技术特征：1.一种适用于基于自主目标搜索的四旋翼无人机视觉伺服，其特征在于包括以下步骤：
技术总结本专利针对四旋翼无人机运动学的欠驱动和紧耦合约束，设计了一种基于虚拟平面图像矩的四旋翼无人机增强视觉伺服方法；此外，为了使无人机在飞行过程中在目标附近自主搜索视觉目标，开发了一种具有起飞、目标搜索和基于图像的视觉伺服等阶段的灵活飞行系统；采用双摄像头传感器配置，无人机系统在进行定位时从给定的方向搜索目标；构造虚拟图像平面，利用图像矩解耦无人机的横向运动；对于非水平目标，利用单应性矩阵构造目标平面，并将其转化为水平面；利用反步法推导了非线性控制器，实现了视觉伺服策略；稳定性分析证明了闭环系统的全局渐进性能；实验验证了整个飞行系统的可行性和视觉伺服控制器的有效性。
技术研发人员：李宝全,施林涛,陈永聪,师五喜,陈奕梅
受保护的技术使用者：天津工业大学
技术研发日：技术公布日：2024/5/10