本实用新型涉及舞台用机器人控制技术领域，尤其是涉及一种带避障功能的舞台机器人控制系统。
背景技术：
舞台机器人是一种为提高舞台的演出效果，而研发的一种在舞台上实现布景的机器装备，现有的技术中在舞台演出中的布景大都采用人工手动操作，也有一些生产厂家开发出了一些舞台机器人装备，然在舞台演出中，常常将舞台小车与升降台组合到一起使用，组合后各自使用各自的控制系统，且由于无线通讯常常受到现场的干扰，且好多舞台装备不带障碍物自动检测功能，并且在舞台机器人出现故障时往往需要人工手动按下急停按钮，给使用带来了一定的隐患。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于避免现有技术的缺陷而提供一种带避障功能的舞台机器人控制系统，有效解决了现有技术存在的问题。
为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：所述的一种带避障功能的舞台机器人控制系统，其特点是包括单片机，所述的单片机分别与第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器、第四驱动器、第五驱动器、第一传感器、第二传感器、第三传感器、第四传感器、接收机相连，单片机的PD4引脚通过电阻R1与三极管Q1的基极相连，三极管的集电极与电源模块的VCC端口相连，三极管的发射极与蜂鸣器的一端相连，蜂鸣器的另一端与单片机的GND相连，单片机的VCC端口与无线接收模块的公共端口相连，无线接收模块的常闭端口与电源模块的VCC端口相连，无线接收模块的GND端口与电源模块的GND端口相连。
所述的单片机的PD0、PD1、PD2、PD3端口分别与第一传感器、第二传感器、第三传感器、第四传感器的数据端口对应相连；单片机的GND、VCC端口分别与第一驱动器的DC-、DC+端口、第二驱动器的DC-、DC+端口、第三驱动器的DC-、DC+端口、第四驱动器的DC-、DC+端口、第五驱动器的DC-、DC+端口、第一传感器的DC-、DC+端口、第二传感器的DC-、DC+端口、第三传感器的DC-、DC+端口、第四传感器的DC-、DC+端口、接收机的DC-、DC+端口相连，单片机的PE1、PE2、PE3、PE4、PE5、PE6端口与接收机的CH1、CH2、CH3、CH4、CH5、CH6端口对应相连；单片机的PA0、PA1、PA2、PA3、PA4、PA5、PA6、PA7端口与第一驱动器的BRK、EN、C/F、SV端口与第二驱动器的BRK、EN、C/F、SV端口对应相连；单片机的PC1、PC2、PC3、PC4端口与第三驱动器模块BRK、EN、C/F、SV端口对应相连；单片机的PB2、PB3、PB4、PB5、PB6、PB7、PC0、PC1端口与第四驱动器的BRK、EN、C/F、SV端口和第五驱动器的BRK、EN、C/F、SV端口对应相连。
所述的第一驱动器的U、V、W、HV、HU、HW端口与第一电机的对应端口相连，所述的第二驱动器的U、V、W、HV、HU、HW端口与第二电机的对应端口相连，所述的第三驱动器的U、V、W、HV、HU、HW端口与第三电机的对应端口相连，所述的第四驱动器的U、V、W、HV、HU、HW端口与第四电机的对应端口相连，所述的第五驱动器的U、V、W、HV、HU、HW端口与第五电机的对应端口相连，第一电机、第二电机、第三电机、第四电机为舞台机器人上的行走电机，第五电机为升降电机，上述电机型号为直流无刷电机。
本实用新型的有益效果是：所述的一种带避障功能的舞台机器人控制系统，其采用电机控制和传感器，利用设置于外壳上的传感器检测舞台机器人的障碍物及边缘，采用无线接收模块对小车电源无线控制，提高了舞台机器人的安全性，其结构简单，稳定可靠。
附图说明
图1是本实用新型控制系统原理结构示意图。
图中所示：1、单片机；2、第四电机；3、第四驱动器；4、第五电机；5、第五驱动器；6、第一传感器；7、第二传感器；8、第三传感器；9、第四传感器；10、无线接收模块；11、接收机；12、电源模块；13、蜂鸣器；14、第三电机；15、第三驱动器；16、第二电机；17、第二驱动器；18、第一电机；19、第一驱动器。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。
如图1所示，所述的一种带避障功能的舞台机器人控制系统，其特点是包括单片机1，所述的单片机1分别与第一驱动器19、第二驱动器17、第三驱动器15、第四驱动器3、第五驱动器5、第一传感器6、第二传感器7、第三传感器8、第四传感器9、接收机11相连，单片机1的PD4引脚通过电阻R1与三极管Q1的基极相连，三极管Q1的集电极与电源模块12的VCC端口相连，三极管的发射极与蜂鸣器13的一端相连，蜂鸣器13的另一端与单片机1的GND相连，单片机1的VCC端口与无线接收模块10的公共端口相连，无线接收模块10的常闭端口与电源模块12的VCC端口相连，无线接收模块10的GND端口与电源模块12的GND端口相连。
进一步，所述的单片机1的PD0、PD1、PD2、PD3端口分别与第一传感器6、第二传感器7、第三传感器8、第四传感器9的数据端口对应相连；单片机1的GND、VCC端口分别与第一驱动器19的DC-、DC+端口、第二驱动器17的DC-、DC+端口、第三驱动器15的DC-、DC+端口、第四驱动器3的DC-、DC+端口、第五驱动器5的DC-、DC+端口、第一传感器6的DC-、DC+端口、第二传感器7的DC-、DC+端口、第三传感器8的DC-、DC+端口、第四传感器9的DC-、DC+端口、接收机11的DC-、DC+端口相连，单片机1的PE1、PE2、PE3、PE4、PE5、PE6端口与接收机11的CH1、CH2、CH3、CH4、CH5、CH6端口对应相连；单片机1的PA0、PA1、PA2、PA3、PA4、PA5、PA6、PA7端口与第一驱动器19的BRK、EN、C/F、SV端口与第二驱动器17的BRK、EN、C/F、SV端口对应相连；单片机1的PC1、PC2、PC3、PC4端口与第三驱动器15的BRK、EN、C/F、SV端口对应相连；单片机1的PB2、PB3、PB4、PB5、PB6、PB7、PC0、PC1端口与第四驱动器3的BRK、EN、C/F、SV端口和第五驱动器5的BRK、EN、C/F、SV端口对应相连。
进一步，所述的第一驱动器19的U、V、W、HV、HU、HW端口与第一电机18的对应端口相连，所述的第二驱动器17的U、V、W、HV、HU、HW端口与第二电机16的对应端口相连，所述的第三驱动器15的U、V、W、HV、HU、HW端口与第三电机14的对应端口相连，所述的第四驱动器3的U、V、W、HV、HU、HW端口与第四电机2的对应端口相连，所述的第五驱动器5的U、V、W、HV、HU、HW端口与第五电机4的对应端口相连，第一电机18、第二电机16、第三电机14、第四电机2为舞台机器人上的行走电机，第五电机4为升降电机，上述电机型号为直流无刷电机。
所述的一种带避障功能的舞台机器人控制系统，在使用过程中按图中所示连接各零部件，通过无线控制器控制舞台机器人的运动及升降，在舞台机器人处于舞台边缘或周围有障碍物时通过控制软件自动控制舞台机器人制动，在舞台机器人失控状态下通过无线接收模块远程关闭舞台机器人电源，从而起到舞台机器人安全控制的作用，其结构简单，尤其适合积水深度测量过程中使用。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。