者的定位。
[0031]然后，飞行器1根据定位结果控制飞行方向和飞行角度，实时跟随持有移动终端2的被跟踪者，并通过安装于飞行器1上的拍摄设备在空中拍摄被跟踪者及其周边环境的图像。在本实用新型的一个实施例中，拍摄设备可以为云台摄像机。
[0032]此外，如果飞行器1在未收到来自移动终端2的定位信号时，即丢失移动终端2的定位信号，则飞行器1在预设时长内保持上次接收到的定位信号对应的位置信息(位置坐标)，等待移动终端2的定位信号引导。如果超过预设时长仍未收到定位信号，则飞行器1自动返航(返回飞行器1的解锁位置)。其中，预设时长可以为10秒钟?5分钟，可以由被跟踪者自行设置，根据个人需要进行合理的设置，但最大时间不要超过5分钟。这样就消除了传统跟随拍摄无法锁定拍摄者和飞行器容易失联的问题。
[0033]图3为根据本实用新型实施例的智能跟随拍摄飞行设备的工作流程图。其中，移动终端2选择为手机。
[0034]步骤S301，遥控器或者手机端解锁起飞飞行器1。
[0035]步骤S302，被跟踪者提供给手机端设定飞行器1的跟随拍摄高度。
[0036]手机端可以解锁飞行器1起飞，设置合理的跟随高度。
[0037]步骤S303，连接手机端433MHz发射模块和飞控通讯。
[0038]手机端的通信发射模块(433MHz发射模块)与飞行器1进行通讯，向飞行器1发送该跟随高度。该跟随高度通过飞行器1的飞控板板载的气压计来提供。例如，跟随高度可以为15米。
[0039]步骤S304，点击地面站跟随按钮，开始跟随拍摄。
[0040]在飞行器1爬升且锁定至跟随高度后，向手机返回锁定高度信号。手机收到锁定高度信号后，APP界面上点击地面站跟随按钮，开始跟随拍摄。
[0041]步骤S305，手机端读取当前的定位模块21和电子罗盘22的信息，并以每秒4次的刷新频率发送至飞行器1共享其位置坐标和罗盘信息，从而引导飞控的定位结果，足以满足定位跟踪需要。电子罗盘则为使用者变换方向时提供了转向信号，当手机发生转向时，将电子罗盘22转动信号发送给飞行器1，控制其相应调转机头，这样不至于人的方向发生改变之后云台摄像机无法锁定被跟踪者的问题，人转向之后飞行器1也会做自旋运动使云台和摄像机一直处于追踪被跟踪者的状态。
[0042]步骤S306，zsT台摄像机实时跟S示拍摄被追S示者。
[0043]云台摄像机拍摄的图像可以实时反馈传输至被跟踪者的手机上，以便于被跟踪者实时查看。
[0044]根据本实用新型实施例的智能跟随拍摄飞行设备，采用定位模块、电子罗盘跟随及无线串口通信技术，被跟踪者只需要用移动终端作为发射端，将自己的定位位置和罗盘信息通过无线传输发送给飞行器的控制端，就可以使飞行器精准的锁定移动终端的位置，使飞行器可永远处于被拍摄者的上空。本实用新型的飞控段可以采用M8N GPS，其最大精度可达到20cm，足以满足定位需要，而罗盘则为使用者变换方向时提供了转向信号，这样不至于人的方向发生改变之后摄像机镜头无法锁定被跟踪者的问题，人转向之后飞行器也会做自旋运动使云台和摄像机一直处于追踪被跟踪者的状态，实现航向锁定及引导拍摄，提高拍摄的精准度。
[0045]在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
[0046]尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。本实用新型的范围由所附权利要求极其等同限定。
【主权项】
1.一种智能跟随拍摄飞行设备，其特征在于，包括:飞行器和移动终端，其中，在所述飞行器上搭载有拍摄设备以在空中拍摄被跟踪者及其周边环境的图像； 所述移动终端由所述被跟踪者持有，且与所述飞行器无线连接以控制所述飞行器进行解锁并设置所述飞行器的跟随高度，所述移动终端包括: 用于获取所述移动终端的定位信号的定位模块； 用于获取所述移动终端的转向信号的电子罗盘； 用于将设置的所述跟随高度、定位信号和转向信号发送至所述飞行器的通信发射模块，所述通信发射模块与所述定位模块、电子罗盘和所述飞行器相连，其中，所述飞行器根据定位信号和转向信号控制飞行方向和飞行角度以实时跟随持有所述移动终端的被跟踪者。2.如权利要求1所述的智能跟随拍摄飞行设备，其特征在于，所述定位模块为GPS模块或北斗导航模块。3.如权利要求1所述的智能跟随拍摄飞行设备，其特征在于，所述拍摄设备为云台摄像机。4.如权利要求1所述的智能跟随拍摄飞行设备，其特征在于，所述通信发射模块为433MHz无线通信模块。5.如权利要求1所述的智能跟随拍摄飞行设备，其特征在于，所述移动终端为手机或平板电脑。
【专利摘要】本实用新型提出了一种智能跟随拍摄飞行设备，包括：飞行器和移动终端，在飞行器上搭载有拍摄设备以在空中拍摄被跟踪者及其周边环境的图像；移动终端由被跟踪者持有，与飞行器无线连接以控制飞行器进行解锁并设置飞行器的跟随高度，移动终端包括：用于获取移动终端的定位信号的定位模块；用于获取移动终端的转向信号的电子罗盘；用于将设置的跟随高度、定位信号和转向信号发送至飞行器的通信发射模块，通信发射模块与定位模块、电子罗盘和飞行器相连，飞行器根据定位信号和转向信号控制飞行方向和飞行角度以实时跟随持有移动终端的被跟踪者。本实用新型使飞行器一直处于追踪被跟踪者的状态，实现航向锁定及引导拍摄，提高拍摄的精准度。
【IPC分类】G05D1/10
【公开号】CN205038519
【申请号】CN201520718206
【发明人】李子谦, 郑立武, 冯光
【申请人】唐山天乐智能科技有限公司
【公开日】2016年2月17日
【申请日】2015年9月16日