1.一种充电设备对接方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位姿偏移量包括横向偏移量、纵向偏移量和角度偏移量；所述根据所述法向量和所述中心点坐标，确定机器人相对于所述充电设备的位姿偏移量包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述角度偏移量和所述中心点坐标，确定所述机器人相对于所述充电设备的横向偏移量包括以下至少一种：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述角度偏移量大于所述预设角度阈值，则根据所述角度偏移量和所述中心点坐标，确定所述机器人的位置相对于所述充电设备的对接方向的第一偏移角度包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述角度偏移量和所述第二偏移角度，确定所述机器人的位置相对于所述充电设备的对接方向的第一偏移角度包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述偏转情况包括第一正向偏转、第二正向偏转和反向偏转中的至少一种；所述根据所述偏移角度计算规则，根据所述角度偏移量和所述第二偏移角度，确定所述机器人的位置相对于所述充电设备的对接方向的第一偏移角度包括以下至少一种：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述充电设备相对于所述机器人的方位、所述中心点坐标的纵坐标值的正负、以及所述角度偏移量的正负，确定所述机器人相对于所述充电设备的偏转情况包括以下至少一种：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述三维点云中提取所述充电设备上的对准平面的点云包括：
10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述三维点云是所述机器人上的主动式感知传感器采集的；所述对准平面与所述主动式感知传感器的成像平面平行。
11.一种充电设备对接装置，其特征在于，所述装置包括：
12.一种机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至10中任一项所述的方法的步骤。
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至10中任一项所述的方法的步骤。
14.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至10中任一项所述的方法的步骤。