技术特征：
技术总结
本发明公开了一种双边遥操作系统的控制装置和设备，包括：估计模块，用于将目标环境模型输出的运动状态模拟参考值和双边遥操作系统的目标环境输出的运动状态测量值输入至估计算法模型中，输出运动状态的最优估计值；前馈补偿值输出模块，用于将所述最优估计值输入静态目标环境模型中，输出前馈补偿值；确定模块，用于利用所述目标环境输出的力反馈值减去所述前馈补偿值，确定目标力反馈值；反馈模块，用于将所述目标力反馈值发送至所述双边遥操作系统的从机器人，由所述从机器人将所述目标力反馈值反馈至所述双边遥操作系统的操作者。本发明所提供的装置和设备，提高了双边遥操作医疗系统机器人跟踪目标环境运动状态的精度。
技术研发人员：郭靖;刘奕;周鹏宇;高军礼;刘超
受保护的技术使用者：广东工业大学
技术研发日：2019.05.06
技术公布日：2019.07.12