技术特征：
技术总结
本发明提供基于扩张观测器的麦克纳姆四轮移动平台的滑模控制方法，属于机器人控制技术领域。本发明首先通过运动学和动力学建模得到麦克纳姆四轮移动平台的动态模型；然后根据步骤一建立的麦克纳姆四轮移动平台的动态模型，确定麦克纳姆四轮移动平台的控制目标；最后设计扩张观测器ESO以及滑模控制器，利用扩张观测器和滑模控制器对麦克纳姆四轮移动平台的直流电机进行输入电压调节，使其达到控制目标。本发明解决了现有麦克纳姆四轮移动平台的控制技术存在轨迹追踪误差较大，鲁棒性较差的问题。本发明可用于麦克纳姆四轮移动平台的控制。
技术研发人员：吴立刚;刘健行;孙光辉;袁臻毅
受保护的技术使用者：哈尔滨工业大学
技术研发日：2019.06.18
技术公布日：2019.08.16