智能跟随拍摄飞行设备的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及飞行控制技术领域，特别涉及一种智能跟随拍摄飞行设备。
【背景技术】
[0002]针对飞行器的跟随拍摄传统的解决方法有预先规划飞行器航线然后人在航线内运动拍摄，这样无法做到被拍摄者永远处于相机的拍摄范围之内，造成拍摄影像可利用价值低，并且如果飞行器航线规划不当可能会造成飞行器意外“失联”。
[0003]此外，采用摄像机镜头锁定功能，通过镜头采集到的画面进行处理在画面范围之内建立二维坐标(camera_x, camera_y)。同时相机MCU锁定此坐标将其坐标信息反馈给飞行控制系统并实时将其转换为航向坐标为飞控提供空间坐标使飞行器跟随。这样虽然可以保证被跟踪者处于镜头画面之内，但是如果遇到树木和建筑物挡住被跟踪者就会失去锁定的坐标，同样容易造成飞行器控制系统的误差，使飞行器的稳定性和可靠性受到威胁。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的旨在至少解决所述技术缺陷之一。
[0005]为此，本实用新型的目的在于提出一种智能跟随拍摄飞行设备，可以使云台和摄像机一直处于追踪被跟踪者的状态，实现航向锁定及引导拍摄，提高拍摄的精准度。
[0006]为了实现上述目的，本实用新型的实施例提供一种智能跟随拍摄飞行设备，包括:飞行器和移动终端，其中，在所述飞行器上搭载有拍摄设备以在空中拍摄所述被跟踪者及其周边环境的图像；所述移动终端由所述被跟踪者持有，且与所述飞行器无线连接以控制所述飞行器进行解锁并设置所述飞行器的跟随高度，所述移动终端包括:用于获取所述移动终端的定位信号的定位模块；用于获取所述移动终端的转向信号的电子罗盘；用于将设置的所述跟随高度、定位信号和转向信号发送至所述飞行器的通信发射模块，所述通信发射模块与所述定位模块、电子罗盘和所述飞行器相连，其中，所述飞行器根据定位信号和转向信号控制飞行方向和飞行角度以实时跟随持有所述移动终端的被跟踪者。
[0007]进一步，所述定位模块为GPS模块或北斗导航模块。
[0008]进一步，所述拍摄设备为云台摄像机。
[0009]进一步，所述通信发射模块为433MHz无线通信模块。
[0010]进一步，所述移动终端为手机或平板电脑。
[0011]根据本实用新型实施例的智能跟随拍摄飞行设备，采用定位模块、电子罗盘跟随及无线串口通信技术，被跟踪者只需要用移动终端作为发射端，将自己的定位位置和罗盘信息通过无线传输发送给飞行器的控制端，就可以使飞行器精准的锁定移动终端的位置，使飞行器可永远处于被拍摄者的上空。本实用新型的飞控段可以采用M8N GPS，其最大精度可达到20cm，足以满足定位需要，而罗盘则为使用者变换方向时提供了转向信号，这样不至于人的方向发生改变之后摄像机镜头无法锁定被跟踪者的问题，人转向之后飞行器也会做自旋运动使飞行器一直处于追踪被跟踪者的状态，实现航向锁定及引导拍摄，提高拍摄的精准度。
[0012]本实用新型附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
【附图说明】
[0013]本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中:
[0014]图1为根据本实用新型实施例的智能跟随拍摄飞行设备的结构图；
[0015]图2为根据本实用新型实施例的移动终端的结构图；
[0016]图3为根据本实用新型实施例的智能跟随拍摄飞行设备的工作流程图。
【具体实施方式】
[0017]下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
[0018]本实用新型提出一种智能跟随拍摄飞行设备，该设备为基于移动终端的GPS定位、电子罗盘与飞行器控制系统无线串口通信的智能跟随拍摄飞行设备。
[0019]如图1所示，本实用新型实施例的智能跟随拍摄飞行设备，包括:飞行器1和移动终端2，其中，飞行器1和移动终端2进行通信。其中，飞行器1可以为多旋翼飞行器。
[0020]具体地，移动终端2用于控制飞行器1进行解锁启动，根据被跟踪者的输入指令设置飞行器1的跟随高度，然后将跟随高度发送至飞行器1，由飞行器1爬升锁定至跟随高度。该跟随高度由飞行器1的气压计测量。例如:跟随高度可以为15米。被跟踪者通过安装在移动终端2上的APP设置跟随高度，并将该跟随高度发送至飞行器1。飞行器1开始爬升，并在达到跟随高度后锁定高度。
[0021]在飞行器1锁定至跟随高度后，获取移动终端2的定位信号和转向信号，并将定位信号和转向信号发送至飞行器1。
[0022]图2为根据本实用新型实施例的移动终端的结构图。其中，移动终端2可以为手机或平板电脑，由地面的被跟踪者持有。
[0023]如图2所示，移动终端2包括:定位模块21、电子罗盘22和通信发射模块23。
[0024]具体地，定位模块21用于获取移动终端2的定位信号，从而获取移动终端2的当前位置。
[0025]在本实用新型的一个实施例中，定位模块21可以为GPS模块或北斗导航模块。
[0026]电子罗盘22用于在移动终端2发生转向时，获取移动终端2的转向信号，从而为飞行器1提供航向变换信息。其中，电子罗盘22的型号可以为HMC5883L。
[0027]通信发射模块23与定位模块21、电子罗盘22和飞行器1相连，用于将设置的跟随高度、定位信号和转向信号发送至飞行器1。
[0028]在本实用新型的一个实施例中，通信发射模块23以预设刷新频率向飞行器1发送定位信号和转向信号。优选的，刷新频率可以为每秒钟4次。
[0029]其中，通信发射模块233可以为433MHz无线通信模块。
[0030]飞行器1在移动终端2的控制下解锁及启动跟随。启动跟随后，飞行器1接收来自移动终端2的定位信号和转向信号，解析获取定位信号中的位置信息和转向信号中的方向及角度信息，从而对移动终端2进行定位，进而实现对被跟踪