第一目的地的使用难度的使用难度信息。此后，当第二自主驾驶车辆访问被视为与第一目的地相同的第二目的地时，管理服务器和第二自主驾驶车辆中的一个获取使用难度信息。在使用难度等于或高于阈值的情况下，管理服务器和第二自主驾驶车辆中的一个向第二用户提议改变第二自主驾驶车辆的目的地。

因此，在第二用户期望的第二目的地的使用难度高于阈值的情况下，在第二自主驾驶车辆到达第二目的地附近之前，可以提示第二用户改变目的地。在目的地可以预先改变为使用难度低于阈值的“新目的地”的情况下，第二自主驾驶车辆不需要接近使用难度高于阈值的“原目的地”。也就是说，可以允许第二自主驾驶车辆有效地到达适合于接载第二用户或者允许第二用户下车的目的地。这意味着无人驾驶运输服务的效率的提高并且是合适的。

在根据本发明的该方面的无人驾驶运输系统中，第二自主驾驶车辆可以被配置成当第二自主驾驶车辆的目的地被从第二目的地改变为第三目的地时朝向第三目的地行驶。

在根据本发明的该方面的无人驾驶运输系统中，第二自主驾驶车辆可以被配置成在第二自主驾驶车辆的目的地被改变之前开始朝向第二目的地行驶。

在根据本发明的该方面的无人驾驶运输系统中，第二自主驾驶车辆或管理服务器中的一个可以被配置成在当第二自主驾驶车辆接载第二用户时第二自主驾驶车辆的目的地被改变的情况下延迟对第二用户开始计费的时刻。

附图说明

下面将参照附图来描述本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中，相似的附图标记表示相似的元件，并且在附图中：

图1是示意性地示出根据本发明的实施方式的无人驾驶运输系统的配置的框图；

图2是示出本发明的实施方式中的使用难度信息的收集的概念图；

图3是示出本发明的实施方式中的使用难度信息的利用的概念图；

图4是示出本发明的实施方式中的使用难度信息的利用的概念图；

图5是示出本发明的实施方式中的使用难度信息的利用的概念图；

图6是示出本发明的实施方式中的使用难度信息的利用的概念图；

图7是示意性示出根据本发明的实施方式的自主驾驶车辆的配置示例的框图；

图8是示出根据本发明的实施方式的无人驾驶运输系统中的第一处理示例的流程图；

图9是示出根据本发明的实施方式的无人驾驶运输系统中的第二处理示例的流程图；

图10是示出根据本发明的实施方式的无人驾驶运输系统中的第三处理示例的流程图；

图11是示出根据本发明的实施方式的无人驾驶运输系统中的第四处理示例的流程图；

图12是示出根据本发明的实施方式的无人驾驶运输系统中的第五处理示例的流程图；

图13是示出根据本发明的实施方式的无人驾驶运输系统中的第六处理示例的流程图；

图14是示出根据本发明的实施方式的无人驾驶运输系统中的第七处理示例的流程图；以及

图15是示出根据本发明的实施方式的无人驾驶运输系统中的第八处理示例的流程图。

具体实施方式

将参照附图描述本发明的实施方式。

1.无人驾驶运输系统的概述

图1是示意性地示出根据本发明的实施方式的无人驾驶运输系统1的配置的框图。无人驾驶运输系统1向用户提供无人驾驶运输服务。无人驾驶运输系统1包括用户终端10、管理服务器20和多个自主驾驶车辆30。

用户终端10是无人驾驶运输服务的用户携带的终端。用户终端10包括至少一个处理器、存储装置和通信装置，并且可以执行各种信息处理和通信处理。例如，用户终端10可以通过通信网络与管理服务器20和自主驾驶车辆30进行通信。作为上述用户终端10，示出了智能电话。

管理服务器20是管理无人驾驶运输服务的服务器。管理服务器20至少包括处理器、存储装置和通信装置，并且可以执行各种信息处理和通信处理。例如，管理服务器20可以通过通信网络与用户终端10和自主驾驶车辆30进行通信。管理服务器20管理用户的信息。管理服务器20管理自主驾驶车辆30的车辆分配等。

自主驾驶车辆30可以是无人操作的。用户进入自主驾驶车辆30，并且自主驾驶车辆30向用户提供无人驾驶运输服务。自主驾驶车辆30可以通过通信网络与用户终端10和管理服务器20进行通信。

无人驾驶运输服务的基本流程如下。

首先，用户使用用户终端10发送车辆分配请求。车辆分配请求包括用户期望的接载位置等。车辆分配请求通过通信网络被发送至管理服务器20。管理服务器20选择向用户提供服务的自主驾驶车辆30，并且向所选择的自主驾驶车辆30发送车辆分配请求的信息。接收车辆分配请求的信息的自主驾驶车辆30自动地朝向用户期望的接载位置移动。

自主驾驶车辆30到达用户期望的接载位置并停止。用户进入自主驾驶车辆30。用户向自主驾驶车辆30发送期望的下车位置。下车位置的信息可以被包括在车辆分配请求中。自主驾驶车辆30自动地朝向下车位置行驶。自主驾驶车辆30到达下车位置并停止。用户从自主驾驶车辆30下车。

在以下描述中，用户期望的接载位置和下车位置被统称为“目的地”。如上所述，在无人驾驶运输服务中，自主驾驶车辆30需要自动地移动到目的地并且停止。

2.基于使用难度信息的目的地改变提议

存在这样的情况：由于各种原因，难以允许自主驾驶车辆接载用户或允许用户在目的地下车。作为各种原因，考虑自主驾驶车辆由于拥挤而无法访问目的地的原因、自主驾驶车辆不能在目的地停车和停止的原因、基于传感器信息无法准确计算主车辆位置的原因等。使用目的地来接载用户或允许用户下车的困难程度在下文中被称为“使用难度”。指示彼此相关联的目的地和目的地的使用难度的信息在下文中被称为“使用难度信息ava”。

当自主驾驶车辆30访问某个目的地时，在预先理解目的地的使用难度高于阈值的情况下，自主驾驶车辆30可以在到达目的地附近之前向用户提议改变目的地。在目的地可以改变为使用难度低于阈值的“新目的地”的情况下，自主驾驶车辆30不需要接近使用难度高于阈值的“原目的地”。也就是说，自主驾驶车辆30可以有效地到达适合于接载用户或允许用户下车的目的地。

从以上观点来看，根据本发明的实施方式，收集与各种位置有关的使用难度信息ava。自主驾驶车辆30也收集使用难度信息ava。也就是说，当某个自主驾驶车辆30访问目的地时，所述某个自主驾驶车辆30收集与目的地有关的使用难度信息ava。此后，当另一自主驾驶车辆30访问相同的目的地时，与目的地有关的使用难度信息ava被参考，并且根据需要执行改变目的地。

在下文中，为了描述，考虑访问相同目的地的两个自主驾驶车辆30。更详细地，第一自主驾驶车辆30-1访问第一目的地de1以接载第一用户或允许第一用户下车。第二自主驾驶车辆30-2访问第二目的地de2以接载第二用户或允许第二用户下车。第二目的地de2与第一目的地de1相同或在第一目的地de1附近。也就是说，第二目的地de2是可以被视为与第一目的地de1相同的位置。换句话说，第一目的地de1和第二目的地de2被包括在足以被视为相同环境的大小的区域r中。

图2是示出使用难度信息ava的收集的概念图。作为示例，考虑第一自主驾驶车辆30-1接载第一用户的情况。第一用户使用第一用户的用户终端10向管理服务器20发送车辆分配请求。第一用户期望的接载位置被包括在车辆分配请求中。管理服务器20向第一自主驾驶车辆30-1通知第一用户期望的接载位置作为第一目的地de1。第一自主驾驶车辆30-1访问第一目的地de1并尝试接载第一用户。然后，第一自主驾驶车辆30-1基于对第一目的地de1的访问结果，生成指示彼此相关联的第一目的地de1的使用难度和第一目的地de1的使用难度信息ava。第一自主驾驶车辆30-1向管理服务器20发送所生成的使用难度信息ava，并且管理服务器20将所接收的使用难度信息ava存储在存储装置中。

图3是示出使用难度信息ava的利用的概念图。作为示例，考虑在第一自主驾驶车辆30-1已经访问第一目的地de1之后第二自主驾驶车辆30-2接载第二用户的情况。第二用户使用第二用户的用户终端10向管理服务器20发送车辆分配请求。第二用户期望的接载位置被包括在车辆分配请求中。第二用户期望的接载位置是第二目的地de2。管理服务器20从存储装置中获取与可以被视为与第二目的地de2相同的第一目的地de1有关的使用难度信息ava。

管理服务器20基于所获取的使用难度信息ava来确定使用难度是否等于或高于阈值。在使用难度等于或高于阈值的情况下，管理服务器20向第二用户提议改变第二自主驾驶车辆30-2的目的地。这里，改变目的地的提议可以是积极地提议新目的地(下文中，被称为“第三目的地de3”)或向用户提议(请求)指定第三目的地de3。目的地改变提议的通知从管理服务器20发送至第二用户的用户终端10。

第二用户使用第二用户的用户终端10批准提议的第三目的地de3或指定第三目的地de3。在目的地从第二目的地de2改变为第三目的地de3的情况下，管理服务器20向第二自主驾驶车辆30-2通知第三目的地de3。第二自主驾驶车辆30-2访问改变后的第三目的地de3，而不是访问改变前的第二目的地de2，并且接载第二用户。

图4是示出使用难度信息ava的利用的另一示例的概念图。在图4所示的示例中，使用难度信息ava的确定由第二自主驾驶车辆30-2执行。具体地，管理服务器20响应于接收到车辆分配请求，将第二目的地de2的信息和与第二目的地de2的信息相对应的使用难度信息ava发送至第二自主驾驶车辆30-2。第二自主驾驶车辆30-2基于所获取的使用难度信息ava来确定使用难度是否等于或高于阈值。在使用难度等于或高于阈值的情况下，第二自主驾驶车辆30-2向第二用户提议改变目的地。此时，第二自主驾驶车辆30-2可以直接地或通过管理服务器20向第二用户的用户终端10发送或提供目的地改变提议的通知。

图5是示出使用难度信息ava的利用的又一示例的概念图。在图5所示的示例中，第一自主驾驶车辆30-1还在第一目的地de1附近(即，第二目的地de2)。在这种情况下，第二自主驾驶车辆30-2可以通过车辆到车辆通信直接从第一自主驾驶车辆30-1获取使用难度信息ava。由此，第二自主驾驶车辆30-2可以基本上实时识别当前的使用难度。在使用难度等于或高于阈值的情况下，第二自主驾驶车辆30-2向第二用户提议改变目的地。此时，第二自主驾驶车辆30-2可以直接地或通过管理服务器20向第二用户的用户终端10发送或提供目的地改变提议的通知。

图6是示出使用难度信息ava的利用的又一示例的概念图。在图6中，考虑第二用户下车的情况。在第二用户进入第二自主驾驶车辆30-2的情况下，第二用户向第二自主驾驶车辆30-2发送期望的下车位置。第二用户期望的下车位置是第二目的地de2。

第二自主驾驶车辆30-2从管理服务器20获取与第二目的地de2相对应的使用难度信息ava。然后，第二自主驾驶车辆30-2基于所获取的使用难度信息ava来确定使用难度是否等于或高于阈值。在使用难度等于或高于阈值的情况下，第二自主驾驶车辆30-2向第二用户提议改变目的地。例如，第二自主驾驶车辆30-2使用车载装置诸如显示器或扬声器直接向用户通知目的地改变提议。第二自主驾驶车辆30-2可以通过通信向第二用户的用户终端10发送目的地改变提议的通知。

可以由管理服务器20执行使用难度信息ava的确定。具体地，第二自主驾驶车辆30-2向管理服务器20通知下车位置作为第二目的地de2。管理服务器20从存储装置读取与第二目的地de2相对应的使用难度信息ava。然后，管理服务器20基于所获取的使用难度信息ava来确定使用难度是否等于或高于阈值。在使用难度等于或高于阈值的情况下，管理服务器20向第二用户提议改变目的地。此时，管理服务器20可以直接地或通过第二自主驾驶车辆30-2向第二用户的用户终端10发送或提供目的地改变提议的通知。

如上所述，根据本发明的实施方式，第一自主驾驶车辆30-1基于对第一目的地de1的访问结果，生成指示彼此相关联的第一目的地de1的使用难度和第一目的地de1的使用难度信息ava。管理服务器20存储使用难度信息ava。在第一自主驾驶车辆30-1已经访问第一目的地de1之后，当第二自主驾驶车辆30-2访问第二目的地de2时，管理服务器20或第二自主驾驶车辆30-2从管理服务器20或第一自主驾驶车辆30-1获取使用难度信息ava。在使用难度等于或高于阈值的情况下，管理服务器20或第二自主驾驶车辆30-2向第二用户提议改变第二自主驾驶车辆30-2的目的地。

如上所述，在第二用户期望的第二目的地de2的使用难度高于阈值的情况下，在第二自主驾驶车辆30-2到达第二目的地de2附近之前，可以提示第二用户改变目的地。在目的地可以预先改变为使用难度低于阈值的“新目的地(第三目的地de3)”的情况下，第二自主驾驶车辆30-2不需要接近使用难度高于阈值的“原第二目的地de2”。也就是说，第二自主驾驶车辆30-2可以有效地到达适合于接载第二用户或允许第二用户下车的目的地。这意味着无人驾驶运输服务的效率的提高并且是合适的。

在下文中，将更详细地描述根据本发明的实施方式的自主驾驶车辆30和无人驾驶运输系统1。

3.自主驾驶车辆的配置示例

图7是示出根据本发明的实施方式的自主驾驶车辆30的配置示例的框图。自主驾驶车辆30包括通信装置40、全球定位系统(gps)接收器50、地图数据库60、传感器组70、人机接口(hmi)单元80、行驶装置90和控制装置100。

通信装置40与自主驾驶车辆30的外部进行通信。具体地，通信装置40通过通信网络与用户终端10进行通信。通信装置40通过通信网络与管理服务器20进行通信。通信装置40具有与外围车辆或路边基础设施进行车辆到一切(v2x)通信(车辆到车辆通信和道路到车辆通信)的功能。例如，通信装置40可以与另一自主驾驶车辆30进行车辆到车辆(v2v)通信。

gps接收器50接收从多个gps卫星发送的信号并且基于接收到的信号来计算自主驾驶车辆30的位置和方位角(姿势)。gps接收器50将位置和方位角信息发送至控制装置100。

在地图数据库60中，记录地图信息。地图数据库60存储在预定的存储装置中。控制装置100可以基于位置和方位角信息从地图数据库60获取自主驾驶车辆30周围的地图信息。

传感器组70检测自主驾驶车辆30周围的状况(环境)。作为传感器组70，示出了激光成像检测和测距(lidar)、雷达、摄像机等。lidar使用光来检测自主驾驶车辆30周围的物体。雷达使用电波来检测自主驾驶车辆30周围的物体。摄像机捕获自主驾驶车辆30周围的状况。传感器组70将检测信息作为周围状况信息发送至控制装置100。

hmi单元80是向用户通知信息并从用户接收信息的接口。例如，hmi单元80包括显示装置、扬声器、输入装置和麦克风。hmi单元80可以通过显示装置或扬声器向用户通知各种信息。作为输入装置，示出了触摸面板、开关或按钮。用户可以使用输入装置或麦克风向hmi单元80输入各种信息。

行驶装置90包括转向装置、驱动装置和制动装置。转向装置使车轮转向。驱动装置是生成驱动电力的电源。作为驱动装置，示出了电动机或发动机。制动装置生成制动力。

控制装置100控制自主驾驶车辆30。特别地，控制装置100利用自主驾驶车辆30来控制无人驾驶运输服务。例如，控制装置100计算使用难度或生成使用难度信息ava。控制装置100使用通信装置40来与用户终端10或管理服务器20进行通信。控制装置100执行控制，使得行驶装置90控制自主驾驶车辆30的行驶。典型地，控制装置100是包括处理器、存储器以及输入/输出接口的微计算机。控制装置100也被称为电子控制单元(ecu)。

4.使用难度的各种示例

第一自主驾驶车辆30-1的控制装置100基于对第一目的地de1的访问结果，生成指示彼此相关联的第一目的地de1的使用难度和第一目的地de1的使用难度信息ava(参见图2)。作为使用难度，如下考虑各种示例。4-1.第一示例

在第一示例中，基于访问第一目的地de1所需的“时间”来计算使用难度。所需时间的测量开始时刻是例如第一自主驾驶车辆30-1进入距第一目的地de1给定距离内的区域的时刻。控制装置100可以基于位置和方位角信息以及地图信息来检测测量开始时刻。作为所需时间的测量结束时刻，使用第一自主驾驶车辆30-1停在第一目的地de1处的时刻或在第一目的地de1处完成第一用户的接载或下车的时刻。

当所需时间长时，这意味着存在阻碍对第一目的地de1的访问的任何因素。因此，当所需时间变得较长时，控制装置100将使用难度计算为较高。通过使用所需时间，可以定性且高准确度地定义使用难度。

在第一自主驾驶车辆30-1到达第一目的地de1之前测量时间超过预定上限值的情况下，控制装置100可以将使用难度设置为此时的最大值。4-2.第二示例

在第二示例中，基于用于接载第一用户或允许第一用户下车的处理的“重做频率”来计算使用难度。例如，当接载第一用户时，控制装置100基于由传感器组70检测到的周围状况信息将第一自主驾驶车辆30-1停在第一目的地de1处或者识别第一用户。在上述处理失败并且不能接载第一用户的情况下，控制装置100重新计划第一用户的接载。也就是说，发生用于接载第一用户的处理的重做。

当发生重做时，这意味着存在阻碍停在第一目的地de1处或第一用户的接载的任何因素。因此，当重做频率较大时，控制装置100将使用难度计算为较高。通过使用重做频率，可以定性且高准确度地定义使用难度。4-3.第三示例

通过将由传感器组70检测到的周围状况信息与地图信息相结合，自主驾驶车辆30的控制装置100可以高准确度地识别车辆位置(上述处理被称为“定位”)。具体地，在地图信息中，预先登记地标物体诸如纪念碑、标识牌、路边结构和白线的信息。控制装置100基于由传感器组70检测到的周围状况信息来识别相同的地标物体。通过将使用传感器组70识别的地标物体与登记在地图信息中的地标物体进行比较，控制装置100可以高准确度地识别车辆位置。

通常，通过定位获得的车辆位置信息的准确度高于由gps接收器50获得的车辆位置信息的准确度。因此，自主驾驶车辆30适当地执行定位，并且使用通过定位获得的车辆位置信息来访问目的地并停止。

然而，取决于自主驾驶车辆30周围的环境，可能存在几乎不能执行定位的情况。例如，在由于停止的车辆、建筑物、多个行人等而导致地标物体从传感器组70不可见的情况下，几乎不能执行定位。相反，在白线或涂料模糊或者出现白线或涂料的情况下，几乎不能执行定位。

在第三示例中，基于“定位难度”来计算使用难度。可以基于定位处理是否实际成功、目的地附近的车辆或行人的拥挤程度、白线的模糊程度等来获得定位难度。当定位难度较高时，将使用难度计算为较高。

4-4.第四示例

可以以标志的格式给出使用难度。具体地，预先执行关于使用难度是否等于或高于阈值的确定。在使用难度低于阈值的情况下，使用难度标志被设置为“0”，并且在使用难度等于或高于阈值的情况下，使用难度标志被设置为“1”。在使用难度标志从“0”改变为“1”的情况下，上述标志状态至少保持给定时段。在经过给定时段之后，使用难度标志可以被重置为“0”。使用难度标志的设置和更新可以由管理服务器20和第一自主驾驶车辆30-1(控制装置100)中的一个执行。

当第二自主驾驶车辆30-2访问第二目的地de2时，管理服务器20或第二自主驾驶车辆30-2获取使用难度信息ava并确定使用难度标志是“1”还是“0”。关于使用难度标志是“1”还是“0”的确定等同于关于使用难度是否等于或高于阈值的确定。

5.与目的地改变提议有关的各种处理示例

在下文中，将描述根据本发明的实施方式的无人驾驶运输系统1中的目的地改变提议的各种处理示例。假设与第二目的地de2相对应的使用难度信息ava已经存储在管理服务器20的存储装置中。

5-1.第一处理示例

图8是示出第一处理示例的流程图。在第一处理示例中，考虑第二自主驾驶车辆30-2接载第二用户的情况(参见图3)。第二用户使用第二用户的用户终端10向管理服务器20发送车辆分配请求。管理服务器20接收车辆分配请求(步骤s21)。

在车辆分配请求中，包括第二用户期望的接载位置。第二用户期望的接载位置是第二目的地de2。管理服务器20从存储装置读取与第二目的地de2相对应的使用难度信息ava(步骤s23)。然后，管理服务器20确定使用难度是否低于阈值(步骤s24)。

在使用难度低于阈值的情况下(步骤s24；是)，处理进行到步骤s25。在步骤s25中，管理服务器20将第二目的地de2的信息发送至第二自主驾驶车辆30-2，并指示第二自主驾驶车辆30-2朝向第二目的地de2行驶。第二自主驾驶车辆30-2的控制装置100通过通信装置40从管理服务器20接收指令和信息。然后，控制装置100执行控制，使得行驶装置90允许第二自主驾驶车辆30-2朝向第二目的地de2行驶。

在使用难度等于或高于阈值的情况下(步骤s24；否)，管理服务器20向第二用户提议改变目的地。具体地，管理服务器20与第二用户的用户终端10进行通信，并将第三目的地de3作为新目的地呈现给第二用户(步骤s26)。例如，管理服务器20从已知使用难度的位置中选择使用难度低于阈值的位置作为第三目的地de3。第二用户使用第二用户的用户终端10批准或拒绝所呈现的第三目的地de3(步骤s11)。批准或拒绝的信息通过通信从用户终端10发送至管理服务器20。

在第二用户批准第三目的地de3的情况下(步骤s11；是)，管理服务器20将第二自主驾驶车辆30-2的目的地更新为第三目的地de3，并将第三目的地de3的信息发送至第二自主驾驶车辆30-2(步骤s27)。第二自主驾驶车辆30-2的控制装置100允许第二自主驾驶车辆30-2朝向更新后的第三目的地de3行驶。

在第二用户拒绝第三目的地de3的情况下(步骤s11；否)，管理服务器20在不更新目的地的情况下执行步骤s25。

在上述第一处理示例中，使用难度由接收车辆分配请求的管理服务器20确定。在这种情况下，与第二自主驾驶车辆30-2确定使用难度的情况相比，可以在更早的阶段提议改变目的地。仅在获得第二用户的批准的情况下执行改变目的地。由此，改善了用户的便利性。

5-2.第二处理示例

图9是示出第二处理示例的流程图。第二处理示例是第一处理示例的修改。将适当省略与第一处理示例重叠的描述。

在第二处理示例中，第二自主驾驶车辆30-2在确定使用难度之前开始朝向第二目的地de2行驶。具体地，在步骤s21之后并且在步骤s24之前执行步骤s22。在步骤s22中，管理服务器20将第二目的地de2的信息发送至第二自主驾驶车辆30-2，并指示第二自主驾驶车辆30-2朝向第二目的地de2行驶。第二自主驾驶车辆30-2的控制装置100执行控制，使得行驶装置90允许第二自主驾驶车辆30-2朝向第二目的地de2行驶。

后面的处理与第一处理示例中的相同。在第二用户批准第三目的地de3的情况下(步骤s11；是)，管理服务器20更新目的地并且将更新后的第三目的地de3的信息发送至第二自主驾驶车辆30-2(步骤s27)。第二自主驾驶车辆30-2的控制装置100允许第二自主驾驶车辆30-2朝向第三目的地de3行驶。

在第二用户拒绝第三目的地de3的情况下(步骤s11；否)，管理服务器20在不更新目的地的情况下按照原样保持目的地。第二自主驾驶车辆30-2的控制装置100允许第二自主驾驶车辆30-2按照原样朝向第二目的地de2行驶。

根据上述第二处理示例，在步骤s24至s27之前，第二自主驾驶车辆30-2开始朝向第二目的地de2移动。即使目的地被更新，更新后的第三目的地de3与原第二目的地de2也没有很大的差异。因此，预期第二自主驾驶车辆30-2到达目的地的时间比第一处理示例中的早。换句话说，通过有效地使用步骤s24至s27的时段，可以允许第二自主驾驶车辆30-2更有效地移动。

5-3.第三处理示例

图10是示出第三处理示例的流程图。第三处理示例是第一处理示例的修改。步骤s21至s25与第一处理示例中的相同。在步骤s24的确定中，在使用难度等于或高于阈值的情况下(步骤s24；否)，管理服务器20向第二用户提议改变第二目的地de2。

在第三处理示例中，管理服务器20与第二用户的用户终端10进行通信，并请求用户指定第三目的地de3作为另一目的地(步骤s28)。第二用户使用第二用户的用户终端10指定第三目的地de3(步骤s12)。由第二用户指定的第三目的地de3的信息通过通信从用户终端10发送至管理服务器20。管理服务器20将第二自主驾驶车辆30-2的目的地更新为由第二用户指定的第三目的地de3(步骤s29)。此后，处理返回至步骤s23。在步骤s23中，读取与第三目的地de3相对应的使用难度信息ava(如果有的话)。

根据上述第三处理示例，第二用户的偏好容易地反映在目的地中。

5-4.第四处理示例

图11是示出第四处理示例的流程图。第四处理示例是第二处理示例和第三处理示例的组合。将适当省略与上述处理示例重叠的描述。

具体地，在步骤s21之后并且在步骤s24之前执行步骤s22。在步骤s22中，管理服务器20将第二目的地de2的信息发送至第二自主驾驶车辆30-2，并指示第二自主驾驶车辆30-2朝向第二目的地de2行驶。第二自主驾驶车辆30-2的控制装置100执行控制，使得行驶装置90允许第二自主驾驶车辆30-2朝向第二目的地de2行驶。

后面的处理与第三处理示例中的相同。在目的地被更新的情况下(步骤s29)，管理服务器20将更新后的第三目的地de3的信息发送至第二自主驾驶车辆30-2(步骤s22)。第二自主驾驶车辆30-2的控制装置100允许第二自主驾驶车辆30-2朝向第三目的地de3行驶。

根据上述第四处理示例，通过有效地使用步骤s24至s29的时段，可以允许第二自主驾驶车辆30-2更有效地移动。

5-5.第五处理示例

在第五处理示例中，考虑第二自主驾驶车辆30-2确定使用难度而不是管理服务器20确定使用难度的情况(参见图4)。

图12是示出第五处理示例的流程图。管理服务器20响应于接收到车辆分配请求，将第二目的地de2的信息和与第二目的地de2相对应的使用难度信息ava发送至第二自主驾驶车辆30-2。第二自主驾驶车辆30-2的控制装置100通过通信装置40从管理服务器20获取第二目的地de2的信息和与第二目的地de2相对应的使用难度信息ava(步骤s31)。控制装置100执行控制，使得行驶装置90允许第二自主驾驶车辆30-2朝向第二目的地de2行驶(步骤s32)。控制装置100确定使用难度是否低于阈值(步骤s34)。

在使用难度低于阈值的情况下(步骤s34；是)，控制装置100允许第二自主驾驶车辆30-2按照原样朝向第二目的地de2行驶。

在使用难度等于或高于阈值的情况下(步骤s34；否)，控制装置100向第二用户提议改变第二自主驾驶车辆30-2的目的地。具体地，控制装置100将第三目的地de3作为新目的地呈现给第二用户(步骤s36)。例如，控制装置100通过通信装置40向用户终端10发送用于提议改变为第三目的地de3的通知。控制装置100可以通过通信装置40将通知发送至管理服务器20，并且管理服务器20可以将通知传送至第二用户的用户终端10。

第二用户使用第二用户的用户终端10批准或拒绝所呈现的第三目的地de3(步骤s11)。批准或拒绝的信息通过通信从用户终端10发送至第二自主驾驶车辆30-2，或者通过管理服务器20从第二自主驾驶车辆30-2发送。

在第二用户批准第三目的地de3的情况下(步骤s11；是)，第二自主驾驶车辆30-2的控制装置100将目的地更新为第三目的地de3(步骤s37)。因此，第二自主驾驶车辆30-2朝向更新后的第三目的地de3行驶。

在第二用户拒绝第三目的地de3的情况下(步骤s11；否)，控制装置100在不更新目的地的情况下按照原样保持目的地。第二自主驾驶车辆30-2按照原样朝向第二目的地de2行驶。

根据上述第五处理示例，第二自主驾驶车辆30-2确定使用难度，而不是管理服务器20确定使用难度。由于处理是分布式的，因此减少了施加在管理服务器20上的计算负担。

5-6.第六处理示例

在第六处理示例中，考虑第一自主驾驶车辆30-1还在第一目的地de1附近(即，第二目的地de2)的情况(参见图5)。在这种情况下，第二自主驾驶车辆30-2可以通过车辆到车辆通信(v2v通信)直接从第一自主驾驶车辆30-1获取使用难度信息ava。

图13是示出第六处理示例的流程图。步骤s32与上述第五处理示例中的相同。也就是说，第二自主驾驶车辆30-2的控制装置100允许第二自主驾驶车辆30-2朝向第二目的地de2行驶(步骤s32)。此后，第二自主驾驶车辆30-2接近能够与第一自主驾驶车辆30-1进行v2v通信的距离。

在第一自主驾驶车辆30-1已经获取使用难度信息ava的情况下，控制装置100使用通信装置40进行v2v通信，并且从第一自主驾驶车辆30-1获取使用难度信息ava。由此，可以基本上实时识别当前的使用难度。后面的处理(步骤s34至s37)与第五处理示例中的相同。

第六处理示例可以与上述第一处理示例至第五处理示例组合。也就是说，存储在管理服务器20中的使用难度信息ava可以在远离第二目的地de2的位置处使用，并且当接近第二目的地de2时，可以使用从第一自主驾驶车辆30-1提供的最新的使用难度信息ava。

5-7.第七处理示例

在第七处理示例中，考虑第二用户下车的情况(参见图6)。在第二用户进入第二自主驾驶车辆30-2的情况下，第二用户向第二自主驾驶车辆30-2发送期望的下车位置。例如，第二用户使用第二用户的用户终端10向第二自主驾驶车辆30-2发送下车位置的信息。第二用户使用第二自主驾驶车辆30-2的hmi单元80输入下车位置的信息。第二用户期望的下车位置是第二目的地de2。

图14是示出第七处理示例的流程图。第二自主驾驶车辆30-2的控制装置100从第二用户获取第二目的地de2(下车位置)的信息(步骤s41)。控制装置100执行控制，使得行驶装置90允许第二自主驾驶车辆30-2朝向第二目的地de2行驶(步骤s42)。

控制装置100通过通信装置40从管理服务器20获取与第二目的地de2相对应的使用难度信息ava(步骤s43)。然后，控制装置100确定使用难度是否低于阈值(步骤s44)。

在使用难度低于阈值的情况下(步骤s44；是)，控制装置100允许第二自主驾驶车辆30-2按照原样朝向第二目的地de2行驶。

在使用难度等于或高于阈值的情况下(步骤s44；否)，控制装置100向第二用户提议改变目的地。具体地，控制装置100将第三目的地de3作为新目的地呈现给第二用户(步骤s46)。例如，控制装置100通过通信装置40向用户终端10发送用于提议改变为第三目的地de3的通知。控制装置100可以使用hmi单元80直接向第二用户提议改变为第三目的地de3。

第二用户使用第二用户的用户终端10或hmi单元80批准或拒绝所呈现的第三目的地de3(步骤s13)。批准或拒绝的信息通过通信从用户终端10发送至第二自主驾驶车辆30-2或者通过hmi单元80输入。

在第二用户批准第三目的地de3的情况下(步骤s13；是)，第二自主驾驶车辆30-2的控制装置100将目的地更新为第三目的地(步骤s47)。因此，第二自主驾驶车辆30-2朝向更新后的第三目的地de3行驶。

在第二用户拒绝第三目的地de3的情况下(步骤s13；否)，控制装置100在不更新目的地的情况下按照原样保持目的地。第二自主驾驶车辆30-2按照原样朝向第二目的地de2行驶。

使用难度可以由管理服务器20确定。在这种情况下，在步骤s43中，第二自主驾驶车辆30-2的控制装置100将从第二用户获取的第二目的地de2的信息发送至管理服务器20，并且管理服务器20从存储装置读取与第二目的地de2相对应的使用难度信息ava。在步骤s44中，管理服务器20确定使用难度是否低于阈值。在步骤s46中，管理服务器20将第三目的地de3呈现给第二用户。在步骤s47中，管理服务器20更新目的地并将更新后的第三目的地de3的信息发送至第二自主驾驶车辆30-2。第二自主驾驶车辆30-2的控制装置100允许第二自主驾驶车辆30-2朝向更新后的第三目的地de3行驶。

5-8.第八处理示例

图15是示出第八处理示例的流程图。第八处理示例是第七处理示例的修改。步骤s41至s44与第七处理示例中的相同。在步骤s44的确定中，在使用难度等于或高于阈值的情况下(步骤s44；否)，管理服务器和第二自主驾驶车辆中的一个向第二用户提议改变目的地。

在第八处理示例中，管理服务器和第二自主驾驶车辆中的一个请求用户将第三目的地de3指定为另一目的地(步骤s48)。第二用户使用第二用户的用户终端10或hmi单元80指定第三目的地de3(步骤s14)。由第二用户指定的第三目的地de3的信息通过通信从用户终端10发送至第二自主驾驶车辆30-2或者通过hmi单元80输入。管理服务器和第二自主驾驶车辆中的一个将第二自主驾驶车辆30-2的目的地更新为由第二用户指定的第三目的地de3(步骤s49)。此后，处理返回至步骤s42。

根据上述第八处理示例，第二用户的偏好容易地反映在目的地中。

6.计费开始时刻的确定

在无人驾驶运输服务中，假设到达用户期望的接载位置的自主驾驶车辆30保持原样。为了抑制上述情况的发生，考虑对发送车辆分配请求的用户开始计费的时刻。例如，计费开始时刻是在自主驾驶车辆30停在用户期望的接载位置之后经过待机时段t的时刻。

如在本发明的实施方式中，在用户期望的接载位置(目的地)从原期望位置改变的情况下，用户需要从改变前的接载位置移动到改变后的接载位置。在确定计费开始时刻时，应该考虑上述移动所需的时间。因此，在用户期望的接载位置(目的地)改变的情况下，自主驾驶车辆30或管理服务器20延迟对用户的计费开始时刻。例如，自主驾驶车辆30或管理服务器20将待机时段t延迟直到用户从改变前的接载位置移动到改变后的接载位置所需的时间。由此，获得了关于计费的公平性。

尽管上面已经详细描述了本发明的实施方式，但是本发明不限于上述实施方式，并且在不脱离权利要求中描述的本发明的精神和范围的情况下，可以进行各种修改或改变。