1.一种机器人的行走装置，其特征在于，包括本体和单足行走单元；所述单足行走单元包括肩膀本体支架、肩部机构、大腿机构、小腿机构；
2.如权利要求1所述的机器人的行走装置，其特征在于，所述大腿机构和所述小腿机构的运动方向一致；所述肩部机构的运动方向垂直于所述大腿机构的运动方向。
3.如权利要求1所述的机器人的行走装置，其特征在于，包括至少四个独立控制的所述单足行走单元。
4.一种机器人的行走装置的控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1-3中任一项所述的机器人的行走装置，包括：
5.如权利要求4所述的机器人的行走装置的控制方法，其特征在于，所述坐标系统包括空间基准坐标系、机身坐标系和若干行走坐标系集合；所述设置所述机器人对应的坐标系统的步骤包括：
6.如权利要求5所述的机器人的行走装置的控制方法，其特征在于，所述行走坐标系集合包括肩部坐标系、大腿坐标系、小腿坐标系和足端坐标系；其中，所述肩部坐标系对应于所述肩部机构，所述大腿坐标系对应于所述大腿机构，所述小腿坐标系对应于所述小腿机构；所述驱动指令包括足端驱动指令；所述足端驱动指令对应于位于所述小腿机构末端的足端的空间位姿；
7.一种机器人的行走装置的控制系统，其特征在于，应用于如权利要求1-3中任一项所述的机器人的行走装置，包括：
8.如权利要求7所述的机器人的行走装置的控制系统，其特征在于，所述坐标系统包括空间基准坐标系、机身坐标系和若干行走坐标系集合；所述坐标系统设置模块包括：
9.如权利要求8所述的机器人的行走装置的控制系统，其特征在于，所述行走坐标系集合包括肩部坐标系、大腿坐标系、小腿坐标系和足端坐标系；其中，所述肩部坐标系对应于所述肩部机构，所述大腿坐标系对应于所述大腿机构，所述小腿坐标系对应于所述小腿机构；所述驱动指令包括足端驱动指令；所述足端驱动指令对应于位于所述小腿机构末端的足端的空间位姿；
10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求4-6中任一项所述的机器人的行走装置的控制方法。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求4-6中任一项所述的机器人的行走装置的控制方法。
12.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-3中任一项所述的行走装置、权利要求10所述的电子设备和摄像装置。