1.一种适用于集群系统的自适应油门下限调节方法，其特征在于，所述下限调节方法包括：
2.如权利要求1所述的适用于集群系统的自适应油门下限调节方法，其特征在于，所述步骤1中，所述无人机和领机均处于直飞段的情形包括：转弯后进入直飞段需要再过3s的状态。
3.如权利要求1所述的适用于集群系统的自适应油门下限调节方法，其特征在于，所述步骤1中，所述连续三个时间窗口内平均油门量逼近油门下限表示：油门量平均值与油门默认下限相差0.5％以内。
4.如权利要求1所述的适用于集群系统的自适应油门下限调节方法，其特征在于，所述步骤1中，当油门量逼近油门下限后再过10秒，其中，10秒为减至油门下限后所预留的减速时间，结合减速能力变化条件以避免误判，改变减速能力变化阈值可调节响应时间。
5.如权利要求1所述的适用于集群系统的自适应油门下限调节方法，其特征在于，所述步骤2中，领机以固定油门量飞行，该从机超前领机、且减速能力不足，其油门量已减至默认油门下限；
6.如权利要求1所述的适用于集群系统的自适应油门下限调节方法，其特征在于，所述步骤21中，基于油门量与理想空速的匹配关系，通过领机当前油门量与该从机默认油门下限分别计算对应的理想空速，对二者作差近似作为此时理想的地速之差；
7.如权利要求1所述的适用于集群系统的自适应油门下限调节方法，其特征在于，所述步骤22中，计算每个时间窗口内领机与该从机实际的平均地速之差；
8.如权利要求1所述的适用于集群系统的自适应油门下限调节方法，其特征在于，所述步骤23中，用理想的地速之差减去实际的地速之差，该速度偏移量即为被油门量偏差所抵消的调速能力，基于速度偏移量与油门偏移量匹配关系设计插值表，输出该速度偏移量下对应的油门偏移量；
9.如权利要求1所述的适用于集群系统的自适应油门下限调节方法，其特征在于，所述油门下限调节方法，通过严谨、合理的油门下限调节标志量判断，使存在油门偏移量的从机在合适的时机激活油门下限自适应调节功能；所述油门下限调节方法，根据从机相对于领机的实际减速能力与其理想减速能力之间的差异，估计出其油门偏移量，并以此调节油门下限。
10.如权利要求1所述的适用于集群系统的自适应油门下限调节方法，其特征在于，该方法可大幅提高从机的减速能力，加快编队收敛速度，有助于以编队飞行为基础的各类任务的开展，在固定翼无人机集群系统中具有广阔的应用前景。