一种换向阀控制板的调试方法、装置及换向阀控制板与流程

本发明实施例涉及比例换向阀控制技术领域，尤其涉及一种换向阀控制板的调试方法、装置及换向阀控制板。

背景技术：

比例换向阀作为一种可连续控制液压油等介质流动方向和过流大小的液压元件，在注塑机、机床、工程机械等主机上应用非常普遍，且不可或缺。

换向阀控制板包括比例换向阀和放大控制板，换向阀控制板出厂时，需做许多的性能测试，其中一项“控制信号-输出流量”的测试尤为重要，通过给定放大控制板控制信号，驱动比例换向阀，测试其通过的流量值，由于种种原因，与给定的控制信号对应的实际通过流量和预设通过流量不符合要求，此时需要通过调节放大控制板上的微调电阻，来调整放大控制板上的输出电流增益，从而调整比例换向阀开口大小，使得实际通过流量等于预设通过流量。

但是，由于调整往往不能一步到位，需要花费较长的时间，且手动调整精准度欠佳，基于这些原因，造成比例换向阀的性能批量一致性很差，且调试效率很低。

技术实现要素：

本发明提供一种换向阀控制板的调试方法、装置及换向阀控制板，以提高批量性能一致性以及调试效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种换向阀控制板的调试方法，由控制器执行，所述方法包括：

接收外部输入的控制信号，并向放大模块输出初始的控制电压，以使所述放大模块根据所述控制电压调节比例换向阀的开口大小；

当传感器反馈的当前传感器信号与预设传感器信号相同时，获取控制电压；其中，所述当前传感器信号与所述比例换向阀的开口大小关联；

建立控制信号-控制电压关联关系；

根据至少两组所述控制信号-控制电压关联关系生成所述控制信号-控制电压关系曲线。

可选的，所述当传感器反馈的当前传感器信号与预设传感器信号相同时，获取控制电压包括：

获取传感器反馈的所述当前传感器信号；

根据所述预设传感器信号、所述当前传感器信号以及当前的所述控制电压，修正所述控制电压，以使所述放大模块根据修正后的所述控制电压调节所述比例换向阀的开口大小；

重复执行上述步骤直至所述当前传感器信号与预设传感器信号相同；

获取所述控制电压。

可选的，所述根据所述预设传感器信号、所述当前传感器信号以及当前的所述控制电压，修正所述控制电压包括：

根据所述预设传感器信号和所述当前传感器信号通过比例积分微分控制得到修正信号；

根据所述修正信号以及当前的所述控制电压，修正所述控制电压。

可选的，所述根据至少两组所述控制信号-控制电压关联关系生成所述控制信号-控制电压关系曲线包括：

根据至少两组所述控制信号-控制电压关联关系，线性拟合生成所述控制信号-控制电压关系曲线。

可选的，所述根据至少两组所述控制信号-控制电压关联关系生成所述控制信号-控制电压关系曲线包括：

根据至少两组所述控制信号-控制电压关联关系，曲线拟合生成所述控制信号-控制电压关系曲线。

可选的，所述根据至少两组所述控制信号-控制电压关联关系生成所述控制信号-控制电压关系曲线包括：

根据至少两组所述控制信号-控制电压关联关系，分段线性拟合生成折线型控制信号-控制电压关系曲线。

可选的，所述传感器包括流量传感器或位移传感器。

第二方面，本发明实施例还提供了一种换向阀控制板的调试装置，包括：

初始控制电压输出模块，用于接收外部输入的控制信号，并向放大模块输出初始的控制电压，以使所述放大模块根据所述控制电压调节比例换向阀的开口大小；

控制电压获取模块，用于当传感器反馈的当前传感器信号与预设传感器信号相同时，获取控制电压；其中，所述当前传感器信号与所述比例换向阀的开口大小关联；

关联关系建立模块，用于建立控制信号-控制电压关联关系；

关系曲线生成模块，用于根据至少两组所述控制信号-控制电压关联关系生成所述控制信号-控制电压关系曲线；

其中，所述控制电压、比例换向阀的开口大小以及所述当前传感器信号相互关联。

第三方面，本发明实施例还提供了一种换向阀控制板，包括：差动放大器、缓冲发生器、控制器、放大模块和比例换向阀；

所述差动放大器与所述缓冲发生器连接，用于接收以及放大控制信号；

所述缓冲发生器与所述控制器连接，用于对所述控制信号进行斜坡处理；

所述放大模块与所述控制器连接，用于根据所述控制器发送的控制电压控制所述比例换向阀的开口大小；

当所述一个或多个程序被所述控制器执行，使得所述控制器实现本申请任意实施例所述的比例换向阀测试方法。

可选的，所述换向阀控制板还包括传感器接口和参数输入接口；

所述传感器接口与所述控制器连接，用于接收传感器反馈的当前传感器信号；所述参数输入接口与所述控制器连接，用于接收外部输入的控制信号-预设传感器信号关联关系。

本发明实施例公开的换向阀控制板的调试方法，通过在传感器反馈的当前传感器信号等于预设传感器信号相同时，获取控制电压并建立控制信号-控制电压关联关系，使得当再重新给定换向阀控制板控制信号时，通过比例换向阀的流量符合标准要求，此外，该调试方法由控制器自动调整执行，相比于手动调试，批量性能一致性较好，且调试效率能够得到很大的提升。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种换向阀控制板的调试方法的流程图；

图2是本发明实施例一提供的一种换向阀控制板的调试系统的示意图；

图3是本发明实施例二提供的一种换向阀控制板的调试方法的流程图；

图4是本发明实施例三提供的一种换向阀控制板的调试装置的结构示意图；

图5是本发明实施例四提供的一种上位机显示界面示意图。

图6是本发明实施例四提供的一种控制信号-控制电压关系曲线示意图；

图7是本发明实施例四提供的另一种控制信号-控制电压关系曲线示意图；

图8是本发明实施例四提供的又一种控制信号-控制电压关系曲线示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的一种换向阀控制板的调试方法的流程图。本申请实施例适用于在换向阀控制板出厂时，对换向阀控制板进行调试的情况。该方法由换向阀控制板的调试装置执行，该装置采用软件和/或硬件实现，并具体配置于换向阀控制板中。

如图1所示的一种换向阀控制板的调试方法，包括：

s110、接收外部输入的控制信号，并向放大模块输出初始的控制电压，以使放大模块根据控制电压调节比例换向阀的开口大小。

具体的，在控制器执行换向阀控制板的调试方法之前，需要先搭建换向阀控制板的调试系统，示例性的，图2是本发明实施例一提供的一种换向阀控制板的调试系统的示意图，参见图2，该调试系统包括换向阀控制板、参数输入模块40和传感器30，换向阀控制板包括控制器10、放大模块20和比例换向阀70。具体的，参数输入模块40通过参数输入接口h向控制器10发送控制信号-预设传感器关联关系。控制器10通过接口d和接口e接收外部输入的控制信号。接口a和接口b用于从外部接入工作电源，用于换向阀控制板正常工作和驱动比例换向阀70所需的电流。传感器30通过传感器接口j向控制器10发送传感器采集的当前传感器信号。

具体的，控制信号可以为电压信号，也可以为电流信号，此处不作限定，本领域技术人员可根据实际情况设置。控制信号可以由信号发生器提供，当参数输入模块40为上位机时，控制信号也可以由上位机提供。可以理解的是，当比例换向阀为单向阀时，控制信号中包括比例换向阀开口大小的控制信息；当比例换向阀为多向阀时，控制信号中不仅包括比例换向阀开口大小的控制信息还包括控制比例换向阀开口方向的信息。示例性的，当比例换向阀为双向阀时，可以用-10v的电压信号和+10v的电压信号表示使得比例换向阀开口大小相同、开口方向不同的两个控制信号。

具体的，控制器在接收到控制信号后，根据初始的控制信号-控制电压关联关系确定该控制信号对应的初始的控制电压，并将该控制电压发送至放大模块，放大模块根据初始的控制电压控制比例换向阀的开口大小。可以理解的是，当比例换向阀为多向阀时，放大模块还可以根据控制电压控制比例换向阀的开口方向。示例性的，初始的控制电压可由控制器根据控制信号经过计算得到。

s120、当传感器反馈的当前传感器信号与预设传感器信号相同时，获取控制电压。

s130、建立控制信号-控制电压关联关系。

具体的当前传感器信号的类型由传感器类型确定，可选的，传感器可以包括流量传感器、位移传感器或者以及其它本领域技术人员可知的传感器。

其中，当前传感器信号与比例换向阀的开口大小关联。示例性的，下面将以传感器包括流量传感器为例来解释当前传感器信号与比例换向阀的开口大小关联的含义。示例性的，如图2所示，流量传感器设置于比例换向的回油口处，用于测量比例换向的回油口处的过流量，可以理解的是，当比例换向阀的开口大小发生变化时，比例换向阀回油口处的过流量将发生变化，进而流量传感器采集的当前传感器信号将发生变化。

具体的，当放大模块根据初始的控制电压控制比例换向阀打开，使得比例换向阀具有初始开口大小时，由于种种原因传感器反馈的当前传感器信号与预设传感器信号通常不同，此时的控制电压无法用来建立有效的控制信号-控制电压关联关系。当传感器反馈的当前传感器信号与预设传感器信号不同时，控制器会对控制电压进行修正，以调节比例换向阀的开口大小，进而改变传感器反馈的当前传感器信号，当传感器反馈的当前传感器信号与预设传感器信号相同时，获取控制电压，此时的控制电压才可以用来建立有效的控制信号-控制电压关联关系。

示例性的，假设控制器接收到的控制信号-预设传感器信号关联关系为10v-100l/min。当接收到的控制信号为10v时，控制器根据初始的控制信号-控制电压关联关系可以确定初始的控制电压(例如初始的控制电压为v1)，由于种种原因传感器采集到的当前传感器信号通常不等于100l/min，例如当前传感器信号为80l/min。那么，控制器将对控制电压进行修正直至传感器采集到的当前传感器信号为100l/min，获取此时的控制电压(例如此时的控制电压为v2)，则可以建立起10v-v2的关联关系。当后续控制器再次接收到的控制信号为10v时，控制器将向放大模块输出电压值为v2的控制电压，如此，流量传感采集的当前传感器信号即为预设传感器信号。

s140、根据至少两组控制信号-控制电压关联关系生成控制信号-控制电压关系曲线。

具体的，需要获取的控制信号-控制电压关联关系的组数本领域技术人员可根据实际情况设置，此处不作限定。生成控制信号-控制电压关系曲线的具体方式本领域技术人员也可根据实际情况设置，此处也不作限定。

本发明实施例公开的换向阀控制板的调试方法，通过在传感器反馈的当前传感器信号等于预设传感器信号相同时，获取控制电压并建立控制信号-控制电压关联关系，使得当再重新给定换向阀控制板控制信号时，通过比例换向阀的流量符合标准要求，此外，该调试方法由控制器自动调整执行，相比于手动调试，批量性能一致性较好，且调试效率能够得到很大的提升。

实施例二

图3是本发明实施例二提供的一种换向阀控制板的调试方法的流程图，本申请实施例在上述各实施例的技术方案的基础上，进行了优化改进。

如图3所示的一种换向阀控制板的调试方法，包括：

s210、接收外部输入的控制信号，并向放大模块输出初始的控制电压，以使放大模块根据控制电压调节比例换向阀的开口大小。

s220、获取传感器反馈的当前传感器信号。

s230、根据预设传感器信号、当前传感器信号以及当前的控制电压，修正控制电压，以使放大模块根据修正后的控制电压调节比例换向阀的开口大小。

s240、重复执行s220-s230直至当前传感器信号与预设传感器信号相同。

具体的，控制器获取传感器反馈的当前传感器信号并判断当前传感器信号是否等于预设传感器信号；若当前传感器信号与预设传感器信号不同，控制器将根据预设传感器信号、当前传感器信号以及当前的控制电压，修正控制电压以得到修正后的控制电压；控制器将修正后的控制电压发送至放大模块，放大模块根据修正后的控制电压调节比例换向阀的开口大小，传感器采集的当前传感器信号将发生变化，如此，完成一次控制电压修正，不断对控制电压进行修正，直至当前传感器信号与预设传感器信号相同。

具体的，根据预设传感器信号和当前传感器信号对当前的控制电压进行调整的方式有多种，本领域技术人员可根据实际情况设置，可选的，s230具体包括：

s231、根据预设传感器信号和当前传感器信号通过比例积分微分控制得到修正信号。

s232、根据修正信号以及当前的所述控制电压，修正控制电压。

具体的，当预设传感器信号和当前传感器信号不同时，修正信号不为0，控制器根据修正信号修正当前的控制电压，以得到修正后的控制电压；当预设传感器信号和当前传感器信号相同时，修正信号为0，不对当前的控制电压进行修正。

需要说明的是，根据修正信号以及当前的所述控制电压，修正控制电压的具体运算过程，本领域技术人员可根据实际情况设置，此处不作限定。还需要说明的是，经过不断往复修正，直至流量传感器采集到的当前传感器信号与预设传感器信号相等时，存储此时的修正信号，这样后续再次接收到该控制信号时，控制器经过运算输出的控制电压来控制放大模块工作，从而使得比例换向阀开口打开，使得传感器检测的当前传感器信号与预设传感器信号相同。

可以理解的是，采用比例积分微分控制得到修正信号的方式具有算法简单、鲁棒性好以及可靠性高的优势，使得控制电压的修正过程简单、高效、可靠性高。

s250、获取控制电压。

s260、建立控制信号-控制电压关联关系。

s270、根据至少两组控制信号-控制电压关联关系生成控制信号-控制电压关系曲线。

本发明实施例公开的换向阀控制板的调试方法，通过实时获取当前传感器信号，并在当前传感器信号与预设传感器信号不同时及时修正控制电压，使得换向阀控制板的调试过程快速、高效。

在上述技术方案的基础上，可选的，s270包括：

根据至少两组控制信号-控制电压关联关系，线性拟合生成控制信号-控制电压关系曲线。

这样设置的好处在于，当换向阀控制板应用在例如注塑机等设备时，由于控制信号-控制电压关系曲线为直线，用户方便计算控制信号-设备输出关系。示例性的，当换向阀控制板应用于注塑机时，方便用户计算控制信号-注塑机射出压力关系曲线和控制信号-注塑机射出速度关系曲线。

可选的，s270包括：

根据至少两组控制信号-控制电压关联关系，曲线拟合生成控制信号-控制电压关系曲线。

这样设置的好处在于，换向阀控制板可应用于控制信号-设备输出关系复杂的设备中。示例性的，若换向阀控制板用于控制设备中执行机构的运行速度，且要求设备刚开始启动的时候加速度较小，启动过程中加速度要比较大，曲线型控制信号-控制电压关系曲线即可满足该工况要求。

可选的，s270包括：

根据至少两组控制信号-控制电压关联关系，分段线性拟合生成折线型控制信号-控制电压关系曲线。

这样设置的好处在于，换向阀控制板不仅可应用于控制信号-设备输出关系复杂的设备中，还方便用户计算控制信号-设备输出关系。

实施例三

本发明实施例还提供了一种换向阀控制板的调试装置。图4是本发明实施例三提供的一种换向阀控制板的调试装置的结构示意图，参见图4，该换向阀控制板的调试装置包括：

初始控制电压输出模块410，用于接收外部输入的控制信号，并向放大模块输出初始的控制电压，以使放大模块根据控制电压调节比例换向阀的开口大小；

控制电压获取模块420，用于当传感器反馈的当前传感器信号与预设传感器信号相同时，获取控制电压；其中，当前传感器信号与比例换向阀的开口大小关联；

关联关系建立模块430，用于建立控制信号-控制电压关联关系；

关系曲线生成模块440，用于根据至少两组控制信号-控制电压关联关系生成控制信号-控制电压关系曲线；

其中，控制电压、比例换向阀的开口大小以及当前传感器信号相互关联。

在上述技术方案的基础上，可选的，控制电压获取模块420包括：

当前传感器信号获取子模块，用于获取传感器反馈的当前传感器信号；

控制电压修正子模块，用于根据预设传感器信号、当前传感器信号以及当前的控制电压，修正控制电压，以使放大模块根据修正后的控制电压调节比例换向阀的开口大小；

重复子模块，用于重复控制当前传感器信号获取子模块和控制电压修正子模块工作直至当前传感器信号与预设传感器信号相同；

控制电压获取子模块，用于获取控制电压。

可选的，控制电压修正子模块具体用于根据预设传感器信号和当前传感器信号通过比例积分微分控制得到修正信号；根据修正信号以及当前的控制电压，修正控制电压。

可选的，关系曲线生成模块440具体用于根据至少两组控制信号-控制电压关联关系，线性拟合生成控制信号-控制电压关系曲线。

可选的，关系曲线生成模块440具体用于根据至少两组控制信号-控制电压关联关系，曲线拟合生成控制信号-控制电压关系曲线。

可选的，关系曲线生成模块440具体用于根据至少两组控制信号-控制电压关联关系，分段线性拟合生成折线型控制信号-控制电压关系曲线。

可选的，传感器包括流量传感器或位移传感器。

上述换向阀控制板调试装置可执行本申请任意实施例所提供的换向阀控制板调试方法，具备执行换向阀控制板调试相应的功能模块和有益效果。

实施例四

本发明实施例还提供了一种换向阀控制板，参见图2，该换向阀控制板包括：差动放大器50、缓冲发生器60、控制器10、放大模块20和比例换向阀70；

差动放大器50与缓冲发生器60连接，用于接收以及放大控制信号；

缓冲发生器60与控制器10连接，用于对控制信号进行斜坡处理；

放大模块20与控制器10连接，用于根据控制器10发送的控制电压控制比例换向阀70的开口大小；

当一个或多个程序被控制器10执行，使得控制器10实现本申请任意实施例的比例换向阀测试方法。

继续参见图2，可选的，换向阀控制板还包括传感器接口j和参数输入接口h；传感器接口j与控制器10连接，用于接收传感器30反馈的当前传感器信号；参数输入接口h与控制器10连接，用于接收外部输入的控制信号-预设传感器信号关联关系。

本发明实施例公开的换向阀控制板，通过在传感器反馈的当前传感器信号等于预设传感器信号时，获取控制电压并建立控制信号-控制电压关联关系，使得当再重新给定换向阀控制板控制信号时，通过比例换向阀的流量符合标准要求，此外，该调试方法由控制器自动调整执行，相比于手动调试，批量性能一致性较好，且调试效率能够得到很大的提升。

为详细说明换向阀控制板的调试过程，下文将结合图2举例进行说明。

示例性的，参数输入模块40为上位机，通过参数输入接口h与控制器10通讯，用于向控制器10输入控制信号-预设传感器信号关联关系，还用于显示当前传感器信号。传感器30为流量传感器，量程为0～150l/min，变送输出信号为0～10v。比例换向阀70的类型为三位四通，其线圈由放大模块20驱动，放大模块20包括放大器u1和放大器u2，接收到的控制电压ua(或ub)的变化与输出电流的大小ia(或ib)成比例关系。接口d和接口e接收外部控制信号的类型为0～+/-10v，控制信号在0～+10v时，比例换向阀70为p通a，b通t，由放大器u2控制比例换向阀的开口大小，控制信号在0～-10v时，比例换向阀70为p通b，a通t，由放大器u1控制比例换向阀的开口大小。在测试比例换向阀的通过流量时，需保证比例换向阀的总压降恒定，即△p＝pp-│pa-pb│-pt，其中，pp为油口p处的压强，pa为油口a处的压强，pb为油口b处的压强，pt为油口t处的压强，该三位四通比例换向阀△p＝10bar时，最大通过流量为120l/min。

示例性的，图5是本发明实施例四提供的一种上位机显示界面示意图。参见图5，当换向阀控制板的调试系统搭建完成之后，上位机通过参数输入接口h向控制器10输出的控制信号-预设传感器信号关联关系为10v-100l/min，即要求外部输入控制信号为+10v或-10v时，流量传感器的通过流量为100l/min。

接下来，通过接口d和接口e接收外部输入的+10v(或者-10v)控制信号，控制信号经过差动放大器50、缓冲发生器60等前端处理电路，输入至控制器10；控制器10监控到控制信号并判断控制信号的极性(即控制信号的电压的正负)，经过运算输出控制电压ua(或ub)来控制放大器u2(或放大器u1)工作，从而使得比例换向阀的开口打开，流量传感器检测流量输出；控制器10将流量传感器采集的当前传感器信号与预设流量传感器信号进行比较做比例积分微分(proportionalintegralderivativecontrol，pid)控制，得到修正信号v，控制器10根据修正信号v经过运算调整控制电压ua(或ub)的值来控制放大器u2(或放大器u1)工作，从而使得比例换向阀的开口大小发生变化，流量传感器检测的实际流量信号发生变化，如此完成第一次控制电压ua(或控制电压ub)修正。

接下来，控制器10第二次将流量传感器采集的当前传感器信号与预设流量传感器信号进行比较做pid控制，得到新的修正信号v，控制器10第二次根据修正信v号经过运算调整控制电压ua(或ub)的值来控制放大器u2(或放大器u1)工作，从而使得比例换向阀的开口大小发生变化，流量传感器检测的实际流量信号发生变化，如此完成第二次控制电压ua(或控制电压ub)修正。

这样经过不断往复调整，直至流量传感器采集到的当前传感器信号与预设传感器信号相等，此时的修正信号v被控制器10存储至程式中，这样后续从接口d和接口e输入+/-10v控制信号时，控制器10按照更新的程式经过运算输出控制电压ua(或ub)来控制放大器u2(或放大器u1)工作，从而使得比例换向阀开口打开，使得流量传感器检测的当前传感器信号与预设传感器信号相同。此时，建立起一组控制信号-控制电压关联关系。

上位机通过参数输入接口h向控制器10输出的控制信号-预设传感器信号关联关系为2v-10l/min，即要求外部输入控制信号为+2v或-2v时，流量传感器的通过流量为10l/min。控制器10工作过程与控制信号-预设传感器信号关联关系为10v-100l/min类似，此处不再赘述。依次类推，可得到多组控制信号-控制电压关联关系。

然后，根据多组控制信号-控制电压关联关系生成控制信号-控制电压关系曲线。至此完成换向阀控制板的调试。可断开换向阀控制板与上位机以及流量传感器的连接，后续用于例如注塑机等设备中。

示例性，图6是本发明实施例四提供的一种控制信号-控制电压关系曲线示意图。参见图6，当从接口d和接口e输入连续变化的0～+10v和0～-10v控制信号时，控制器10可保证当控制信号在+10v(或-10v)时，输出的控制电压ua(或控制电压ub)同上述建立的控制信号-控制电压关联关系中的控制电压相同，从而控制放大器u2(或放大器u1)工作，使得比例换向阀的开口打开，流量传感器检测的流量输出为100l/min，同理，当控制信号在+2v(或-2v)时，流量传感器检测的流量输出为10l/min；同时，由于控制器10将输入的0～+2v、+2v～+10v与输出的控制电压ua转换成呈线性关系，将0～-2v、-2v～-10v的控制信号与输出控制电压ub转换成呈线性关系；由于放大器u1与放大器u2为比例放大器，故控制电压ua(或控制电压ub)与放大器u2(或放大器u1)输出的电流ia(或电流ib)成比例关系，所以从接口d和接口e输入连续变化的0～+10v(或0～-10v)控制信号与放大模块20输出的电流ia(或电流ib)呈线性关系。

示例性，图7是本发明实施例四提供的另一种控制信号-控制电压关系曲线示意图。参见图7，控制器10将输入的0～+2v和+2v～+10v的控制信号与输出的控制电压ua转换成呈曲线变化关系，同时，将输入的0～-2v和+2v～-10v的控制信号与输出的控制电压ub转换成呈曲线变化关系，使得接口d和接口e输入连续变化的0～+10v(或0～-10v)控制指令与放大模块20输出的电流ia(或电流ib)呈曲线变化关系。

示例性，图8是本发明实施例四提供的又一种控制信号-控制电压关系曲线示意图。参见图8，控制器10对多个输入控制指信号做设定，将输入0～+10v的控制信号与输出的控制电压ua呈多斜率变化关系，同时，将输入0～-10v的控制信号与输出的控制电压ub呈多斜率变化关系，使得接口d和接口e输入连续变化的0～+10v(或0～-10v)控制指令与放大模块20输出的电流ia(或电流ib)呈多斜率变化关系，图8中举例了四个斜率段的调整，满足更多样化的工况需求。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。