1.一种双足机器人控制方法，其特征在于，应用于双足机器人-双轮平台系统，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的双足机器人控制方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1或2所述的双足机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述初始力矩输入量，通过基于数据驱动的值迭代自适应动态规划算法进行迭代求解，之前包括：
4.根据权利要求3所述的双足机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述初始力矩输入量，通过基于数据驱动的值迭代自适应动态规划算法进行迭代求解，包括：
5.根据权利要求4所述的双足机器人控制方法，其特征在于，所述对所述迭代函数进行数值迭代，包括：
6.根据权利要求5所述的双足机器人控制方法，其特征在于，所述迭代函数的迭代方程如下：
7.根据权利要求2所述的双足机器人控制方法，其特征在于，所述摩擦锥约束包括：
8.根据权利要求3所述的双足机器人控制方法，其特征在于，所述对所述双足机器人-双轮平台系统进行系统模型简化，包括：
9.一种双足机器人控制装置，其特征在于，应用于双足机器人-双轮平台系统，所述装置包括：
10.一种双足机器人，其特征在于，所述双足机器人包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序以实施权利要求1-8中任一项所述的双足机器人控制方法。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上执行时，实施根据权利要求1-8中任一项所述的双足机器人控制方法。