自移动设备及其控制方法与流程

本发明实施例涉及智能控制，尤其涉及一种自移动设备及其控制方法。

背景技术：

1、随着科学技术的不断发展，越来越多的机器人被应用于生活中。其中，落叶清扫机和智能割草机等都是单体机器人，落叶清扫机仅有清扫落叶的功能，智能割草机仅有割草的功能。但是用户会同时有割草和清扫落叶的需求，这样用户就需要同时购买落叶清扫机和智能割草机。

2、由于落叶清扫机和智能割草机的工作环境是一致的，落叶清扫机和智能割草机有多种可以共用的结构件，比如行走装置、能源装置、建图与定位装置、计算与控制装置、智能识别装置、回充装置等等，目前仅仅只是设计单体机器人会造成软硬件资源的极大浪费。

技术实现思路

1、为了解决上述目前仅仅只是设计单体机器人会造成软硬件资源的极大浪费的技术问题，本发明实施例提供了一种自移动设备及其控制方法。

2、在本发明实施例的第一方面，首先提供了一种自移动设备，所述自移动设备包括：

3、机架；

4、驱动组件，安装于所述机架上，用于带动所述机架运动；

5、割草组件，安装于所述机架上，用于执行割草操作；

6、清扫组件，可拆卸的安装于所述机架上，用于执行落叶清扫操作；

7、控制组件，安装于所述机架上，与所述割草组件或所述清扫组件相连；

8、所述自移动设备至少包括落叶清扫模式和割草模式，在所述落叶清扫模式中，所述控制组件控制所述割草组件不执行割草操作，并控制所述清扫组件执行落叶清扫操作，在所述割草模式中，在所述清扫组件脱离所述机架的情况下，所述控制组件控制所述割草组件执行割草操作。

9、在一个可选的实施方式中，所述自移动设备还包括检测组件，安装于所述机架上，与所述清扫组件相连；用于检测所述机架是否安装所述清扫组件，并在所述落叶清扫模式中，当所述机架未安装所述清扫组件时，发出第一警示信号；且在所述割草模式中，当所述机架安装所述清扫组件时，发出第二警示信号。

10、在一个可选的实施方式中，在所述落叶清扫模式中，当所述机架安装所述清扫组件时，所述检测组件发出用于供用户确认的第一确认信息。

11、在一个可选的实施方式中，所述控制组件与所述检测组件相连，用于根据所述第一确认信息将所述自移动设备设置为所述落叶清扫模式，并控制所述清扫组件执行落叶清扫操作。

12、在一个可选的实施方式中，在所述割草模式中，当所述机架未安装所述清扫组件时，所述检测组件发出用于供用户确认的第二确认信息。

13、在一个可选的实施方式中，所述控制组件与所述检测组件相连，用于根据所述第二确认信息将所述自移动设备设置为所述割草模式，并控制所述割草组件执行割草操作。

14、在一个可选的实施方式中，所述自移动设备还包括定位组件，所述定位组件与所述控制组件相连，所述控制组件用于控制所述定位组件对所述自移动设备进行定位，以在所述落叶清扫模式中，获取待清扫区域的第一边界；和/或在所述割草模式中，获取待割草区域的第二边界。

15、在一个可选的实施方式中，所述自移动设备还包括路径规划组件，用于针对所述落叶清扫模式和所述割草模式分别规划所述自移动设备的行驶路径。

16、在一个可选的实施方式中，所述自移动设备还包括交互组件，所述交互组件与所述检测组件相连，用于获取用户发出的工作模式选择指令，所述控制组件用于根据所述工作模式选择指令触发所述检测组件检测所述机架是否安装所述清扫组件。

17、在本发明实施例的第二方面，提供了一种自移动设备控制方法，所述自移动设备的机架上设置有割草组件和清扫组件，所述方法包括：

18、获取工作模式选择指令，其中，所述工作模式至少包括落叶清扫模式和割草模式；

19、根据所述工作模式选择指令控制所述割草组件和/或所述清扫组件，以使当选择所述落叶清扫模式时，控制所述清扫组件执行落叶清扫操作，并限制所述割草组件执行割草操作；

20、当选择所述割草模式时，控制所述割草组件执行割草操作，并控制所述清扫组件脱离所述机架。

21、在一个可选的实施方式中，当选择所述落叶清扫模式时，控制所述清扫组件执行落叶清扫操作，并限制所述割草组件执行割草操作，包括：

22、当选择所述落叶清扫模式时，控制检测组件检测所述机架是否安装所述清扫组件；并当所述检测组件检测到所述机架安装有所述清扫组件时，根据所述检测组件发出的第一确认信息，控制所述清扫组件执行落叶清扫操作。

23、在一个可选的实施方式中，当所述检测组件检测到所述机架未安装所述清扫组件时，控制检测组件发出第一警示信号。

24、在一个可选的实施方式中，当所述检测组件检测到所述机架安装有所述清扫组件时，根据所述检测组件发出的第一确认信息，控制所述清扫组件执行落叶清扫操作，包括：

25、当所述检测组件检测到所述机架安装有所述清扫组件时，根据所述检测组件发出的第一确认信息，获取待清扫区域的第一边界；

26、根据所述第一边界控制路径规划组件规划所述自移动设备在所述第一边界内的清扫路径；

27、根据所述清扫路径，控制所述清扫组件在所述第一边界内执行落叶清扫操作。

28、在一个可选的实施方式中，当所述检测组件检测到所述机架安装有所述清扫组件时，根据所述检测组件发出的第一确认信息，获取待清扫区域的第一边界，包括：

29、当所述检测组件检测到所述机架安装有所述清扫组件时，获取所述割草模式中待割草区域的第二边界，触发所述第二边界与自移动设备的待清扫区域的第一边界是否一致的第一问询指令；

30、响应于所述第一问询指令，获取所述自移动设备的待清扫区域的第一边界。

31、在一个可选的实施方式中，响应于所述第一问询指令，获取所述自移动设备的待清扫区域的第一边界，包括：

32、当所述第一边界与所述第二边界一致时，将所述第二边界作为所述第一边界；

33、当所述第一边界与所述第二边界不一致时，根据定位组件获取所述第一边界。

34、在一个可选的实施方式中，当选择所述割草模式时，控制所述割草组件执行割草操作，并控制所述清扫组件脱离所述机架，包括：

35、当选择所述割草模式时，控制检测组件检测所述机架是否安装所述清扫组件；并当所述检测组件检测到所述机架未安装所述清扫组件时，根据所述检测组件发出的第二确认信息，控制所述割草组件执行割草操作。

36、在一个可选的实施方式中，当所述检测组件检测到所述机架安装有所述清扫组件时，控制检测组件发出第二警示信号。

37、在一个可选的实施方式中，当所述检测组件检测到所述机架未安装所述清扫组件时，根据所述检测组件发出的第二确认信息，控制所述割草组件执行割草操作，包括：

38、当所述检测组件检测到所述机架未安装所述清扫组件时，根据所述检测组件发出的第二确认信息，获取待割草区域的第二边界；

39、根据所述第二边界控制路径规划组件规划所述自移动设备在所述第二边界内的切割路径；

40、根据所述切割路径，控制所述割草组件在所述第二边界内执行割草操作。

41、在一个可选的实施方式中，当所述检测组件检测到所述机架未安装所述清扫组件时，根据所述检测组件发出的第二确认信息，获取待割草区域的第二边界，包括：

42、当所述检测组件检测到所述机架未安装所述清扫组件时，获取所述待割草区域的第二边界，触发所述第二边界与所述落叶清扫模式中待清扫区域的第一边界是否一致的第二问询指令；

43、响应于所述第二问询指令，获取所述自移动设备的待割草区域的第二边界。

44、在一个可选的实施方式中，响应于所述第二问询指令，获取所述自移动设备的待割草区域的第二边界，包括：

45、当所述第一边界与所述第二边界一致时，将所述第一边界作为所述第二边界；

46、当所述第一边界与所述第二边界不一致时，根据定位组件获取所述第二边界。

47、本发明实施例提供的自移动设备，该自移动设备包括机架；驱动组件，安装于机架上，用于带动机架运动；割草组件，安装于机架上，用于执行割草操作；清扫组件，可拆卸的安装于机架上，用于执行落叶清扫操作；控制组件，安装于机架上，与割草组件或清扫组件相连；该自移动设备至少包括落叶清扫模式和割草模式，在落叶清扫模式中，控制组件控制割草组件不执行割草操作，并控制清扫组件执行落叶清扫操作，在割草模式中，在清扫组件脱离机架的情况下，控制组件控制割草组件执行割草操作。如此自移动设备集成割草组件与清扫组件，在落叶清扫模式中，控制组件控制割草组件不执行割草操作，并控制清扫组件执行落叶清扫操作，在割草模式中，在清扫组件脱离机架的情况下，控制组件控制割草组件执行割草操作，自移动设备进行割草或者落叶清扫，其控制组件、驱动组件、机架等可以得到有效的利用，增加资源利用率。