一种agv驱动单元的电控系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于自动控制领域，特别是一种AGV驱动单元的电控系统。
【背景技术】
[0002]目前AGV(自动引导小车)已经成为智能制造、先进物流以及数字化工厂中的重要设备，作为方便工厂运输、提高生产效率具有非常重要的作用。早几年国内需求主要通过日本、德国、意大利等国家进口，近几年国内如机科、昆船等也开始研制AGV，他们主要研制特种AGV。而最近伴随工业4.0和中国制造2025，智能制造和智能物流深深渗透到每一个领域，特别是家电、汽车装配等行业需求越来越大，AGV自主化研发生产迫在眉睫，AGV核心技术掌握更是关键。
[0003]AGV集成产品开发的核心技术即为驱动单元设计，驱动单元性能决定了 AGV整机性能如导航速度、导航精度、导航可靠性、牵引力等关键指标，而驱动单元分为机械结构件和电控系统。对于双向差动式AGV电控系统包含了两路导航传感器、导航传感器采集与处理、导航算法、两路速度闭环控制、两路电机驱动等模块，因此电控系统决定了驱动单元的性能，对于AGV产品可靠性、成本、指标、集成性具有重大意义。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种AGV驱动单元得到电控系统，该电控系统能够采集前后磁导航传感器的数据并进行处理，能够对电机进行驱动，控制电机速度，实现AGV驱动单元的模块化，能够控制AGV在直线段巡线速度达到1.2m/s，转弯速度达到0.6m/s，分叉路口分叉成功率100%，可在3度坡实现上坡导航和下坡导航，导航精度± 10mm，属于国内领先水平。
[0005]本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的:一种AGV驱动单元的电控系统，它包括上位机、前磁导航传感器、后磁导航传感器、导航控制单板、自动找正模块、驱动控制器、左电机和右电机，上位机、前磁导航传感器、后磁导航传感器和自动找正模块分别与导航控制单板连接，导航控制单板与驱动控制器连接，驱动控制器与左右电机连接。
[0006]所述的导航控制单板包括双路RS232通信解析模块、磁信号处理模块、导航控制模块、RS232速度发送模块和RS422通信解析模块，所述的前磁导航传感器和后磁导航传感器分别与双路RS232通信解析模块连接，双路RS232通信解析模块与磁信号处理模块连接，磁信号处理模块、RS232速度发送模块和RS422通信解析模块分别与导航控制模块连接，RS422通信解析模块通过通信链路与上位机连接。
[0007]所述的驱动控制器包括依次连接的RS232通信解析模块、速度调节器、电流调节器和驱动全桥电路，导航控制单板的RS232速度发送模块与驱动控制器的RS232通信解析模块连接，驱动全桥电路驱动左右电机。
[0008]所述的前磁导航传感器和后磁导航传感器采用8点制，磁信号强度阈值可调，输出采用RS232接口。
[0009]所述的导航控制单板采用Atmegal280芯片。
[0010]所述的导航控制模块以PID为控制算法。
[0011]所述的驱动全桥电路采用IR2101作为驱动芯片。
[0012]本实用新型的有益效果是:本实用新型提供了一种AGV驱动单元得到电控系统，该电控系统能够采集前后磁导航传感器的数据并进行处理，能够对电机进行驱动，控制电机速度，实现AGV驱动单元的模块化，能够控制AGV在直线段巡线速度达到1.2m/s，转弯速度达到0.6m/s，分叉路口分叉成功率100%，可在3度坡实现上坡导航和下坡导航，导航精度土 10mm，属于国内领先水平。
【附图说明】
[0013]图1为电控系统结构框图。
【具体实施方式】
[0014]下面结合附图进一步详细描述本实用新型的技术方案，但本实用新型的保护范围不局限于以下所述。
[0015]如图1所示，一种AGV驱动单元的电控系统，它包括上位机、前磁导航传感器、后磁导航传感器、导航控制单板、自动找正模块、驱动控制器、左电机和右电机，上位机、前磁导航传感器、后磁导航传感器和自动找正模块分别与导航控制单板连接，导航控制单板与驱动控制器连接，驱动控制器与左右电机连接。
[0016]所述的导航控制单板包括双路RS232通信解析模块、磁信号处理模块、导航控制模块、RS232速度发送模块和RS422通信解析模块，所述的前磁导航传感器和后磁导航传感器分别与双路RS232通信解析模块连接，双路RS232通信解析模块与磁信号处理模块连接，磁信号处理模块、RS232速度发送模块和RS422通信解析模块分别与导航控制模块连接，RS422通信解析模块通过通信链路与上位机连接。
[0017]所述的驱动控制器包括依次连接的RS232通信解析模块、速度调节器、电流调节器和驱动全桥电路，导航控制单板的RS232速度发送模块与驱动控制器的RS232通信解析模块连接，驱动全桥电路驱动左右电机。
[0018]所述的前磁导航传感器和后磁导航传感器采用8点制，磁信号强度阈值可调，输出采用RS232接口。
[0019]所述的导航控制单板采用Atmegal280芯片。
[0020]所述的导航控制模块以PID为控制算法。
[0021]所述的驱动全桥电路采用IR2101作为驱动芯片。
【主权项】
1.一种AGV驱动单元的电控系统，其特征在于:它包括上位机、前磁导航传感器、后磁导航传感器、导航控制单板、自动找正模块、驱动控制器、左电机和右电机，上位机、前磁导航传感器、后磁导航传感器和自动找正模块分别与导航控制单板连接，导航控制单板与驱动控制器连接，驱动控制器与左右电机连接。2.根据权利要求1所述的一种AGV驱动单元的电控系统，其特征在于:所述的导航控制单板包括双路RS232通信解析模块、磁信号处理模块、导航控制模块、RS232速度发送模块和RS422通信解析模块，所述的前磁导航传感器和后磁导航传感器分别与双路RS232通信解析模块连接，双路RS232通信解析模块与磁信号处理模块连接，磁信号处理模块、RS232速度发送模块和RS422通信解析模块分别与导航控制模块连接，RS422通信解析模块通过通信链路与上位机连接。3.根据权利要求1所述的一种AGV驱动单元的电控系统，其特征在于:所述的驱动控制器包括依次连接的RS232通信解析模块、速度调节器、电流调节器和驱动全桥电路，导航控制单板的RS232速度发送模块与驱动控制器的RS232通信解析模块连接，驱动全桥电路驱动左右电机。4.根据权利要求1所述的一种AGV驱动单元的电控系统，其特征在于:所述的前磁导航传感器和后磁导航传感器采用8点制，磁信号强度阈值可调，输出采用RS232接口。5.根据权利要求1所述的一种AGV驱动单元的电控系统，其特征在于:所述的导航控制单板采用Atmegal280芯片。6.根据权利要求1所述的一种AGV驱动单元的电控系统，其特征在于:所述的导航控制模块以PID为控制算法。7.根据权利要求1所述的一种AGV驱动单元的电控系统，其特征在于:所述的驱动全桥电路采用IR2101作为驱动芯片。
【专利摘要】本实用新型公开了一种AGV驱动单元的电控系统，它包括上位机、前磁导航传感器、后磁导航传感器、导航控制单板、自动找正模块、驱动控制器、左电机和右电机，上位机、前磁导航传感器、后磁导航传感器和自动找正模块分别与导航控制单板连接，导航控制单板与驱动控制器连接，驱动控制器与左右电机连接。该电控系统能够采集前后磁导航传感器的数据并进行处理，能够对电机进行驱动，控制电机速度，实现AGV驱动单元的模块化，能够控制AGV在直线段巡线速度达到1.2m/s，转弯速度达到0.6m/s，分叉路口分叉成功率100%，可在3度坡实现上坡导航和下坡导航，导航精度±10mm，属于国内领先水平。
【IPC分类】G05B19/04
【公开号】CN204904006
【申请号】CN201520716081
【发明人】包壁祯, 陈建华, 肖骥, 张巨鹏
【申请人】成都四威高科技产业园有限公司
【公开日】2015年12月23日
【申请日】2015年9月16日