一种飞行器精准降落方法及其装置与流程

本技术涉及飞行器，特别是涉及一种飞行器精准降落方法及其装置。

背景技术：

1、近年来，飞行器产业发展迅速，飞行器常常作为辅助设备出现在环境监测、探索自然、救灾抢险等应用场景中。而在飞行器的实际应用过程中，用于进行飞行器飞行控制、起降的载体通常都是以运动的形式出现的，例如载有飞行器操控人员的交通工具。飞行器在执行任务后，其降落回收环节的事故发生率远超其他环节。因此，为最大程度保证飞行器的复飞能力，飞行器在运动目标上实现精准自主降落已经成为飞行器技术领域的研究热点。

2、目前，飞行器的精准自主降落功能的实现主要都依赖于导航技术，使用全球定位系统(global positioning system，gps)和惯性导航等定位技术实现飞行器对自身位置以及降落点位置的获取，使得飞行器可以根据导航指引降落在指定降落点位置。但是，目前对于民用的导航技术，其定位精度较差，不能很好地满足飞行器精准降落这一应用场景下的需要。

3、所以，现在本领域的技术人员亟需要一种飞行器精准降落方法，解决目前使用的导航技术误差较大、无法实现精准降落的问题。

技术实现思路

1、本技术的目的是提供一种飞行器精准降落方法及其装置，以解决目前使用的导航技术误差较大、无法实现精准降落的问题。

2、为解决上述技术问题，本技术提供一种飞行器精准降落方法，应用于飞行器侧，包括：

3、获取停机坪位置信息；

4、根据停机坪位置信息确定预设范围，并飞行至预设范围中；

5、在进入预设范围后，向停机坪所在面上投射光束，以使停机坪接收到光束；

6、接收由停机坪发送的位置信息；其中，位置信息为停机坪通过获取光束的亮度信息和角度信息所确定的；

7、根据位置信息降落在停机坪。

8、优选的，还包括：

9、接收由停机坪发送的飞行姿态信息，并根据飞行姿态信息调节飞行器的飞行姿态；

10、其中，飞行姿态信息为停机坪通过获取光束的亮度信息和角度信息所确定。

11、优选的，光束包括预设图案；

12、位置信息和飞行姿态信息为停机坪通过获取预设图案的完整性、大小和形变程度所确定。

13、优选的，获取停机坪位置信息包括：

14、若停机坪处于运动状态，则通过设置于停机坪中的定位模块获取停机坪位置信息；

15、若停机坪处于静止状态，则通过图像识别停机坪周侧的标志性建筑确定停机坪位置信息，或获取预先存储于飞行器中的停机坪位置信息。

16、优选的，向停机坪所在面上投射光束，以使停机坪接收到光束包括：

17、通过投影灯向停机坪所在面上投射光束，并通过调整投影灯的投射方向，以使停机坪接收到光束。

18、优选的，投影灯设置于飞行器的云台处；

19、通过调整投影灯的投射方向，以使停机坪接收到光束包括：

20、通过控制云台旋转，调整投影灯的投射方向，以使停机坪接收到光束。

21、优选的，投影灯为多个，且各投影灯的投射方向不同。

22、优选的，光束投射于停机坪所在面上的投影面积小于或等于停机坪的感光面积。

23、优选的，光束投射于停机坪所在面上的投影面积小于或等于预设范围于停机坪所在面上的投影面积。

24、优选的，还包括：

25、当接收到停机坪返回的位置信息和飞行姿态信息时，根据位置信息和飞行姿态信息确定目标投影灯，并关闭目标投影灯之外的投影灯。

26、优选的，在向停机坪所在面上投射光束之前，还包括：

27、获取环境亮度，当环境亮度超过预设的第一阈值时，向停机坪所在面上投射光束。

28、为解决上述技术问题，本技术还提供一种飞行器精准降落方法，应用于停机坪侧，包括：

29、获取飞行器投射出光束的亮度信息和角度信息，并根据亮度信息和角度信息确定飞行器的位置信息；其中，光束为飞行器进入预设范围后向停机坪所在面所投射的光束；预设范围为飞行器根据停机坪位置信息所确定；

30、将位置信息发送至飞行器。

31、优选的，还包括：

32、根据亮度信息和角度信息确定飞行器的飞行姿态信息；

33、将飞行姿态信息发送至飞行器。

34、优选的，在根据亮度信息和角度信息确定飞行器的位置信息和飞行姿态信息之前，还包括：

35、获取环境亮度，当环境亮度在单位时间内变化量超过第二阈值时，根据亮度信息和角度信息确定飞行器的位置信息和飞行姿态信息。

36、优选的，光束包括预设图案；

37、获取飞行器投射出光束的亮度信息和角度信息，并根据亮度信息和角度信息确定飞行器的位置信息和飞行姿态信息包括：

38、获取预设图案的完整性、大小和形变程度，并根据预设图案的完整性、大小和形变程度确定飞行器的位置信息和飞行姿态信息。

39、优选的，根据预设图案的完整性、大小和形变程度确定飞行器的位置信息和飞行姿态信息包括：

40、若获取到的预设图案不完整，则根据预设图案的空缺部分位于预设图案的位置，发送控制指令至飞行器以调整飞行器的位置，直至预设图案完整；

41、若获取到的预设图案完整，则根据预设图案的大小和形变程度确定飞行器的位置信息和飞行姿态信息。

42、优选的，还包括：

43、获取环境亮度信息，并判断是否超过预设的第一阈值，若是，则向飞行器发送光束投射指令，以使飞行器向停机坪所在面上投射光束。

44、为解决上述技术问题，本技术还提供一种飞行器精准降落装置，应用于飞行器侧，包括：

45、粗略定位模块，用于获取停机坪位置信息；

46、第一降落模块，用于根据停机坪位置信息确定预设范围，并飞行至预设范围中；

47、光束投射模块，用于在进入预设范围后，向停机坪所在面上投射光束，以使停机坪接收到光束；

48、第一精准定位模块，用于接收由停机坪发送的位置信息；其中，位置信息为停机坪通过获取光束的亮度信息和角度信息所确定的；

49、第二降落模块，用于根据位置信息降落在停机坪。

50、为解决上述技术问题，本技术还提供一种飞行器精准降落装置，应用于停机坪侧，包括：

51、第二精准定位模块，用于获取飞行器投射出光束的亮度信息和角度信息，并根据亮度信息和角度信息确定飞行器的位置信息；其中，光束为飞行器进入预设范围后向停机坪所在面所投射的光束；预设范围为飞行器根据停机坪位置信息所确定；

52、信息发送模块，用于将位置信息发送至飞行器。

53、本技术提供的一种飞行器精准降落方法，通过获取停机坪的位置信息，使飞行器对用户指定作为降落点的停机坪的位置有大致方位的掌握，进而根据停机坪位置信息确定预设范围，并控制飞行器飞行至预设范围中；当飞行器飞入预设范围中之后，通过向停机坪所在面上投射光束，以使停机坪得以接收到飞行器投射的光束；当停机坪接收到飞行器投射出的光束后，停机坪即可通过获取光束的亮度信息以及角度信息，以对飞行器的位置进行更精确的确定，根据光束亮度的衰减可以确定飞行器与停机坪之间的相对距离、根据光束投射到停机坪上的角度可以确定飞行器与停机坪的相对位置，二者综合即可确定停机坪与飞行器的相对位置；将上述确定的位置信息发送至飞行器中，飞行器得以实现对停机坪的精准定位，直至准确地降落在停机坪上。本方法通过投射光束的方式实现飞行器与停机坪之间相对位置的精准定位，从而指引飞行器准确地降落在停机坪上，不受目前民用导航技术定位精度较差、高精度定位设备实施成本较高等问题的影响。

54、本技术提供的飞行器精准降落装置，与上述方法对应，效果同上。