光学导航装置以及光学导航方法
【专利摘要】本发明公开了一种光学导航装置，包含：光源，用以照明表面以形成影像；影像传感器，用以撷取该影像中的图框；以及控制器，依据该多个图框中第一图框以及位在该第一图框后的第二图框来计算出该光学导航装置的第一估算速度，并根据该第一估算速度控制下列参数其中至少其一：该光源不对该第二图框之后的图框照明的不照明频率、该影像传感器不撷取该第二图框之后的图框的不撷取频率、该控制器计算该第二图框之后被该影像传感器撷取的图框的计算频率以及该第二图框后的图框的搜寻范围。
【专利说明】光学导航装置以及光学导航方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种光学导航装置以及光学导航方法，特别是有关一种可估算光学导航装置的移动速度并据以调整打光频率的光学导航装置以及光学导航方法。
【背景技术】
[0002]现有技术中的光学导航装置，会先以一个光源照明一个表面以形成一个影像，然后以一个影像传感器撷取影像中的图框，并针对影像中的每一个图框逐张计算以计算出光学导航装置的移动速度来执行追踪。
[0003]请参阅图1，其绘示了现有技术的一个光学鼠标100，光学鼠标是光学导航装置的一种。如图1所示，光学鼠标100包含了一个光源101、一个控制器103、一个影像传感器105，光源101、控制器103、以及影像传感器105共同设置在电路板107上。且光学鼠标100进一步包括了一个电池109用以提供电能给光学鼠标100。光源101用以照明一个表面102(例如鼠标所放置的桌面)以形成一个影像。影像传感器105用以撷取影像中的图框(frame)。控制器103则根据影像传感器105撷取的图框来计算出光学鼠标100的速度和加速度以进行追踪动作。
[0004]请参阅图2,其绘示了这个光学鼠标100的追踪动作。如图2所示，光学鼠标100会连续的撷取图框并连续的执行计算动作来计算出光学鼠标100的速度和加速度。然而，这样的方式因为光源101会不间断地对表面102进行照明、影像传感器105不断地撷取影像，且控制器103也须不断地计算，相当消耗电能。特别是光学导航装置在高速移动时，因为会增加追踪的难度，会需要以较高频率来执行照明、撷取影像和计算，因此计算量和电能消耗会显著地增加。现代的电子装置不断朝着轻巧迷你的方向在演进，因此电池109的体积会受到很大的限制，蓄电能也跟着减少，因此会导致光学鼠标之类的光学导航装置续航力不足的问题。
【发明内容】
[0005]因此，本发明的一个目的是公开一种可节省电能的光学导航装置以及光学导航方法。
[0006]本发明的一个实施例公开了一种光学导航装置，包含:光源，用以照明表面以形成影像；影像传感器，用以撷取该影像中的图框；以及控制器，依据该多个图框中第一图框以及位在该第一图框后的第二图框来计算出该光学导航装置的第一估算速度，并根据该第一估算速度控制下列参数其中至少其一:该光源不对该第二图框之后的图框照明的不照明频率、该影像传感器不撷取该第二图框之后的图框的不撷取频率、该控制器计算该第二图框之后被该影像传感器撷取的图框的计算频率以及该第二图框后的图框的搜寻范围。
[0007]本发明的一个实施例公开了一种光学导航装置，包含:光源，用以照明表面以形成影像；影像传感器，用以撷取该影像中的图框；以及控制器，依据该多个图框中第一图框以及位在该第一图框后的第二图框来计算出该光学导航装置的第一估算速度，并依据该第一估算速度界定图框群，该图框群包含了具有该第二图框的多个图框，并根据该第一估算速度控制下列参数其中至少其一:该光源不对该图框群内的图框照明的不照明频率、该影像传感器不撷取该图框群内的图框的不撷取频率、该控制器计算该图框群中被该影像传感器撷取的图框的计算频率以及该图框群中的图框的搜寻范围。
[0008]本发明其它实施例中也提出了一种光学导航方法，这种光学导航方法可包含执行前述光学导航装置的动作，在此不再赘述。
[0009]根据前述的实施例，本发明不仅可以根据光学导航装置的动作状态调整不照明频率，不撷取频率以及计算频率来节省电能，更可以调整搜寻范围大小来节省计算量，以更减少能量的消耗。
【专利附图】
【附图说明】
[0010]图1绘示了现有技术的一个光学鼠标。
[0011]图2绘示了图1所示的光学鼠标的追踪动作。
[0012]图3绘示了本发明所公开的光学导航装置在高速模式下的追踪动作示意图。
[0013]图4绘示了本发明所公开的光学导航装置在中速模式下的追踪动作示意图。
[0014]图5绘示了本发明所公开的光学导航装置在低速模式下的追踪动作示意图。
[0015]图6绘示了本发明所公开的光学导航装置的追踪动作流程图。
[0016]其中，附图标记说明如下:
[0017]100光学鼠标
[0018]101 光源
[0019]103控制器
[0020]105影像传感器
[0021]107电路板
[0022]109 电池
[0023]601-625 步骤
【具体实施方式】
[0024]说明书及前面的权利要求当中使用了某些词汇来指称特定的元件。所属领域中具有通常知识者应可理解，硬件制造商可能会用不同的名词来称呼同一个元件。本说明书及前面的权利要求并不以名称的差异来作为区分元件的方式，而是以元件在功能上的差异来作为区分的准则。在通篇说明书及前面的权利要求当中所提及的「包含」是一个开放式的用语，故应解释成「包含但不限定在」。
[0025]以下将详细描述本发明所公开的光学导航装置的追踪动作示意图，须注意的是，以下的描述以图1所示的光学鼠标100作为范例作说明，但并不表示本发明所公开的内容仅能通过图1所示的光学鼠标100来执行。其它具有光源、影像传感器以及用以控制光源和影像传感器的控制器的光学导航装置均应在本发明所涵盖的范围内。本发明所公开的实施例中，也是通过光学鼠标100中的光源101照明表面102以形成一个影像，并以影像传感器105撷取影像中的图框。但控制器103不会如图2所示般不断的使光源101照明表面102，也不会不断地计算撷取的图框，而是会依据图框中一个第一图框以及位在第一图框之后的一个第二图框来计算出光学鼠标的一个第一估算速度，并依据第一估算速度判断光学鼠标100是在那一个速度模式，以界定一个图框群(Group of Pictures、GOP)。第二图框可接续在第一图框之后，或者相隔至少一个图框，底下的实施例均以接续在第一图框之后来说明，但并非用以限定本发明。这个图框群包含了具有该第二图框的多个图框。此外，控制器103以判断的速度模式控制下列参数其中至少其一:光源101不对该第二图框之后的图框照明的一个不照明频率、影像传感器105不撷取该第二图框之后的图框的一个不撷取频率、控制器103计算该第二图框之后被该影像传感器撷取的图框的一个计算频率以及第二图框后的图框的一个搜寻范围。
[0026]在下面的实施例中，光学鼠标会依第一估算速度来判断是位在高速、中速以及低速模式中的那一个。请参阅图3，其绘示了本发明所公开的光学导航装置在高速模式下的追踪动作示意图。在图3中，控制器103会根据图框0和1 (前述的第一图框和第二图框)来计算出光学鼠标100的一个第一估算速度，其中图框0可是上一个图框群中的最后一张图框。并根据第一估算速度判断出光学鼠标100应是属于高速模式，并依这个决定图框群的长度(即包含多少个图框、这个例中是16个图框1-16)、不撷取影像的频率(也代表了不照明的频率)。在图3所示的实施例中，图框群的大小被设定成16张图框，在图框群中的16张图框可假设其速度是根据图框0和1计算而出的速度。因此部分图框可不予以撷取和计算，例如图框2、5_7、10_15，以减少照明和计算所需的电能。
[0027]然而，在处理同一个图框群的图框时，可以依循一开始根据图框0和1计算而出的趋势(即该处在那种速度模式下)来处理整个图框群，但也可针对部分图框来计算并更新趋势。图3至图4中，图框间带有箭头的曲线代表了计算动作。例如图框3和4之间带有箭头的曲线便代表了图框3和4被用以计算。在图3的高速模式下，速度快但加速度小，因此以撷取连续两张图框来计算(但不限定)。举例来说，计算图框3和4，和计算图框8和
9。而且因为加速度小，故不需要对图框群中的图框计算太多次来修正趋势，因此图3所示的实施例中仅计算了图框群中的图框3和4，以及图框8和9。请留意根据图框群中的图框计算出的速度和加速度也可以用以改变速度模式，例如从高速模式变成中速模式，将在底下另外描述。而在处理完图框群中所有的图框后，控制器103可以原本图框中的最后一张图框16跟下一张图框17计算出第二估算速度后，以图框17作为下一个图框群的第一张图框，继续前述的动作。
[0028]若根据图框0和1判断出光学鼠标100处于中速模式，则其追踪动作和图3的实施例会有所不同。图4绘示了本发明所公开的光学导航装置在中速模式下的追踪动作示意图。在中速模式下，速度值较小，不须撷取连续的图框，因此图4中的实施例可撷取不连续的图框4、6、和8。然而，因为加速度可能较大，须较频繁地计算图框群内的图框来确保根据图框0和1计算出的趋势是正确的。因此在图4的实施例中，图框1、4、6、8和9均用以计算其之间的速度确保预测的准确度。
[0029]若根据图框0和1判断出光学鼠标100处在低速模式，则其追踪动作和图3、图4的实施例也会有所不同。图5绘示了本发明所公开的光学导航装置在低速模式下的追踪动作示意图。在这个模式下，光学鼠标100没有明显运动，照明和撷取影像的频率可以降到最低，因此图5的实施例中除了初始的图框1之外，仅撷取了图框8，以降低照明的电能消耗。然而，在这个情况下为了避免空档期间发生失误，会减少图框群的数量，因此图5实施例中的图框群的数量被设定成8，而不是如图3和图4般被设定成16。
[0030]除了减少撷取图框和计算的频率之外，本发明更提出了可根据不同速度模式来改变搜寻范围的概念，所谓的搜寻范围指的是一个图框所涵盖的像素范围大小。搜寻范围大的图框可以较容易找出影像变化的趋势，但需较大的计算量。相反地，搜寻范围小的图框较不容易找出影像变化的趋势，但所需计算量较小。在图3的实施例中，由于图框O和I是用以找出趋势和决定速度之用，因此使用较大的搜寻范围9x9 (即图框长宽均是9个像素)。而在决定了速度和趋势之后，可视为图框变化较稳定，因此可以缩小搜寻范围，故图框3和4使用较小的搜寻范围5x5。而一段时间没有撷取图框后，可能趋势会有所改变，因此将图框8和9设定成7x7。
[0031]而在图4的实施例中，图框O和I 一样使用较大的搜寻范围9x9，但因中速模式下趋势变化较激烈，因此图框4没有使用较小的搜寻范围5x5，而是使用次之的搜寻范围7x7，而后续的图框6，8，9因为趋势趋于稳定则使用了较小的搜寻范围5x5。
[0032]而在图5的实施例中，因为变化相当小，因此如前所述般撷取图框的比例较低，但也因为这样，图框0，I和8，9都使用最大的搜寻范围9x9，以确保每次撷取图框并据以计算时，能够很快算出图框群的趋势。前述的搜寻范围设定仅用以举例，熟知此项技艺者当可根据前述的教示任意设定搜寻范围，其也不脱本发明的范围。
[0033]如前所述，本发明不仅限于通过首两张图框计算出估算速度和趋势后，便一直依循这个趋势处理图框群中剩下的图框，其可根据图框群中其它图框计算出另一个估算速度后，更新估算速度，并与前一个估算速度计算出加速度后，判断是否需要更改趋势，或是否采用新的速度模式。并根据判断结果更改图框群的图框多寡和撷取图框的频率。以图3为例，其可根据图框3和4计算出另一个估算速度后，更新图框群的估算速度，并根据计算图框3和4得到的估算速度和计算图框O和I得到的估算速度计算出加速度，并根据计算图框3和4得到的估算速度和加速度判断是否需要改变趋势。举例来说，若根据新的估算速度和加速度判断出光学鼠标应采用低速模式，则将图框群的图框数和影像撷取频率设定成图5所示的低速模式。请留意图框之间的估算速度可以直接计算来求得，也可间接计算来求得。以图3为例，欲计算图框4和图框I之间的速度，可以直接用图框4和图框I的位移来计算，但也可使用图框4和O之间的位移来计算。
[0034]也因此，本发明所公开的另一个态样便是不设定图框群，仅通过估算速度和加速度不断的更新光学鼠标所处的趋势，并据以设定不照明频率、不撷取频率、计算频率和搜寻范围大小。
[0035]图6绘示了本发明所公开的光学导航装置的追踪动作流程图，其包含了下列步骤601-623，在以下说明中各步骤是以图3的实施例为例作说明，但也可对应图4和图5的实施例。
[0036]步骤601
[0037]撷取参考图框(如图框O)。
[0038]步骤603
[0039]撷取现今图框(如图框I)。
[0040]步骤605
[0041]计算相对动作(即计算出估算速度)。[0042]步骤607
[0043]根据估算速度决定速度模式。即决定要使用高速模式、中速模式或低速模式。须注意的是，本发明不限定成使用这三个模式，也可只划分成两个模式或更多的模式，这一类变化均应在本发明所公开的范围之内。
[0044]步骤609
[0045]判断是否要撷取影像。若是则到步骤613、若否则到步骤611。步骤609是根据步骤607所决定的速度模式来决定是否要撷取图框，举例来说，在图3中会撷取图框3，但在图4中则不会撷取图框3。
[0046]步骤611
[0047]根据趋势预估现今的速度。即根据最新的估算速度作为图框群预估的速度。在图3中，若根据图框0和1计算出估算速度后，一直没有撷取图框和计算新的速度且没有更动模式，则会一直以图框0和1计算出的估算速度作为图框群的预估速度，但若有计算出新的估算速度(例如图框3和4)，则可以新的估算速度来作为图框群的预估速度。
[0048]步骤613
[0049]撷取图框。
[0050]步骤615
[0051]判断是否计算估算速度。例如图3的图框3，其被撷取后只会和后续的图框4计算速度，但不会和图框2计算速度。若否则到步骤611，若是则到步骤617。
[0052]步骤617
[0053]计算估算速度，例如图3中以图框群中的图框3和4再计算估算速度。
[0054]步骤619
[0055]根据两个估算速度计算出加速度。例如图3中以图框0和1的估算速度，以及图框3和4的估算速度，计算出加速度。
[0056]步骤621
[0057]根据步骤617和619中的速度和加速度判断出趋势。
[0058]步骤623
[0059]根据趋势判断是否改变速度模式？若是则到步骤607重新设定模式，若否则到步骤 625。
[0060]步骤625
[0061]判断是否是图框群的最后一张图框。若是(例如图3的图框16)则到步骤603撷取现今图框(图框17)，若否则回到步骤609继续步骤609-623的动作。
[0062]需注意的是，在其它的实施方式中，趋势也可由多个速度与多个加速度所决定，而不限在使用第二估算速度与一加速度。以图3为例，其可使用图框0、1的估算速度、图框1、3的估算速度(或图框0、3的估算速度)、图框3、4的估算速度以及这些估算速度所产生的加速度来判断趋势。
[0063]根据前述的实施例，可以得到相对应的光学导航方法，其可以执行前述光学导航装置的动作，这个光学导航方法可通过存储在一个计算机可读取媒体(例如硬盘、光盘、内存等)上的程序代码来执行。因为其详细步骤与前述光学导航装置的动作相同，故在这里不再赘述。[0064]根据前述的实施例，本发明不仅可以根据光学导航装置的动作状态调整不照明频率，不撷取频率以及计算频率来节省电能，更可以调整搜寻范围大小来节省计算量，以更为减少能量的消耗。
[0065]以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【权利要求】
1.一种光学导航装置，包含:光源，用以照明表面以形成影像；影像传感器，用以撷取该影像中的图框；以及控制器，依据该多个图框中第一图框以及位在该第一图框后的第二图框来计算出该光学导航装置的第一估算速度，并根据该第一估算速度控制下列参数其中至少其一:该光源不对该第二图框之后的图框照明的不照明频率、该影像传感器不撷取该第二图框之后的图框的不撷取频率、该控制器计算该第二图框之后被该影像传感器撷取的图框的计算频率以及该第二图框后的图框的搜寻范围。
2.如权利要求1所述的光学导航装置，其中该第二图框是该第一图框的下一图框。
3.如权利要求1所述的光学导航装置，其中该控制器更依据该第一估算速度判断该光学导航装置处在多个速度模式中的那一个，并根据判断出的该速度模式控制下列参数其中至少其一:该不照明频率、该不撷取频率、该计算频率以及该搜寻范围。
4.如权利要求3所述的光学导航装置，其中该控制器更依据该第一图框后被该影像传感器撷取的复数图框计算出第二估算速度，并依据该第一估算速度以及该第二估算速度计算出该光学导航装置的加速度，并依据该多个估算速度和该多个加速度来得到该光学导航装置的趋势，并根据该趋势来下列参数其中至少其一:该不照明频率、该不撷取频率、该计算频率以及该搜寻范围。
5.如权利要求4所述的光学导航装置，其中该控制器更根据该趋势判断该光学导航装置是否要切换至该多个速度模式中的另一个。
6.如权 利要求3所述的光学导航装置，其中该控制器使该不照明频率以及该不撷取频率和该光学导航装置的速度成反比。
7.如权利要求3所述的光学导航装置，其中该控制器使该计算频率和该光学导航装置的加速度成正比。
8.如权利要求3所述的光学导航装置，其中该控制器根据该不照明频率，该不撷取频率来调整该搜寻范围的大小。
9.如权利要求3所述的光学导航装置，其中该光源不对该第二图框之后的第三图框照明以及控制该影像传感器不撷取该第三图框。
10.如权利要求9所述的光学导航装置，其中该控制器更依据该第一图框以及该第二图框其中之一与该第二图框之后的图框来计算出该光学导航装置的第二估算速度，并根据该第一估算速度和该二估算速度来得到该光学导航装置的趋势。
11.如权利要求9所述的光学导航装置，其中该控制器更依据该第三图框之后的第四图框以及该第四图框之后的第五图框来计算出该光学导航装置的第二估算速度，并根据该第一估算速度和该二估算速度来得到该光学导航装置的趋势。
12.如权利要求11所述的光学导航装置，其中该第四图框以及该第五图框是不连续的两图框。
13.一种光学导航装置，包含:光源，用以照明表面以形成影像；影像传感器，用以撷取该影像中的图框；以及控制器，依据该多个图框中第一图框以及位在该第一图框后的第二图框来计算出该光学导航装置的第一估算速度，并依据该第一估算速度界定图框群，该图框群包含了具有该第二图框的多个图框，并根据该第一估算速度控制下列参数其中至少其一:该光源不对该图框群内的图框照明的不照明频率、该影像传感器不撷取该图框群内的图框的不撷取频率、该控制器计算该图框群中被该影像传感器撷取的图框的计算频率以及该图框群中的图框的搜寻范围。
14.如权利要求13所述的光学导航装置，其中该第二图框是该第一图框的下一图框。
15.如权利要求13所述的光学导 航装置，其中该图框群包含的图框数数目正比于该第一估算速度。
16.如权利要求13所述的光学导航装置，该控制器更依据该第一估算速度判断该光学导航装置处在多个速度模式中的那一个，并根据判断出的该速度模式控制下列参数其中至少其一:该图框群中的图框数，该不照明频率、该不撷取频率、该计算频率以及该搜寻范围。
17.如权利要求16所述的光学导航装置，该控制器更依据该图框群中被该影像传感器撷取的多个图框计算出第二估算速度，并依据该第一估算速度以及该第二估算速度计算出该光学导航装置的加速度，并依据该多个估算速度和该多个加速度来得到该光学导航装置的趋势，并根据该趋势来下列参数其中至少其一:该图框群中的图框数，该不照明频率、该不撷取频率、该计算频率以及该搜寻范围。
18.如权利要求16所述的光学导航装置，其中该控制器更根据该趋势判断该光学导航装置是否要切换至该多个速度模式中的另一个。
19.如权利要求16所述的光学导航装置，其中该控制器使该不照明频率以及该不撷取频率和该光学导航装置的速度成反比。
20.如权利要求16所述的光学导航装置，其中该控制器使该计算频率和该光学导航装置的加速度成正比。
21.如权利要求16所述的光学导航装置，其中该控制器根据该不照明频率，该不撷取频率来调整该搜寻范围的大小。
22.如权利要求16所述的光学导航装置，其中该控制器使该光源不对该第二图框之后的第三图框照明以及控制该影像传感器不撷取该第三图框。
23.如权利要求22所述的光学导航装置，其中该控制器更依据该第一图框以及该第二图框其中之一与该第二图框之后的图框来计算出该光学导航装置的第二估算速度，并根据该第一估算速度和该多个第二估算速度来得到该光学导航装置的趋势。
24.如权利要求22所述的光学导航装置，其中该控制器更依据该第三图框之后的第四图框以及该第四图框之后的第五图框来计算出该光学导航装置的第二估算速度，并根据该第一估算速度和该二估算速度来得到该光学导航装置的趋势。
25.如权利要求24所述的光学导航装置，其中该第四图框以及该第五图框是不连续的两图框。
26.如权利要求24所述的光学导航装置，其中该第四图框是该图框群的最后一张图框，而该第五图框是下一图框群的第一张图框。
27.一种光学导航方法，包含下列步骤: 控制光源照明的表面以形成影像； 控制影像传感器撷取该影像中的图框；依据该多个图框中第一图框以及位在该第一图框后的第二图框来计算出包含该光源以及该影像传感器的光学导航装置的第一估算速度，并根据该第一估算速度控制下列参数其中至少其一:该光源不对该第二图框之后的图框照明的不照明频率、该影像传感器不撷取该第二图框之后的图框的不撷取频率、计算该第二图框之后被该影像传感器撷取的图框的计算频率以及该第二图框后的图框的搜寻范围。
28.如权利要求27所述的光学导航方法，其中该第二图框是该第一图框的下一图框。
29.如权利要求27所述的光学导航方法，进一步包括:依据该第一估算速度判断该光学导航装置处在多个速度模式中的那一个，并根据判断出的该速度模式控制下列参数其中至少其一:该不照明频率、该不撷取频率、该计算频率以及该搜寻范围。
30.如权利要求29所述的光学导航方法，进一步包括:依据该第一图框后被该影像传感器撷取的多个图框计算出第二估算速度，并依据该第一估算速度以及该第二估算速度计算出该光学导航装置的加速度，并依据该多个估算速度和该多个加速度来得到该光学导航装置的趋势，并根据该趋势来下列参数其中至少其一:该不照明频率、该不撷取频率、该计算频率以及该搜寻范围。
31.如权利要求30所述的光学导航方法，进一步包括:根据该趋势判断该光学导航装置是否要切换至该多个速度模式中的另一个。
32.如权利要求29所述的光学导航方法，其中该不照明频率以及该不撷取频率和该光学导航装置的速度成反比。
33.如权利要求29所述的光学导航方法，进一步包括使该计算频率和该光学导航装置的加速度成正比。
34.如权利要求29所述的光学导航方法，进一步包括根据该不照明频率以及该不撷取频率来调整该搜寻范围的大小。`
35.如权利要求29所述的光学导航方法，进一步包括:使该光源不对该第二图框之后的第三图框照明以及控制该影像传感器不撷取该第三图框。
36.如权利要求35所述的光学导航方法，进一步包括:使该第一图框以及该第二图框其中之一与该第二图框之后的图框来计算出该光学导航装置的第二估算速度，并根据该第一估算速度和该多个第二估算速度来得到该光学导航装置的趋势。
37.如权利要求35所述的光学导航方法，进一步包括:依据该第三图框之后的第四图框以及该第四图框之后的第五图框来计算出该光学导航装置的第二估算速度，并根据该第一估算速度和该二估算速度来得到该光学导航装置的趋势。
38.如权利要求37所述的光学导航方法，其中该第四图框以及该第五图框是不连续的两图框。
39.一种光学导航方法，包含下列步骤:控制光源照明表面以形成影像；控制影像传感器撷取该影像中的图框；以及依据该多个图框中第一图框以及位在该第一图框后的第二图框来计算出该光学导航装置的第一估算速度，并依据该第一估算速度界定图框群，该图框群包含了具有该第二图框的多个图框，并根据该第一估算速度控制下列参数其中至少其一:该光源不对该图框群内的图框照明的不照明频率、该影像传感器不撷取该图框群内的图框的不撷取频率、计算该图框群中被该影像传感器撷取的图框的计算频率以及该图框群中的图框的搜寻范围。
40.如权利要求39所述的光学导航方法，其中该第二图框是该第一图框的下一图框。
41.如权利要求39所述的光学导航方法，其中该图框群包含的图框数数目正比于该第一估算速度。
42.如权利要求39所述的光学导航方法，进一步包括:依据该第一估算速度判断该光学导航装置处在多个速度模式中的那一个，并根据判断出的该速度模式控制下列参数其中至少其一:该图框群中的图框数，该不照明频率、该不撷取频率、该计算频率以及该搜寻范围。
43.如权利要求42所述的光学导航方法，进一步包括:依据该图框群中被该影像传感器撷取的复数图框计算出第二估算速度，并依据该第一估算速度以及该第二估算速度计算出该光学导航装置的加速度，并依据该多个估算速度和该多个加速度来得到该光学导航装置的趋势，并根据该趋势来下列参数其中至少其一:该图框群中的图框数，该不照明频率、该不撷取频率、该计算频率以及该搜寻范围。
44.如权利要求42所述的光学导航方法，进一步包括:根据该趋势判断该光学导航装置是否要切换至该多个速度模式中的另一个。
45.如权利要求42所述的光学导航方法，进一步包括:使该不照明频率以及该不撷取频率和该光学导航装置的速度成反比。
46.如权利要求42所述的光学导航方法，进一步包括:使该计算频率和该光学导航装置的加速度成正比。
47.如权利要求42所述的光学导航方法，进一步包括:根据该光源根据该不照明频率，该不撷取频率来调整该搜寻范围的大小。
48.如权利要求42所述的光学导航方法，进一步包括:使该光源不对该第二图框之后的第三图框照明以及控制该影像传感器不撷取该第三图框。
49.如权利要求48所述的光学导航方法，进一步包括:使该第一图框以及该第二图框其中之一与该第二图框之后的图框来计算出该光学导航装置的第二估算速度，并根据该第一估算速度和该多个第二估算速度来得到该光学导航装置的趋势。
50.如权利要求48所述的光学导航方法，进一步包括:依据该第三图框之后的第四图框以及该第四图框之后的第五图框来计算出该光学导航装置的第二估算速度，并根据该第一估算速度和该二估算速度来得到该光学导航装置的趋势。
51.如权利要求50所述的光学导航方法，其中该第四图框以及该第五图框是不连续的两图框。
52.如权利要求50所述的光学导航方法，其中该第四图框是该图框群的最后一张图框，而该第五图框是下一图框群的第一张图框。
【文档编号】G06F3/0354GK103729071SQ201210392830
【公开日】2014年4月16日 申请日期:2012年10月16日 优先权日:2012年10月16日
【发明者】陈之悠, 吴志彦 申请人:原相科技股份有限公司