基于1553b总线的数字伺服控制器参数在线装订方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种软件基于1553B总线的参数在线装订方法，用于航天伺服产品的 研制过程中，伺服机构相关的参数实现在线调整，满足不同产品的最优参数配置和特性指 标。
【背景技术】
[0002] 基于1553B总线的伺服控制器在新型号中被广泛使用。以1553B总线作为数字通 信链路的各型号伺服控制器软件参数更改需要对软件进行升级，软件受控管理、软件固化 等一系列复杂的过程，这些过程降低了伺服产品的生产效率，也无法满足产品的适应性需 求。
[0003] 传统的软件参数更改需要进行软件版本升级，软件受控管理、软件回归测试、软件 固化四个步骤。传统的伺服控制软件更改一次参数大约需要16小时。
[0004] 目前国内外解决该问题的方式为将软件需要变更的参数使用宏定义的方式单独 定义，通过更改宏定义中的参数可以实现比较快速的参数更改。该方法可以比较快速的实 现参数的更改，适用于参数更改不频繁的伺服控制软件。但是该方法仍然需要版本升级，软 件受控管理、软件回归测试、软件固化四个步骤，对于参数变化频繁的参数，未能从根本上 解决基于1553B总线的伺服控制器的参数更改问题。
【发明内容】
[0005] 本发明的技术解决问题是：克服现有技术的不足，提供了一种基于1553B总线的 数字伺服控制器参数在线装订方法。
[0006] 本发明的技术解决方案是：基于1553B总线的数字伺服控制器参数在线装订方 法，包括如下步骤：
[0007] (1)制定参数在线装订通信协议：约定1553B总线消息接收子地址为RxSAlLn个 数据字；1553B总线数据应答子地址定为TxSAlLn个数据字，η取值范围3~32 ;约定上位 机BC与伺服控制器RT之间发送消息及正常应答消息协议如下：
[0008] I. 1)与控制器握手，并使能参数装订
[0010] 1.2)发送参数数据
[0011]
[0012] I. 3)将参数写入到Flash，
[0014] (2)上位机BC将需要装订的参数按照步骤I. 2)中BC->RT的消息格式进行编码；
[0015] (3)生成消息链：上位机BC首先按照步骤I. 1)中的约定向RxSAll的第一个数据 字中写入握手标志0xAA66;然后按照顺序将步骤（2)编码后的参数写入RxSAll，最后按照 步骤1. 3)中格式发送写入Flash的命令；
[0016] (4)上位机BC向伺服控制器RT依次发送消息链中的消息，按照预先设置的时间间 隔通过中断或者查询方式接收TxSAll中的应答消息并解析，判断接收到的应答消息是否 正确，若正确，则发送完消息链中的所有消息，否则停止发送消息，装订失败；
[0017] (5)伺服控制器RT在接收到消息后，向TxSAll中写入第一个数据字，并从RxSAll 中读取数据，判断第一个数据字是否为握手标志0xAA66,若为握手标志，则初始化存储变 量，向TxSAll中返回握手成功标志0xBB66并置总线标志为0xAA66,将RxSAll中数据字2-n 返回给TxSAll ;否则转步骤（6);
[0018] (6)判断第一个数据字是否为0xAA77且第二个数据字小于允许装订的最大参数 条数，若是，转步骤（7);否则判断第一个数据字是否为0xAA88,若为0xAA88,则转步骤（8)， 不为0xAA88,则将RxSAll中数据字2-n返回给TxSAll ;
[0019] (7)判断总线标志是否为0xAA66或者0xAA77,若是，则计算本条消息对应的参数 下标，将消息中的参数数据保存到参数数组中，向TxSAll中返回0xBB77并置总线标志为 0xAA77,将RxSAll中数据字2-n返回给TxSAll ;否则说明消息下载顺序错误，不执行任何 处理；
[0020] (8)若总线标志为0XAA77,则关闭看门狗，将参数数组写入到Flash中，之后打开 开门狗，向TxSAll中返回0xBB88,将RxSAll中数据字2-n返回给TxSAll ;否则说明消息下 载顺序错误，不执行任何处理。
[0021] 所述步骤（1)中还约定读取伺服控制器内参数的协议，上位机按照协议从伺服控 制器中读取参数进行校验；具体约定格式如下：
[0023] 本发明与现有技术相比有益效果为：
[0024] (1)本发明研究了一种参数在线装订方法，对于参数更改，无需进行软件升级和配 置管理既可以完成，提高了软件生产效率，增强了软件的适应性。本发明描述了一种新型的 基于1553B总线的参数在线装订方法，可以提高软件产品的适应性，降低软件维护工作量， 提高可靠性，为伺服产品的批产解决了实际问题。该方法已经在多个重要型号中应用，大大 推动了数字伺服控制器的发展。
[0025] (2)本发明使用了读取伺服控制器内参数的方法对在线装订的参数区进行了校 验。在参数装订完成后，通过在线回读机制将伺服控制器中的参数全部回读到上位机，上位 机软件将回读的参数编码与下载的参数编码进行数据字比对，全部一致表示本次在线装订 正确，不一致表示在线装订错误。该操作可以避免在线装订参数中1553B数据传输、DSP存 储参数、DSP读取参数等各个环节产生的错误，提高了在线装订参数的可靠性，保证了伺服 控制器RT中参数的正确性。
[0026] (3)本发明伺服控制器RT使用总线标志的方式保证在线装订参数的机制的正确 性。伺服控制器RT在接收到握手后置总线标志为0xAA66,在接收到参数数据后判断总线标 志的是否为0xAA66,在接收到写入Flash命令后判断总线标志的是否为0xAA77,如果总线 标志错误伺服控制器RT均不执行相应操作。该措施可以保证伺服控制器RT接收参数装订 顺序的正确性，提高参数在线装订方法的可靠性。
[0027] (4)本发明伺服控制器RT使用返回特殊标识的方式保证在线装订参数的机制的 正确性。伺服控制器RT在接收到BC->RxSAll的消息后，首先向TxSAll中写入第一个数据 字，该数据字标识伺服控制器正在对当前的消息正在处理消息然后读取RxSAll中的消息 数据并进行相应的处理，处理完成后将向TxSAll中写入第2~η个数据字，该返回结果标 识伺服控制器已经处理完成。此措施可以在伺服控制器RT未操作完成时上位机BC能获取 伺服控制器RT的状态，提高了可靠性。
【附图说明】
[0028] 图1为本发明上位机参数在线装订流程图；
[0029] 图2为本发明伺服控制器中DSP软件参数在线装订处理流程图。
【具体实施方式】
[0030] 下面结合具体的实例对本发明做详细说明，本发明基于1553Β总线的数字伺服控 制器参数在线装订方法，如图1、2所示，步骤如下：
[0031] (1)制定参数在线装订通信协议：约定1553Β总线消息接收子地址为RxSAll，30 个数据字；1553B总线数据应答子地址定为TxSAl 1，30个数据字，约定上位机BC与伺服控 制器RT之间发送消息及正常应答消息协议如下：
[0032] I. 1)与伺服控制器握手，并使能参数装订，上位机5ms后回读消息。
[0033]
[0034] I. 2)发送参数数据，每条消息之间的间隔为5ms，最多允许装订9条参数消息，数 据字2的范围为0~8,未使用的参数区数据字默认为0
[0036] 1. 3)将参数写入到Flash，上位机