一种工业机器人控制系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明属于工业机器人自动控制技术领域，具体是指一种工业机器人控制系统。
【背景技术】
[0002]国际标准化组织最早对工业机器人的定义为:工业机器人是一种可自动控制的、可重复编程的、具有3个轴以上的机器人。更具体来说，这种机器人多用于加工制造业，例如焊接、涂胶、组装、零件拾起与堆放等。工业机器人作为机器人中的一个重要的分支，因其可以取代部分重复性的、带有危险性的生产工作，在降低人力成本的同时提高生产效率，因而日益受到重视。
[0003]随着技术的发展，机器人智能化的程度越来越高，在自动完成相关工作的同时，与用户的互动越来越多。然而，现有的机器人一般通过设置在机器人壳体上的操作界面接收用户的输入信息，并将机器人当前的工作状态以屏幕显示的方式告知用户，实现与用户的互动。由于操作界面设置在机器人的壳体上，当需要对机器人输入信息或关注机器人当前状态时，用户都必须找到机器人所在的位置，从而导致用户需要花费较多时间来管理机器人，给用户带来不便。因此，现有的机器人采用传统的控制方式，工作死板，只能按照既定程序作业，对环境的改变不能作出反应。
【发明内容】
[0004]本发明为解决现有工业机器人控制方式不灵活、工作死板、智能化程度低的技术问题，提出一种可灵活控制、智能化高的一种工业机器人控制系统。
[0005]为解决上述问题，本发明采取的技术方案是:一种工业机器人控制系统，包括机器人I和控制器2，所述机器人I和控制器2相互分离；所述机器人I包括主控模块11，通信模块12和执行模块13 ;所述控制器2包括输入单元21、传输单元22、故障检测单元23、显示单元24、存储单元25、主控单元26和智能规划单元27 ;所述主控模块11与通信模块12、执行模块13电性连接，用于控制机器人工作状态；所述通信模块12与所述传输单元22进行通信，接收传输单元22传递的输入信息；所述执行模块13根据主控模块11发出的指令，执行相应的操作；所述输入单元21用于接收输入信息；所述传输单元22与通信模块12进行信息传递，将输入单元21的输入信息传递至机器人I ;所述故障检测单元23用于对机器人I的性能状态进行评估，并将检测数据传送至主控单元26 ;所述显示单元24用于输入信息和机器人I当前性能状态信息；所述存储单元25将输入单元21中的输入信息进行存储；所述智能规划单元27用于控制机器人I的最优轨迹规划及避障；所述主控单元26分别与存储单元25、显示单元24、故障检测单元23、传输单元22、智能规划单元27电性连接，用于管理控制机器人I信息的输入和显示、故障检测、运行轨迹和信息传送。
[0006]优选地，所述智能规划单元27内设有越障、最优轨迹算法，规划机器人最优轨迹。
[0007]优选地，所述输入单元21包括手写输入、按键输入和语音输入三种方式。
[0008]优选地，所述输入单元21为触摸屏，接收用户触摸输入。
[0009]优选地，所述输入单元21为按键，接收用户按键输入。
[0010]优选地，所述输入单元21为语音识别装置，识别用户的语音输入。
[0011]优选地，所述故障检测单元23内置一数据库(231)。
[0012]优选地，所述数据库231存储了机器人I正常状态和常见故障状态信息，用于机器人I故障检测时信息比较，判定机器人I的性能状态。
[0013]优选地，所述故障检测单元23将机器人I当前的性能状态信息发送至主控单元
26 ο
[0014]优选地，所述主控单元26将接收的机器人I性能状态信息与所述数据库231中的信息进行比较，判定机器人I是否存在故障及故障类别。
[0015]优选地，所述传输单元22与所述通信模块12之间为无线或有线通信。
[0016]优选地，所述传输单元22与所述通信模块12之间的无线通信方式为Zigbee、蓝牙、W1-F1、EnOcean 或 Z-wave 中一种。
[0017]优选地，所述传输单元22与所述通信模块12之间的有线通信方式为网络电缆。
[0018]优选地，所述控制器2为便携式设备或固定设备。
[0019]与现有技术相比，本发明取得的有益效果是:本发明提供的一种工业机器人控制系统，控制方式灵活、智能化高；采用控制器与机器人分离设计，可以实现对机器人的远程控制；输入方式灵活，有按键输入、手写输入和语音输入；故障检测单元可在线检测机器人性能状态，确保机器人作业精确、安全；智能规划模块，将人工智能技术运用于机器人轨迹规划，改变传统工业机器人工作死板，只能按照既定程序作业，对环境的改变不能作出反应的工作模式，可自主规划最优轨迹，延长机器人使用寿命。
【附图说明】
[0020]图1为本发明的结构框图。
[0021]附图标记:1、机器人；11、主控模块；12、通信模块；13、执行模块；2、控制器；21、输入单元；22、传输单元；23、故障检测单元；231、数据库；24、显示单元；25、存储单元；26、主控单元；27、智能规划单元。
【具体实施方式】
[0022]参见附图1，一种工业机器人控制系统，包括机器人I和控制器2，所述机器人I和控制器2相互分离；所述机器人I包括主控模块11，通信模块12和执行模块13 ;所述控制器2包括输入单元21、传输单元22、故障检测单元23、显示单元24、存储单元25、主控单元26和智能规划单元27 ;所述主控模块11与通信模块12、执行模块13电性连接，用于控制机器人工作状态；所述通信模块12与所述传输单元22进行通信，接收传输单元22传递的输入信息；所述执行模块13根据主控模块11发出的指令，执行相应的操作；所述输入单元21用于接收输入信息；所述传输单元22与通信模块12进行信息传递，将输入单元21的输入信息传递至机器人I ;所述故障检测单元23用于对机器人I的性能状态进行评估，并将检测数据传送至主控单元26 ;所述显示单元24用于输入信息和机器人I当前性能状态信息；所述存储单元25将输入单元21中的输入信息进行存储；所述智能规划单元27用于控制机器人I的最优轨迹规划及避障；所述主控单元26分别与存储单元25、显示单元24、故障检测单元23、传输单元22、智能规划单元27电性连接，用于管理控制机器人I信息的输入和显示、故