b)的角速度波形图，首先将变焦摄像头I完成转向角a的转向后，保持变焦摄像头I的对地拍摄角度不变的情况下，遥控行驶装置2在预设延时t0后进行转向。或采用如图5(c)的角速度波形图同样可实现延时的校正。
[0048]遥控行驶装置2除了可以通过绝对角速度控制变焦摄像头I的摆动，也可以通过变焦摄像头I相对行遥控驶装置2的相对角速度(ω 1-ω2)控制变焦摄像头I的摆动。
[0049]延时校正装置实施例:
图7是遥控行驶装置用的延时校正装置7的系统框图，遥控行驶装置上设置有变焦摄像头76，变焦摄像头76用于采集视频信号并通过遥控行驶装置向遥控器输出视频信号。延时校正装置包括速度获取单元71、延时获取单元72、延时距离计算单元73、关系函数获得单元74和焦距变量计算单元75，速度获取单元71用于获得遥控行驶装置的行驶速度，延时获取单元72用于获得视频信号的传输延时，延时距离计算单元73接收行驶速度和传输延时后，并根据行驶速度和传输延时计算延时距离，关系函数获得单元74用于获得基准延时距离和基准焦距变量之间对应的关系函数，即关系函数获得单元74可通过调用遥控行驶装置的存储器内存储有的关系函数，焦距变量计算单元75根据延时距离和关系函数计算焦距变量，最后变焦摄像头76根据焦距变量调节焦距。
[0050]关系函数获得单元74除了可调用存储器内存储有的关系函数外，关系函数获得单元74还包括基准延时距离计算模块、基准焦距变量计算模块和关系函数计算模块，基准延时距离计算模块用于计算变焦摄像头的第一位置和变焦摄像头的第二位置之间在沿变焦摄像头的光轴方向上的基准延时距离，基准焦距变量计算模块用于计算变焦摄像头的第一焦距和变焦摄像头的第二焦距之间的基准焦距变量，关系函数计算模块根据基准延时距离和基准焦距变量计算得出关系函数，并将得出的关系函数存储到存储器中。
[0051]由上可见，遥控行驶装置由于将在传输延时内前行了一段延迟距离，通过利用基准延时距离和基准焦距变量之间对应的关系函数，计算得出延时距离对应的焦距变量，继而通过变焦摄像头根据焦距变量调节焦距，利用焦距的调节能够校正遥控装置接收视频信号的延时，通过延时校正装置有效提高遥控行驶装置在超视距或不可目测的区域内通过人工远程行驶时的安全性。本发明的变焦摄像头I可以由定焦摄像头和变焦望远镜构成。此时，焦距变量用于调节变焦望远镜的焦距。
【主权项】
1.遥控行驶装置用的延时校正方法，所述遥控行驶装置上设置有变焦摄像头，所述变焦摄像头用于向遥控器输出视频信号； 其特征在于， 所述延时校正方法包括: 获得遥控行驶装置的行驶速度的步骤； 获得所述视频信号的传输延时的步骤； 根据所述行驶速度和所述传输延时计算延时距离的步骤； 获得基准延时距离和基准焦距变量之间对应的关系函数的步骤； 根据所述延时距离和所述关系函数计算焦距变量的步骤； 所述变焦摄像头根据所述焦距变量调节焦距的步骤。2.根据权利要求1所述的延时校正方法，其特征在于: 所述获得基准延时距离和基准焦距变量之间对应的关系函数的步骤包括: 所述变焦摄像头通过第一焦距在第一位置上拍摄目标物上的第一参照长度的步骤；所述变焦摄像头通过所述第一焦距在第二位置上拍摄所述目标物上的第二参照长度的步骤； 所述变焦摄像头通过第二焦距在所述第一位置上拍摄所述目标物上的所述第二参照长度的步骤； 计算所述第一位置和所述第二位置之间在沿所述变焦摄像头的光轴方向上的所述基准延时距离的步骤； 计算所述第一焦距和所述第二焦距之间的所述基准焦距变量的步骤； 根据所述基准延时距离和所述基准焦距变量计算得出所述关系函数的步骤。3.根据权利要求1所述的延时校正方法，其特征在于: 所述获得基准延时距离和基准焦距变量之间对应的关系函数的步骤包括: 所述变焦摄像头通过第一焦距在第一位置上拍摄目标物上的第一参照长度的步骤；所述变焦摄像头通过所述第一焦距在第二位置上拍摄所述目标物上的第二参照长度的步骤； 所述变焦摄像头通过第二焦距在所述第二位置上拍摄所述目标物上的所述第一参照长度的步骤； 计算所述第一位置和所述第二位置之间在沿所述变焦摄像头的光轴方向上的所述基准延时距离的步骤； 计算所述第一焦距和所述第二焦距之间的所述基准焦距变量的步骤； 根据所述基准延时距离和所述基准焦距变量计算得出所述关系函数的步骤。4.根据权利要求1所述的延时校正方法，其特征在于: 所述行驶速度为所述遥控行驶装置沿所述变焦摄像头的光轴方向上的速度分量。5.根据权利要求1至4任一项所述的延时校正方法，其特征在于: 在所述变焦摄像头根据所述焦距变量调节焦距的步骤后，所述延时校正方法还包括: 遥控行驶装置接收转向信号的步骤； 变焦摄像头根据所述转向信号进行转向的步骤； 遥控行驶装置经过预设延时后根据所述转向信号进行转向的步骤。6.遥控行驶装置用的延时校正装置，所述遥控行驶装置上设置有变焦摄像头，所述变焦摄像头用于向遥控器输出视频信号； 其特征在于， 所述延时校正装置包括: 获得遥控行驶装置的行驶速度的速度获取单元； 获得所述视频信号的传输延时的延时获取单元； 根据所述行驶速度和所述传输延时计算延时距离的延时距离计算单元； 获得基准延时距离和基准焦距变量之间对应的关系函数的关系函数获得单元； 根据所述延时距离和所述关系函数计算焦距变量的焦距变量计算单元， 所述变焦摄像头还用于根据所述焦距变量调节焦距。7.根据权利要求6所述的延时校正装置，其特征在于: 所述关系函数获得单元包括: 计算所述变焦摄像头的第一位置和所述变焦摄像头的第二位置之间在沿所述变焦摄像头的光轴方向上的所述基准延时距离的基准延时距离计算模块； 计算所述变焦摄像头的第一焦距和所述变焦摄像头的第二焦距之间的所述基准焦距变量的基准焦距变量计算模块； 根据所述基准延时距离和所述基准焦距变量计算得出所述关系函数的关系函数计算丰旲块。8.根据权利要求6或7所述的延时校正装置，其特征在于: 所述行驶速度为所述遥控行驶装置沿所述变焦摄像头的光轴方向上的速度分量。
【专利摘要】本发明提供一种遥控行驶装置用的延时校正方法及其装置，遥控行驶装置上设置有变焦摄像头，变焦摄像头用于向遥控器输出视频信号，其中，延时校正方法包括：获得遥控行驶装置的行驶速度的步骤；获得视频信号的传输延时的步骤；根据行驶速度和传输延时计算延时距离的步骤；获得基准延时距离和基准焦距变量之间对应的关系函数的步骤；根据延时距离和关系函数计算焦距变量的步骤；变焦摄像头根据焦距变量调节焦距的步骤。以及使用该延时校正方法的延时校正装置。利用焦距的调节能够校正遥控装置接收视频信号的延时，有效提高遥控行驶装置在超视距或不可目测的区域内通过人工远程行驶时的安全性。
【IPC分类】G05B19/04
【公开号】CN104950726
【申请号】CN201510353474
【发明人】何春旺
【申请人】何春旺
【公开日】2015年9月30日
【申请日】2015年6月23日