飞行控制装置、存储介质及车辆的制作方法

本发明涉及飞行控制装置、存储介质及车辆。

背景技术：

已知有通过无人机来配送货物的系统(例如，参照专利文献1)。

[现有技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]日本特开2016-153337号公报

技术实现要素：

由于无人机那样的飞行体所装载的能量存在制约，因此能够通过飞行体连续飞行的距离受该能量的限制，在例如配送货物时等，希望能够延长可到达的目的地距离。

根据本发明的第一方案，提供一种飞行控制装置。飞行控制装置可以具备目的地信息取得部，其取得表示具备蓄电池的飞行体的目的地的目的地信息。飞行控制装置可以具备行进方向信息取得部，其取得表示车辆的行进方向的行进方向信息，该车辆具备搭载飞行体的搭载部及对蓄电池充电的充电部。飞行控制装置可以具备脱离决定部，其基于目的地信息及行进方向信息来决定是否使飞行体从搭载部脱离。飞行控制装置可以具备飞行控制部，其在决定了使飞行体从搭载部脱离的情况下，控制飞行体的飞行。

上述脱离决定部可以对应于基于上述目的地信息及上述行进方向信息判定为上述车辆从上述目的地走远的情况，决定使上述飞行体从上述搭载部脱离。上述脱离决定部可以对应于基于上述目的地信息及上述行进方向信息判定为上述车辆从上述目的地继续走远的情况，决定使上述飞行体从上述搭载部脱离。上述行进方向信息取得部可以基于从上述车辆的导航装置接收到的表示上述车辆的目的地的目的地信息，取得上述行进方向信息。上述行进方向信息取得部可以取得基于上述车辆的移动历史所生成的所述行进方向信息。

上述飞行控制装置可以具备车辆信息取得部，上述车辆信息取得部取得在上述飞行体的位置与上述目的地信息表示的上述飞行体的目的地之间的地域行驶的车辆的车辆信息，上述脱离决定部可以基于上述目的地信息取得部取得的上述目的地信息、上述行进方向信息取得部取得的上述行进方向信息、上述车辆信息取得部取得的包含搭载上述飞行体的上述车辆以外的其他车辆的行进方向及位置信息在内的车辆信息，决定是否使上述飞行体从上述搭载部脱离，上述飞行控制部可以使上述飞行体移动到上述其他车辆的搭载部。

上述飞行控制装置可以具备：重量取得部，取得上述飞行体的重量；距离取得部，取得从上述飞行体至上述目的地的距离；及能量导出部，基于上述重量及上述距离，导出上述飞行体飞行至上述目的地的情况下所消耗的能量，上述脱离决定部可以进一步基于上述能量导出部导出的能量来决定是否使上述飞行体从上述搭载部脱离。上述飞行体可以具有保持货物的货物保持部，上述重量取得部可以取得包含上述货物的重量在内的上述飞行体的重量。上述飞行控制装置可以具备气象信息取得部，其取得从上述飞行体至上述目的地之间的地域的气象信息，上述能量导出部可以进一步基于上述气象信息来导出上述能量。上述飞行控制装置可以具备：车辆信息取得部，取得在上述飞行体的位置与上述目的地信息表示的目的地之间的地域行驶的车辆的车辆信息；及路径导出部，基于上述车辆信息，导出从上述飞行体的位置至上述目的地的路径，上述飞行控制部可以控制上述飞行体的飞行，使其在由上述路径导出部导出的路径上飞行。上述飞行控制装置可以具备决定配置上述飞行体的车辆的车辆决定部，上述飞行控制部可以控制上述飞行体的飞行，使上述飞行体配置到由上述车辆决定部决定出的车辆的搭载部。上述车辆决定部可以将进行定期运行的车辆优先决定为配置上述飞行体的车辆。上述飞行控制装置可以具备判定搭载上述飞行体的上述车辆的状况的车辆状况判定部，上述脱离决定部可以在上述车辆的状况满足预先确定的条件时，决定使上述飞行体从上述搭载部脱离。上述车辆状况判定部可以判定上述车辆的行驶速度，上述脱离决定部可以在持续预先确定的期间上述车辆的行驶速度低于预先确定的阈值时，决定使上述飞行体从上述搭载部脱离。

根据本发明的第二方案，提供一种计算机可读存储介质，其存储有用于使计算机作为上述飞行控制装置发挥功能的程序。

根据本发明的第三方案，提供一种具备上述飞行控制装置的车辆。

需要说明的是，上述的发明内容并未列举本发明全部的必要特征。而且，这些特征组的子组合也可构成发明。

附图说明

图1概略性地示出无人机100的一例。

图2概略性地示出汽车300的一例。

图3概略性地示出汽车300的搭载部310的另一例。

图4概略性地示出由无人机100具备的飞行控制装置进行的处理的流程的一例。

图5概略性地示出由无人机100具备的飞行控制装置进行的处理的流程的一例。

图6概略性地示出由无人机100具备的飞行控制装置进行的处理的流程的一例。

图7概略性地示出从无人机100至目的地50的路径的例子。

图8概略性地示出汽车300的行驶路径及脱离点的一例。

图9概略性地示出飞行控制装置600的功能结构的一例。

图10概略性地示出作为飞行控制装置600发挥功能的计算机1000的一例。

【符号说明】

10网络，20货物，50目的地，62路径，64路径，66路径，70道路，100无人机，110无人机，120无人机，130无人机，200管理装置，300汽车，302高压蓄电池，304送电线圈，310搭载部，312收容空间，320行驶路径，322去路，324归路，332脱离点，334脱离点，336脱离点，400电车，510充电设备，520充电设备，600飞行控制装置，602目的地信息取得部，604行进方向信息取得部，605车辆状况判定部，606脱离决定部，608飞行控制部，610车辆信息取得部，612重量取得部，614距离取得部，616气象信息取得部，620能量导出部，624路径导出部，810目的地，820目的地，830目的地，1000计算机，1010cpu，1020rom，1030ram，1040通信i/f，1050硬盘驱动器，1080输入输出芯片，1085图形控制器，1092主控制器，1094输入输出控制器

具体实施方式

以下通过发明的实施方式来说明本发明，但以下实施方式并不限定权利请求书所涉及的发明。另外，实施方式中说明的特征的组合未必全部都是发明的解决手段所必需的。

图1概略性地示出无人机100的一例。无人机100具备蓄电池，使用蓄电池的电力来转动螺旋桨，从而能够向任意方向飞行。

无人机10具备用于保持货物20的货物保持部。无人机100能够在通过货物保持部保持货物20的状态下飞行。无人机100通过在保持货物20的状态下飞行而能够搬运货物20。

本实施方式的无人机100能够停泊在车辆上，能够从车辆接受电力供给而对蓄电池进行充电。在图1中，图示出汽车300作为无人机100所停泊的车辆的一例。

汽车300具备搭载无人机100的搭载部310和对搭载于搭载部310的无人机100的蓄电池进行充电的充电部。搭载部310可以为任意形状，只要能够搭载无人机100即可。在图1中，示出搭载部310具有用于收容无人机100的箱型形状的例子。

充电部可以经由有线连接对无人机100的蓄电池进行充电。例如，充电部具有与无人机100电连接的连接部，经由该连接部向无人机100的蓄电池供给电力。另外，充电部还可以对无人机100的蓄电池进行无线充电。

无人机100可以具备未图示的飞行控制装置。飞行控制装置控制无人机100的飞行。无人机100可以是由飞行控制装置控制飞行的飞行体的一例。

飞行控制装置例如控制无人机100的飞行，将无人机100配置在汽车300的搭载部310内。飞行控制装置可以出于对无人机100的蓄电池充电的目的而将无人机100配置在搭载部310内。另外，飞行控制装置还可以出于使汽车300搬运无人机100的目的而将无人机100配置在搭载部。飞行控制装置还可以出于对无人机100的蓄电池充电及使汽车300搬运无人机100这两个目的而将无人机100配置在搭载部310内。

飞行控制装置在将无人机100配置在搭载部310内之后，可以在适当的定时使无人机100从搭载部310脱离。飞行控制装置可以基于表示无人机100的目的地的目的地信息和表示汽车300的行进方向的行进方向信息来决定是否使无人机100从搭载部310脱离。在决定为使之脱离的情况下，飞行控制装置控制无人机100的飞行，使无人机100从搭载部310脱离。

飞行控制装置例如基于目的地信息及行进方向信息，在汽车300接近目的地期间不使无人机100脱离，对应于判定为汽车300从目的地走远而使无人机100从搭载部310脱离。飞行控制装置例如监视汽车300行驶的方向，在判定为汽车300从目的地走远的定时，使无人机100从搭载部310脱离。

另外，飞行控制装置例如基于目的地信息及行进方向信息，对应于判定为汽车300从目的地继续走远而使无人机100从搭载部310脱离。飞行控制装置例如从汽车300的导航装置接收表示汽车300的目的地的目的地信息，使用该目的地信息，判定汽车300是否从目的地继续走远。列举具体例时，飞行控制装置对汽车300行驶的方向进行监视，在判定为汽车300从目的地走远的情况下，参照汽车300的目的地信息，判定汽车300之后是接近目的地还是从目的地继续走远。

无人机100与汽车300可以经由有线连接进行通信。在搭载部310具有与无人机100连接的连接部的情况下，无人机100与汽车300可以经由该连接部进行有线通信。

无人机100与汽车300也可以经由无线连接进行通信。无人机100与汽车300可以使用bluetooth(注册商标)等任意的无线通信方式进行无线连接。而且，无人机100与汽车300也可以经由网络10进行通信。网络10可以是任意的网络，例如，可以包括互联网、所谓的3g(3rdgeneration：第三代移动通信)、lte(longtermevolution：长期演进)、4g(4thgeneration：第四代移动通信)及5g(5thgeneration：第五代移动通信)等手机网、公共无线lan(localareanetwork：局域网)、专用网中的至少任一个。

无人机100可以经由网络10与管理装置200通信。无人机100可以经由网络10从管理装置200接收各种信息。无人机100例如从管理装置200接收表示货物20的配送目的地的配送目的地信息来作为表示无人机100的目的地的目的地信息。而且，无人机100也可以从管理装置200接收在无人机100与无人机100的目的地之间的地域行驶的车辆的信息。

图2概略性地示出汽车300的一例。如图2所示，汽车300可以具有高压蓄电池302及送电线圈304。汽车300由高压蓄电池302的电力进行驱动。汽车300可以将高压蓄电池302的电力供给到搭载于搭载部310的无人机100。汽车300可以经由送电线圈304向无人机100供给电力。需要说明的是，汽车300也可以由内燃机进行驱动。这种情况下，汽车300可以将通过内燃机发出的电力供给到无人机100。

图3概略性地示出汽车300的搭载部310的另一例。图3所示的搭载部310搭载多个无人机100。搭载部310包括分别收容无人机100的多个收容空间312。

多个收容空间312可以分别具有与无人机100电连接的连接部，可以经由连接部向无人机100的蓄电池供给电力。而且，多个收容空间312可以分别具有送电线圈304那样的无线送电部，可以经由无线送电部向无人机100的蓄电池供给电力。

图4概略性地示出由无人机100具备的飞行控制装置进行的处理的流程的一例。在此，说明保持有货物20的无人机100决定进行停泊的车辆并停泊于该车辆的搭载部，直至从该车辆脱离为止的处理。飞行控制装置具备的控制部作为主体而执行图4所示的各处理。

在步骤(有时将步骤简记为s。)102中，决定进行停泊的车辆。飞行控制装置例如对通过无人机100具有的拍摄装置拍摄到的图像进行解析，将图像所包含的车辆中的、驶向无人机100的目的地的方向的车辆决定为停泊对象的车辆。或者，飞行控制装置根据由管理装置200发送的多个车辆信息，将无人机100的目的地点与车辆的目的地点进行比较，在两个目的地点间的距离为规定距离以下的情况下，将该车辆决定为停泊对象的车辆。另外，在两个目的地点间的距离为规定距离以下的车辆存在多个时，可以将该两个目的地点间的距离为最小的车辆决定为停泊对象的车辆。需要说明的是，该规定距离也可以设为根据无人机的充电剩余量和重量而算出的推定续航距离。而且，飞行控制装置例如接收在无人机100的位置与无人机100的目的地之间的地域行驶的车辆的信息，根据接收到的车辆的信息，将驶向无人机100的目的地的方向的车辆决定为停泊对象的车辆。

在s104中，控制无人机100的飞行而将无人机100配置在车辆的搭载部内。无人机100在配置到搭载部内之后，可以通过从车辆供给的电力对蓄电池充电。

在s106中，将无人机100的目的地与车辆的行进方向进行比较。在s108中，判定是否使无人机100从搭载部脱离。飞行控制装置可以在判定为车辆从目的地走远或者车辆从目的地继续走远的情况下，判定为使无人机100从搭载部脱离。在未判定为使之脱离的情况下，返回s106，在判定为使之脱离的情况下，进入s110。在s110中，控制无人机100的飞行，使无人机100从搭载部脱离。需要说明的是，也可以基于无人机100的目的地点和车辆的目的地点，预先决定从车辆脱离的脱离位置。该脱离位置例如可以设定为在车辆的通行路径上至无人机100的目的地点的距离为最小的地点，或者设定为与该最小的地点接近的车辆的车站。

图5概略性地示出由无人机100具备的飞行控制装置进行的处理的流程的一例。在图5所示的处理中，说明在保持有货物20的无人机100经过向多个车辆的停泊而驶向目的地的情况下，决定进行停泊的车辆并停泊到该车辆，直至从该车辆向其他的车辆移动为止的处理。飞行控制装置具备的控制部作为主体而执行图5所示的各处理。

在s202中，决定进行停泊的车辆。飞行控制装置例如对通过无人机100具有的拍摄装置拍摄到的图像进行解析，将图像所包含的车辆中的、驶向无人机100的目的地的方向的车辆决定为停泊对象的车辆。而且，飞行控制装置例如接收在无人机100的位置与无人机100的目的地之间的地域行驶的车辆的信息，根据接收到的车辆的信息，将驶向无人机100的目的地的方向的车辆决定为停泊对象的车辆。

在s204中，控制无人机100的飞行而将无人机100配置在车辆的搭载部内。无人机100在被配置到搭载部内之后，可以通过从车辆供给的电力对蓄电池充电。

在s206中，取得其他车辆的信息。飞行控制装置例如从管理装置200接收其他车辆的信息。在所停泊的车辆具有识别周边车辆的状况的功能的情况下，飞行控制装置也可以从所停泊的车辆接收其他车辆的信息。

在s208中，将无人机100的目的地与无人机100所停泊的车辆的行进方向进行比较。在s210中，判定是否使无人机100从车辆的搭载部脱离。飞行控制装置可以在判定为车辆从目的地走远或者车辆从目的地继续走远的情况下，判定为使无人机100从搭载部脱离。在未判定为使之脱离的情况下，返回s106，在判定为使之脱离的情况下，进入s212。

在s212中，判定是否存在驶向目的地的其他车辆。飞行控制装置可以根据在s206中取得的其他车辆的信息，判定是否存在驶向无人机100的目的地的其他车辆。在判定为存在的情况下，进入s214，在判定为不存在的情况下，进入s216。

在s214中，控制无人机100的飞行，使无人机100配置于驶向无人机100的目的地的其他车辆的搭载部。在s216中，控制无人机100的飞行，使无人机100驶向无人机100的目的地。

图6概略性地示出由无人机100具备的飞行控制装置进行的处理的流程的一例。在图6所示的处理中，说明飞行控制装置导出无人机100为了飞行至目的地所需的能量，在仅通过自身的飞行不可能到达的情况下，决定包含向车辆的停泊的路径，使无人机100向该路径移动的处理。飞行控制装置具备的控制部作为主体而执行图6所示的各处理。

在s302中，导出直至无人机100的目的地的能量。飞行控制装置例如根据基于无人机100的位置及无人机100的目的地所导出的从无人机100的位置至目的地的距离、无人机100的重量，来导出能量。无人机100的重量可以包含货物20的重量。

飞行控制装置可以取得从无人机100的位置至无人机100的目的地之间的地域的气象信息，并且进一步基于该气象信息来导出能量。无人机100例如从管理装置200接收气象信息。气象信息包括天气、风向及风速等。

在s304中，判定无人机100是否能够到达目的地。飞行控制装置可以根据在s302中导出的能量、无人机100的蓄电池的剩余量来判定是否能够到达目的地。在判定为能够到达的情况下，进入s310，在判定为不能到达的情况下，进入s306。

在s306中，取得在从无人机100的位置至无人机100的目的地之间行驶的车辆的车辆信息。飞行控制装置例如从管理装置200接收车辆信息。

在s308中，决定包含向车辆的停泊的多个路径。飞行控制装置决定例如包含向电车的停泊的路径、包含向公共汽车的停泊的路径、包含向汽车的停泊的路径等。飞行控制装置可以根据各路径的、无人机100的飞行所需的能量、无人机100能够从车辆充电的充电量以及通过车辆的移动而向目的地靠近的距离等，来决定最优路径。

在s310中，控制无人机100的飞行。当在s304中判定为能够到达的情况下，飞行控制装置使无人机100驶向目的地。当在s304中判定为不能到达的情况下，飞行控制装置控制无人机100的飞行。以使无人机100沿着在s308中决定的最优路径移动。

图7概略性地示出从无人机100至目的地50的路径的例子。飞行控制装置例如根据无人机100的位置及目的地50的位置而导出至目的地50的距离，根据导出的距离、无人机100的重量而导出在至目的地50的最短路径62上飞行所需的能量。飞行控制装置可以将用于在最短路径62上飞行的能量与无人机100的蓄电池剩余量进行比较，当在最短路径62上飞行能够到达目的地50的情况下，使无人机100在最短路径62上飞行。

在判定为当在最短路径62上飞行时无法到达目的地50的情况下，飞行控制装置可以导出为在其他路径上飞行所需的能量，使无人机100沿着最优的路径移动。在判定为在最短路径62上飞行能够到达目的地50的情况下，飞行控制装置也可以导出在其他的路径中飞行所需的能量，决定在全部的路径之中能量消耗最少的路径，并使无人机100沿着该路径移动。

在图7中，除了最短路径62之外，还例示有包含向电车400的停泊的路径64及经由充电设备510及充电设备520的路径66。飞行控制装置例如关于路径62、路径64及路径66分别基于无人机100飞行的距离及无人机100能够从车辆充电的充电量，推定无人机100到达目的地50的时刻的蓄电池剩余量，将该蓄电池剩余量最多的路径决定为最优路径。

飞行控制装置可以在假设判定为路径62、路径64、路径66都无法到达目的地50的情况下，控制无人机100的飞行，以使得根据状况通过连续搭乘多辆汽车300的方法去往目的地50。即，飞行控制装置使无人机100沿着道路70飞行，使无人机100配置于汽车300的搭载部310，其中，该汽车300是根据由无人机100具有的拍摄装置拍摄到的图像所确定出的，在判定为汽车300从目的地50走远或者从目的地50继续走远的情况下，可以执行使无人机100从搭载部310脱离并搭载到其他汽车300的控制。

图8概略性地示出汽车300的行驶路径320及脱离点的一例。在此，列举汽车300具备飞行控制装置的情况为例进行说明。

在图8中，列举搭载无人机110、无人机120及无人机130的汽车300在行驶在去路322上的期间使这些无人机脱离，在行驶在归路324上的期间回收这些无人机的例子进行说明。在图8所示的例子中，无人机110、无人机120及无人机130的各自的目的地为目的地810、目的地820及目的地830。

汽车300在通过脱离点332的定时开始从目的地810走远，因此飞行控制装置在脱离点332使无人机110脱离。飞行控制装置也可以在脱离点332处停止而使无人机110脱离。而且，飞行控制装置也可以不在脱离点332，而在汽车300根据脱离点332附近的信号等停止的定时使无人机110脱离。飞行控制装置同样地使无人机120在脱离点334或脱离点334的附近脱离，使无人机130在脱离点336或脱离点336的附近脱离。

汽车300在归路324上行驶时，可以在脱离点336、脱离点334及脱离点332处对无人机130、无人机120及无人机110进行回收。例如，汽车300在归路324上，在脱离点336或脱离点336的附近停止以等待无人机130。在对无人机130进行回收后，汽车300在脱离点334或脱离点334的附近停止以等待无人机120。在对无人机120进行回收后，汽车300在脱离点332或脱离点332的附近停止以等待无人机110。

飞行控制装置可以根据行驶路径320的信息、目的地810、目的地820及目的地830的位置，预先决定使无人机110、无人机120及无人机130脱离的点。飞行控制装置例如将去路322中的与目的地810的距离最短的位置设为脱离点332，将与目的地820的距离最短的位置设为脱离点334，将与目的地830的距离最短的位置设为脱离点336。

汽车300行驶的行驶路径320可以根据行驶路径320与目的地810、目的地820及目的地830的位置关系而变更其一部分。例如，汽车300在图8中的脱离点334与脱离点336的中间地点折返。这种情况下，飞行控制装置使无人机130在该中间地点脱离。汽车300可以在该中间地点停止以等待无人机130。而且，汽车300也可以在该中间地点等待无人机120。

在图8所示的状况下，当汽车300不具备飞行控制装置而无人机110、无人机120及无人机130分别具备飞行控制装置时，汽车300在通过脱离点332的定时开始从目的地810走远，因此无人机110的飞行控制装置使无人机110在脱离点332处脱离。汽车300在通过脱离点334的定时开始从目的地820走远，因此无人机120的飞行控制装置使无人机120在脱离点334处脱离。汽车300在通过脱离点336的定时开始从目的地830走远，因此无人机130的飞行控制装置使无人机130在脱离点336处脱离。

图9概略性地示出飞行控制装置600的功能结构的一例。飞行控制装置600具备目的地信息取得部602、行进方向信息取得部604、车辆状况判定部605、脱离决定部606、飞行控制部608、车辆信息取得部610、重量取得部612、距离取得部614、气象信息取得部616、能量导出部620、路径导出部624及车辆决定部630。需要说明的是，飞行控制装置600并非必须具备上述全部的结构。

目的地信息取得部602取得表示无人机100的目的地的目的地信息。目的地信息取得部602例如从管理装置200接收目的地信息。在无人机100中设定有目的地的情况下，目的地信息取得部602可以从无人机100取得目的地。

行进方向信息取得部604取得表示无人机100所停泊的车辆的行进方向的行进方向信息。行进方向信息取得部604例如通过与车辆进行通信而取得行进方向信息。作为具体例，行进方向信息取得部604从车辆的导航装置接收表示车辆的目的地的目的地信息，基于该目的地信息而确定车辆的行进方向。另外，行进方向信息取得部604可以基于车辆的移动历史来判定车辆的行进方向。

车辆状况判定部605判定无人机100所停泊的车辆的状况。车辆状况判定部605例如判定车辆是在移动还是在停止。而且，车辆状况判定部605判定车辆的行驶速度。另外，作为车辆的状况，车辆状况判定部605还可以判定车辆的周围的状况。例如，车辆状况判定部605判定车辆要行驶的道路的状况。车辆状况判定部605例如判定车辆行驶着的道路的状况。而且，车辆状况判定部605例如判定车辆行驶的预定的道路的状况。车辆行驶的预定的道路是例如车辆的行进方向的道路。作为道路状况的例子，可列举有无拥堵、拥堵的程度、有无事故现场以及有无道路施工等。车辆状况判定部605例如可以从车辆的导航装置接收表示道路状况的信息。而且，车辆状况判定部605也可以从管理装置200接收道路的状况。管理装置200例如从互联网上的提供各地的道路状况的网站接收表示车辆行驶的道路的状况的信息。

脱离决定部606基于目的地信息取得部602取得的目的地信息及行进方向信息取得部604取得的行进方向信息，判定是否使无人机100从车辆的搭载部脱离。脱离决定部606例如基于目的地信息及行进方向信息，对应于判定为车辆从无人机100的目的地走远，决定使无人机100从车辆的搭载部脱离。另外，脱离决定部606例如基于目的地信息及行进方向信息，对应于判定为车辆从无人机100的目的地继续走远，决定使无人机100从车辆的搭载部脱离。

脱离决定部606也可以在车辆状况判定部605判定出的车辆状况满足预先确定的条件的情况下，决定使无人机100从车辆的搭载部脱离。脱离决定部606例如在持续预先确定的期间车辆的行驶速度低于预先确定的阈值的情况下，决定使无人机100从车辆的搭载部脱离。作为具体例，脱离决定部606在车辆持续预先确定的期间停止的情况下，决定使无人机100从车辆的搭载部脱离。另外，脱离决定部606在持续预先确定的期间车辆的行驶速度慢的情况下，决定使无人机100从车辆的搭载部脱离。由此，在车辆因拥堵或事故等长时间停止或行驶速度变慢的情况下，能够使无人机100从车辆的搭载部脱离。

另外，脱离决定部606例如在车辆行驶的道路的状况满足预先确定的条件的情况下，决定使无人机100从车辆的搭载部脱离。作为具体例，脱离决定部606在车辆行驶的道路存在拥堵的情况下，决定使无人机100从车辆的搭载部脱离。脱离决定部606也可以在车辆行驶的道路存在事故现场的情况下，决定使无人机100从车辆的搭载部脱离。脱离决定部606还可以在车辆行驶的道路存在道路施工的情况下，决定使无人机100从车辆的搭载部脱离。进而，脱离决定部606也可以在车辆行驶的道路的拥堵程度高于预先确定的阈值的情况下，决定使无人机100从车辆的搭载部脱离。

在由脱离决定部606决定了使无人机100从车辆的搭载部脱离的情况下，飞行控制部608控制无人机100的飞行，使无人机100从搭载部脱离。

车辆信息取得部610取得车辆的车辆信息，其中该车辆是在无人机100的位置与目的地信息取得部602取得的目的地信息所表示的目的地之间的地域行驶的车辆。车辆信息取得部610可以取得包含车辆的行进方向及位置信息的车辆信息。车辆信息取得部610例如从管理装置200接收在该地域行驶的电车或公共汽车等定期运行的车辆的车辆信息。管理装置200例如从互联网上接收在各地域定期运行的车辆的车辆信息。而且，车辆信息取得部610也可以从监控装置接收在各地域行驶的汽车的车辆信息，其中，该监控装置监控在各地域的道路上行驶的汽车的行驶状况。

脱离决定部606可以基于目的地信息取得部602取得的目的地信息、行进方向信息取得部604取得的行进方向信息、车辆信息取得部610取得的包含搭载无人机100的车辆以外的其他的车辆的行进方向及位置信息的车辆信息，来判定是否使无人机100从车辆的搭载部脱离。例如，在存在向接近无人机100的目的地的方向行驶的其他车辆的情况下，脱离决定部606判定为使无人机100从车辆的搭载部脱离。这种情况下，飞行控制部608可以控制无人机100的飞行，使无人机100从车辆的搭载部脱离，并配置到该其他的车辆的搭载部内。

重量取得部612取得无人机100的重量。重量取得部612可以取得包含无人机100所保持的货物20的重量在内的无人机100的重量。重量取得部612例如从管理装置200接收无人机100的重量及货物20的重量。在无人机100具有测定货物20的重量的测定功能的情况下，重量取得部612可以取得通过该测定功能测定出的货物20的重量。

距离取得部614取得从无人机100的位置至无人机100的目的地的距离。距离取得部614例如根据表示无人机100的位置的位置信息和目的地信息取得部602取得的目的地信息所表示的目的地的位置，算出该距离。距离取得部614例如可以取得通过无人机100具有的gps等的位置测定功能测定出的位置信息。

气象信息取得部616取得从无人机100的位置至无人机100的目的地之间的地域的气象信息。气象信息取得部616例如从管理装置200接收该气象信息。管理装置200例如从互联网上取得各地域的气象信息。

能量导出部620导出从无人机100的位置至无人机100的目的地的飞行所需的能量。能量导出部620例如基于重量取得部612取得的无人机100的重量和距离取得部614取得的距离来导出能量。能量导出部620例如可以通过参照登记数据来导出能量，该登记数据针对重量与距离的各种组合登记有飞行所需的能量。这样的登记数据可以由理论值生成，另外也可以通过反复实验来生成。

能量导出部620还可以基于气象信息取得部616取得的气象信息来导出能量。能量导出部620例如可以通过参照登记数据来导出能量，其中该登记数据针对重量、距离及气象的组合而登记有飞行所需的能量。这样的登记数据可以由理论值生成，另外也可以通过反复实验来生成。

路径导出部624基于车辆信息取得部610取得的车辆信息，导出从无人机100的位置至目的地的路径。能量导出部620可以导出无人机100在由路径导出部624导出的路径上移动的情况下所消耗的能量。能量导出部620例如在无人机100在由路径导出部624导出的路径上移动了的情况下，基于无人机100飞行的距离及无人机100能够从车辆充电的充电量，来推定无人机100到达目的地的时刻的蓄电池剩余量，将无人机100的蓄电池剩余量与推定出的蓄电池剩余量的差分导出为无人机100在路径上移动时消耗的能量。

路径导出部624在导出多个路径的情况下，可以选择由能量导出部620导出的消耗能量最少的路径作为最优路径。飞行控制部608可以控制无人机100的飞行，使其在由路径导出部624选择的最优路径上移动。

车辆决定部630决定配置无人机100的车辆。车辆决定部630例如基于车辆信息取得部610取得的车辆信息来决定配置无人机100的车辆。作为具体例，车辆决定部630根据在从无人机100的位置至无人机100的目的地之间的地域行驶的车辆的移动方向及位置信息，将距无人机100位于预先确定的范围内并朝向无人机100的目的地行驶的车辆决定为配置无人机100的车辆。飞行控制部608可以控制无人机100的飞行，将无人机100配置到由车辆决定部630决定的车辆的搭载部内。

车辆决定部630也可以将定期运行的车辆优先决定为配置无人机100的车辆。定期运行的车辆可以是例如在规定的地点与其他地点之间按照预先确定的通行路径定期地运行的车辆。例如，包含路线公共汽车或铁路。由此，能够将无人机100配置在移动方向确定的车辆，通过该车辆能够使无人机100稳定地接近目的地。

图10概略性地示出作为飞行控制装置600发挥功能的计算机1000的一例。本实施方式的计算机1000具备：cpu周边部，其具有通过主控制器1092而相互连接的cpu1010、ram1030及图形控制器1085；以及输入输出部，其具有通过输入输出控制器1094而与主控制器1092连接的rom1020、通信i/f1040、硬盘驱动器1050及输入输出芯片1080。

cpu1010基于rom1020及ram1030中保存的程序进行动作，进行各部的控制。图形控制器1085取得cpu1010等在设置于ram1030内的帧缓存上生成的图像数据，并使其显示在显示器上。取代于此，图形控制器1085也可以在内部包含保存由cpu1010等生成的图像数据的帧缓存。

通信i/f1040通过有线或无线经由网络与其他的装置通信。而且，通信i/f1040作为进行通信的硬件发挥功能。硬盘驱动器1050保存cpu1010使用的程序及数据。

rom1020保存有计算机1000起动时执行的引导程序及依赖于计算机1000的硬件的程序等。输入输出芯片1080经由例如并行端口、串行端口、键盘端口、鼠标端口等而将各种输入输出装置连接到输入输出控制器1094。

经由ram1030向硬盘驱动器1050提供的程序被保存于ic卡等记录介质而由利用者来提供。程序从记录介质被读出，经由ram1030安装于硬盘驱动器1050，在cpu1010中被执行。

安装于计算机1000并使计算机1000作为飞行控制装置600发挥功能的程序可以在cpu1010等中运行，使计算机1000作为飞行控制装置600的各部分别发挥功能。这些程序记述的信息处理被计算机1000读入，由此作为软件与上述各种硬件资源协作的具体的手段即目的地信息取得部602、行进方向信息取得部604、车辆状况判定部605、脱离决定部606、飞行控制部608、车辆信息取得部610、重量取得部612、距离取得部614、气象信息取得部616、能量导出部620、路径导出部624及车辆决定部630发挥功能。并且，通过这些具体的手段，实现与本实施方式的计算机1000的使用目的相应的信息的运算或加工，由此构筑出与使用目的相应的特有的飞行控制装置600。

在上述实施方式中，主要列举无人机100具备飞行控制装置的例子进行了说明，但是并不局限于此。例如，管理装置200也可以作为飞行控制装置发挥功能。管理装置200可以控制无人机100的飞行。管理装置200可以通过对无人机100发送控制飞行的控制信号来控制无人机100的飞行。

例如，在管理装置200具备飞行控制装置的情况下，飞行控制装置可以从无人机100接收表示无人机100的目的地的目的地信息。而且，飞行控制装置可以从汽车300接收行进方向信息。例如，飞行控制装置从汽车300的导航装置接收行进方向信息。飞行控制装置可以根据目的地信息和行进方向信息来决定是否使无人机100从搭载部脱离，在决定为使之脱离的情况下，对无人机100发送控制信号，从而使无人机100从搭载部脱离。

另外，飞行控制装置也可以如图8例示那样配置于汽车300。在汽车300具备飞行控制装置的情况下，飞行控制装置可以从无人机100接收表示无人机100的目的地的目的地信息。而且，飞行控制装置可以从汽车300接收行进方向信息。例如，飞行控制装置构成为能够与汽车300的导航装置通信，从导航装置接收行进方向信息。飞行控制装置可以根据目的地信息和行进方向信息来决定是否使无人机100从搭载部脱离，在决定为使之脱离的情况下，对无人机100发送控制信号，从而使无人机100从搭载部脱离。

以上，使用实施方式说明了本发明，但是本发明的技术范围并不限定为上述实施方式记载的范围。能够对上述实施方式施加多种变更或改良的情况对于本领域技术人员来说不言自明。根据权利要求书的记载而明确可知这样的施加了变更或改良的方式也能够包含于本发明的技术范围。

应注意的是，关于权利要求书、说明书及附图中示出的装置、系统、程序及方法的动作、次序、步骤及阶段等的各处理的执行顺序，只要未特别明示“之前”、“先于”等且后续的处理未使用前面处理的输出，则能以任意的顺序来实现。关于权利要求书、说明书及附图中的动作流程，为了方便起见而使用“首先”、“接下来，”等进行了说明，但是并非必须以该顺序实施。