一种齿轮巡检非线性全局滑模有限时间神经网络控制方法

技术特征：

1.一种齿轮巡检非线性全局滑模有限时间神经网络控制方法，其特征在于：包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种齿轮巡检非线性全局滑模有限时间神经网络控制方法，其特征在于：步骤s1中，所述的齿轮巡检机器人系统包含：图像运算中心、高倍相机、n关节机械臂。

3.根据权利要求1～2任一所述的一种齿轮巡检非线性全局滑模有限时间神经网络控制方法，其特征在于：步骤s1中，所述的齿轮巡检机器人系统n关节机械臂数学模型：

4.根据权利要求1～3任一所述的一种齿轮巡检非线性全局滑模有限时间神经网络控制方法，其特征在于：步骤s2中，定义所述的径向基神经网络观测器：

5.根据权利要求1～3任一所述的一种齿轮巡检非线性全局滑模有限时间神经网络控制方法，其特征在于：步骤s3中，定义所述的有限时间收敛非线性全局滑模面：

6.根据权利要求1～5任一所述的一种齿轮巡检非线性全局滑模有限时间神经网络控制方法，其特征在于：步骤s4中，定义所述的系统扰动自适应趋近律：

7.根据权利要求1～6任一所述的一种齿轮巡检非线性全局滑模有限时间神经网络控制方法，其特征在于：步骤s4中，基于所述的径向基神经网络观测器、所述的有限时间收敛非线性全局滑模面、所述的系统扰动自适应趋近律，由无模型控制框架设计齿轮巡检机器人系统n关节机械臂非线性全局滑模有限时间神经网络控制器τ(t)：

技术总结
一种齿轮巡检非线性全局滑模有限时间神经网络控制方法，包括，基于齿轮巡检机器人系统N关节机械臂数学模型，构建无模型控制框架并定义跟踪误差方程；利用径向基神经网络观测器，实现对齿轮巡检机器人系统不确定性参数和未知外扰实时观测补偿；以跟踪误差方程和非线性函数为基础，结合齿轮巡检机器人系统N关节机械臂惯性矩阵、跟踪误差非线性函数比例项、跟踪误差非线性函数积分项、跟踪误差非线性函数初始项，构建有限时间收敛非线性全局滑模面；采用系统扰动自适应趋近律，设计齿轮巡检机器人系统N关节机械臂非线性全局滑模有限时间神经网络控制器；验证了齿轮巡检机器人系统N关节机械臂为目标的轨迹跟踪试验。

技术研发人员：朱明祥,王钰
受保护的技术使用者：南京师范大学泰州学院
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15