无人载具

本申请涉及无人运输，尤其涉及一种无人载具。

背景技术：

1、对于一些大型仓库，通常会使用无人载具，如无人运输车等实现物料的运输，这种无人载具在运输过程中会根据规划好的既定路线行进直至预定目标位置。无人载具在行进过程中会通过车载传感器感知自身的周围环境，并根据感知所获得的道路、无人载具位置和障碍物信息，控制无人载具的转向和速度，从而保证无人载具的行进安全。

2、在相关技术中，车载传感器与控制无人载具的载具控制器连接，车载传感器将获取的环境信息直接发送给载具控制器，载具控制器需要对接收的环境信息进行解析处理，并根据处理结果生成控制指令，通过控制指令实现对无人载具的行进方向和速度进行控制。但是，在无人载具行进的过程中，载具控制器不仅需要对无人载具进行实时控制，同时还需要对接收到的环境信息进行解析处理，这使得载具控制器需要处理的信息量较大，可能会导致无人载具控制迟滞，使得无人载具的行进存在安全隐患。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请的目的在于提出一种无人载具，以解决相关技术中由于载具控制器信息处理负担较大而使得无人载具在行进时存在安全隐患的问题。

2、基于上述目的，本申请提供了无人载具，包括载具主体，安装有用于控制所述载具主体运动的控制模块；所述无人载具还包括与所述控制模块通信连接的避障处理模块，在所述载具主体行进方向的前方设有防撞梁，所述防撞梁上设有测距模块，所述测距模块与所述避障处理模块通信连接。

3、进一步地，所述防撞梁包括与所述载具主体行进方向垂直的横梁本体，所述横梁本体与所述载具主体固定连接；所述测距模块包括超声波测距单元，所述超声波测距单元安装于所述横梁本体前端，且与所述载具主体的中心线对应。

4、进一步地，所述测距模块还包括至少两个红外测距单元，所述红外测距单元安装于所述横梁本体前端，且相对于所述载具主体的中心线对称设置。

5、进一步地，所述防撞梁还包括间隔设置于所述横梁本体前方的减振梁，所述减振梁与所述横梁本体之间设有减振器。

6、进一步地，所述红外测距单元在所述横梁本体的前端设有两个，且分别靠近所述载具主体平行于行进方向的两侧。

7、进一步地，减振梁在所述横梁本体前端的正投影位于两个所述红外测距单元之间。

8、进一步地，所述横梁本体顶部的中间位置设置有凸出的安装部，所述超声波测距单元安装于所述安装部，以使所述超声波测距单元高于所述防撞梁。

9、进一步地，所述横梁本体与所述载具主体的前端间隔设置，所述避障处理模块安装于所述横梁本体朝向所述载具主体的一侧。

10、进一步地，所述控制模块包括载具控制器、驱动模块、存储模块和供电模块；所述载具控制器与所述避障处理模块通信连接，所述驱动模块、所述存储模块和所述供电模块均与所述载具控制器电性连接。

11、进一步地，所述驱动模块包括用于控制所述载具主体转向的转向控制单元，用于控制所述载具主体启停的制动控制单元，以及用于控制所述载具主体行进速度的调速控制单元。

12、从上面所述可以看出，本申请提供的无人载具，通过设置避障处理模块，能够对测距模块采集到的环境数据进行独立处理，确定并输出位于载具主体移动方向附近的障碍物的位置和体积信息。控制模块根据接收到的障碍物的位置和体积信息可直接规划出避障路径，并控制载具主体实现避障。本申请通过设置独立运行的避障处理模块能够分担相关技术中由控制模块承担的障碍物位置和体积信息的确定工作，有效降低控制模块的数据处理量，一方面可以提高控制模块对载具主体的控制速度，以使本申请移动更加顺畅，能够及时灵活避障，提高了无人载具的移动安全性；另一方面也能够提高控制模块以及本申请的使用寿命。

技术特征：

1.一种无人载具，其特征在于，包括载具主体，安装有用于控制所述载具主体运动的控制模块；所述无人载具还包括与所述控制模块通信连接的避障处理模块，在所述载具主体行进方向的前方设有防撞梁，所述防撞梁上设有测距模块，所述测距模块与所述避障处理模块通信连接。

2.根据权利要求1所述的无人载具，其特征在于，所述防撞梁包括与所述载具主体行进方向垂直的横梁本体，所述横梁本体与所述载具主体固定连接；所述测距模块包括超声波测距单元，所述超声波测距单元安装于所述横梁本体前端，且与所述载具主体的中心线对应。

3.根据权利要求2所述的无人载具，其特征在于，所述测距模块还包括至少两个红外测距单元，所述红外测距单元安装于所述横梁本体前端，且相对于所述载具主体的中心线对称设置。

4.根据权利要求3所述的无人载具，其特征在于，所述防撞梁还包括间隔设置于所述横梁本体前方的减振梁，所述减振梁与所述横梁本体之间设有减振器。

5.根据权利要求4所述的无人载具，其特征在于，所述红外测距单元在所述横梁本体的前端设有两个，且分别靠近所述载具主体平行于行进方向的两侧。

6.根据权利要求5所述的无人载具，其特征在于，减振梁在所述横梁本体前端的正投影位于两个所述红外测距单元之间。

7.根据权利要求4所述的无人载具，其特征在于，所述横梁本体顶部的中间位置设置有凸出的安装部，所述超声波测距单元安装于所述安装部，以使所述超声波测距单元高于所述防撞梁。

8.根据权利要求2所述的无人载具，其特征在于，所述横梁本体与所述载具主体的前端间隔设置，所述避障处理模块安装于所述横梁本体朝向所述载具主体的一侧。

9.根据权利要求1所述的无人载具，其特征在于，所述控制模块包括载具控制器、驱动模块、存储模块和供电模块；所述载具控制器与所述避障处理模块通信连接，所述驱动模块、所述存储模块和所述供电模块均与所述载具控制器电性连接。

10.根据权利要求9所述的无人载具，其特征在于，所述驱动模块包括用于控制所述载具主体转向的转向控制单元，用于控制所述载具主体启停的制动控制单元，以及用于控制所述载具主体行进速度的调速控制单元。

技术总结
本申请提供一种无人载具，包括载具主体，安装有用于控制载具主体运动的控制模块；无人载具还包括与控制模块通信连接的避障处理模块，在载具主体行进方向的前方设有防撞梁，防撞梁上设有测距模块，测距模块与避障处理模块通信连接。本申请提供的无人载具，通过设置独立运行的避障处理模块能够分担相关技术中由控制模块承担的障碍物位置和体积信息的确定工作，有效降低控制模块的数据处理量，一方面可以提高控制模块对载具主体的控制速度，以使本实施例的无人载具移动更加顺畅，能够及时灵活避障，提高了无人载具的移动安全性；另一方面也能够提高控制模块以及本申请的使用寿命。

技术研发人员：魏建宇,贾蓓,郭强,吴茜,马文彬,刘旭,田家远,张婷燕
受保护的技术使用者：中国人民解放军陆军军事交通学院
技术研发日：20230410
技术公布日：2024/1/22