1.一种异构机器人空地协同搜索救援的方法，其特征在于，该方法包括：
2.根据权利要求1所述异构机器人空地协同搜索救援的方法，其特征在于，所述sam算法的核心模块包括：
3.根据权利要求2所述异构机器人空地协同搜索救援的方法，其特征在于，所述模型包括：
4.根据权利要求3所述异构机器人空地协同搜索救援的方法，其特征在于，所述模型的解码器基于transformer的解码器块修改，在所述解码器后添加了动态掩码预测头，所述解码器块使用了提示自注意力和双向的交叉注意力来更新所有的embedding。
5.根据权利要求4所述异构机器人空地协同搜索救援的方法，其特征在于，所述边缘节点对所述目标全局地图进行处理，以转化成栅格地图的步骤中，还包括：
6.根据权利要求5所述异构机器人空地协同搜索救援的方法，其特征在于，所述针对地面机器人依次利用amcl算法进行自主定位的步骤中，包括：
7.根据权利要求6所述异构机器人空地协同搜索救援的方法，其特征在于，所述利用a*算法进行全局路径规划的步骤中，包括：
8.根据权利要求7所述异构机器人空地协同搜索救援的方法，其特征在于，所述利用dwa算法局部路径规划的步骤中，包括：
9.根据权利要求8所述异构机器人空地协同搜索救援的方法，其特征在于，所述评估函数标准如下：