8000ms后回读消息
[0038] 当需要从伺服控制器中回读参数的时候，约定如下：
[0039] 1. 4)读取当前控制器内的参数，每条消息之间的间隔为5ms，最多允许读取9条参 数消息，数据字2的范围为0~8,未使用的参数区数据字默认为0。
[0041] (2)上位机BC将需要装订的参数按照步骤1. 2)中BC->RT的消息格式进行编码； 比如需要装订（亦称下载）的参数约定为
[0042]
[0044] 上位机按照约定格式对参书进行编码，编码后的参数
[0045] Ox1234、0x5678、0x3F80、0x0000、0x3F80、0x0000
[0047] (3)生成消息链：上位机BC首先按照步骤I. 1)中的约定向RxSAll的第一个数据 字中写入握手标志0xAA66;然后按照顺序将步骤（2)编码后的参数写入RxSAll，最后按照 步骤1. 3)中格式发送写入Flash的命令；
[0048] 假设取η = 4,将步骤⑵中编码的数据组成如下消息链：
[0050] 当需要从伺服控制器中回读参数时，生成回读参数消息链。
[0052] (4)上位机BC向伺服控制器RT依次发送消息链中的消息，按照预设的时间间隔通 过中断或者查询方式接收TxSAl 1中的应答消息并解析，判断接收到的应答消息是否正确， 若正确，则发送完消息链中的所有消息，否则停止发送消息，装订失败；
[0053] 预设的时间间隔要求根据伺服控制器完成当前指令需要的时间估算。步骤（3)中 的消息返回正确结果如下表所示，返回错误后立即停止本次装订流程，装订失败。
[0055] 回读参数消息链的正确返回结果如下表。
[0057] (5)伺服控制器RT在接收到消息后，向TxSAll中写入第一个数据字，并从RxSAll 中读取数据，判断第一个数据字是否为握手标志0xAA66,若为握手标志，则初始化存储变 量，向TxSAll中返回握手成功标志0xBB66并置总线标志为0xAA66,将RxSAll中数据字2-n 返回给TxSAll ;否则转步骤（6);
[0058] (6)判断第一个数据字是否为0xAA77且第二个数据字小于允许装订的最大参数 条数，若是，转步骤（7);否则判断第一个数据字是否为0xAA88,若为0xAA88,则转步骤（8)， 不为0xAA88,则将RxSAll中数据字2-n返回给TxSAl 1，转步骤（9);
[0059] (7)判断总线标志是否为0xAA66或者0xAA77,若是，则计算本条消息对应的参数 下标，将消息中的参数数据保存到参数数组中，向TxSAll中写入0xBB77并置总线标志为 0xAA77,将RxSAll中数据字2-n返回给TxSAll ;否则说明消息下载顺序错误，不执行任何 处理；
[0060] (8)若总线标志为0xAA77,则关闭看门狗，将参数数组写入到Flash中，之后打开 开门狗，向TxSAll中写入0xBB88,将RxSAll中数据字2-n返回给TxSAll ;否则说明消息下 载顺序错误，不执行任何处理；
[0061] 伺服控制器将参数数组写入到Flash中的操作，根据需要，可以存储两遍，即分别 写入到Flash中的两个参数区，通过判断两个参数区的参数是否完全一致，判断存储的参 数是否正确。
[0062] (9)判断第一个数据字是否为0xAA99,是，则判断Flash中的参数是否正确，如果 正确，则按照1. 4)中的格式读取Flash中的参数返回给上位机BC ;将RxSAll中数据字2-n 返回给TxSAll，若参数错误说明消息下载顺序错误，不执行任何处理；若第一个数据字不 为0xAA99,将RxSAll中数据字2-n返回给TxSAl 1。
[0063] 本发明未详细说明部分属于本领域技术人员公知常识。
【主权项】
1.基于1553B总线的数字伺服控制器参数在线装订方法，其特征在于：包括如下步 骤： (1) 制定参数在线装订通信协议：约定1553B总线消息接收子地址为RxSAll，n个数据 字；1553B总线数据应答子地址定为TxSAll，η个数据字，η取值范围3~32 ;约定上位机 BC与伺服控制器RT之间发送消息及正常应答消息协议如下：(2) 上位机BC将需要装订的参数按照步骤1. 2)中BC->RT的消息格式进行编码； (3) 生成消息链：上位机BC首先按照步骤1. 1)中的约定向RxSAll的第一个数据字中 写入握手标志0xAA66 ;然后按照顺序将步骤（2)编码后的参数写入RxSAll，最后按照步骤 1. 3)中格式发送写入Flash的命令； (4) 上位机BC向伺服控制器RT依次发送消息链中的消息，按照预先设置的时间间隔通 过中断或者查询方式接收TxSAl1中的应答消息并解析，判断接收到的应答消息是否正确， 若正确，则发送完消息链中的所有消息，否则停止发送消息，装订失败； (5) 伺服控制器RT在接收到消息后，向TxSAll中写入第一个数据字，并从RxSAll中读 取数据，判断第一个数据字是否为握手标志0xAA66,若为握手标志，则初始化存储变量，向 TxSAll中返回握手成功标志0xBB66并置总线标志为0xAA66,将RxSAll中数据字2-n返回 给TxSAll;否则转步骤（6); (6) 判断第一个数据字是否为0xAA77且第二个数据字小于允许装订的最大参数条数， 若是，转步骤（7);否则判断第一个数据字是否为0xAA88,若为0xAA88,则转步骤（8)，不为 0xAA88,则将RxSAll中数据字2-n返回给TxSAll; (7) 判断总线标志是否为0xAA66或者0xAA77,若是，则计算本条消息对应的参数下标， 将消息中的参数数据保存到参数数组中，向TxSAl1中返回0xBB77并置总线标志为0xAA77， 将RxSAll中数据字2-n返回给TxSAll;否则说明消息下载顺序错误，不执行任何处理； (8)若总线标志为0xAA77,则关闭看门狗，将参数数组写入到Flash中，之后打开开门 狗，向TxSAll中返回0xBB88,将RxSAll中数据字2-n返回给TxSAll;否则说明消息下载顺 序错误，不执行任何处理。2.根据权利要求1所述的基于1553B总线的数字伺服控制器参数在线装订方法，其特 征在于：所述步骤（1)中还约定读取伺服控制器内参数的协议，上位机按照协议从伺服控 制器中读取参数进行校验；具体约定格式如下：
【专利摘要】本发明涉及一种基于1553B总线的数字伺服控制器参数在线装订方法，首先制定参数在线装订通信协议，上位机将需要在线装订的参数按照协议生成消息链，通过1553B总线发送至伺服控制器，伺服控制器接收消息并返回消息至上位机；本发明方法对于参数更改，无需进行软件升级和配置管理既可以完成，提高了软件生产效率，增强了软件的适应性。本发明描述了一种新型的基于1553B总线的参数在线装订方法，可以提高软件产品的适应性，降低软件维护工作量，提高可靠性，为伺服产品的批产解决了实际问题。该方法已经在多个重要型号中应用，大大推动了数字伺服控制器的发展。
【IPC分类】G05B19/414
【公开号】CN105302075
【申请号】CN201510595826
【发明人】王效亮, 刘志蕾, 乔森, 宋茜, 张芳
【申请人】北京精密机电控制设备研究所, 中国运载火箭技术研究院
【公开日】2016年2月3日
【申请日】2015年9月17日